推料机器人三自由度并联姿态调整机构及调整方法技术

本发明专利技术涉及一种推料机器人三自由度并联姿态调整机构，包括机器人行走底盘，机器人行走底盘分别与左前电动推杆、右前电动推杆和后方电动推杆底端相铰接，左前电动推杆顶端安装左前万向节，右前电动推杆顶端安装右前万向节，后方电动推杆顶端安装后方万向节，左前万向节、右前万向节和后方万向节上安装姿态调整盘，姿态调整盘中部安装有回转套，回转套上部连接推料旋筒，回转套由回转电机带动，推料旋筒上方设有传感器。本发明专利技术的有益效果是：只通过3条电动推杆控制姿态调整盘即可实现推料旋筒的姿态调整，既能增加推料旋筒推料侧底端与地面的紧密性，将凹处的饲料清理干净，还能减小推料旋筒非推料侧的摩擦力，又能将推料旋筒整体提高。整体提高。整体提高。

【技术实现步骤摘要】
推料机器人三自由度并联姿态调整机构及调整方法
[0001]（一）
本专利技术属于畜牧业机器人
，特别涉及一种推料机器人三自由度并联姿态调整机构及调整方法。
[0002]（二）
技术介绍
在牛羊等牲畜的养殖作业中，需要采用推料机器人将拱出采食区的饲料推回采食区，提高养殖效益。部分现有推料机器人采用固定高度的推料装置，由于无法调整推料装置的高度，容易造成摩擦力大或者漏料问题，不能适应凹凸不平地面的推料，且难以解决爬坡作业。为了实现越障、爬坡和推料等多种作业姿态，部分推料机器人采用将推料筒整体下降或提升的办法。但采用推料装置整体下降作业，容易造成推料装置与地面摩擦力大的问题；同时当地面出现凹凸不平时，难以清理凹处的饲料，容易造成漏料。
[0003]（三）
技术实现思路
本专利技术为了弥补现有技术的不足，提供了一种推料机器人三自由度并联姿态调整机构及调整方法。
[0004]本专利技术是通过如下技术方案实现的：一种推料机器人三自由度并联姿态调整机构，包括机器人行走底盘，其特征是：所述机器人行走底盘分别与左前电动推杆、右前电动推杆和后方电动推杆底端相铰接，左前电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种推料机器人三自由度并联姿态调整机构，包括机器人行走底盘（1），其特征是：所述机器人行走底盘（1）分别与左前电动推杆（2）、右前电动推杆（3）和后方电动推杆（4）底端相铰接，左前电动推杆（2）顶端安装左前万向节（5），右前电动推杆（3）顶端安装右前万向节（6），后方电动推杆（4）顶端安装后方万向节（7），左前万向节（5）、右前万向节（6）和后方万向节（7）上安装姿态调整盘（8），姿态调整盘（8）中部安装有回转套（9），回转套（9）上部连接推料旋筒（10），回转套（9）由回转电机（11）带动，推料旋筒（10）上方设有传感器（12）。2.根据权利要求1所述的推料机器人三自由度并联姿态调整机构，其特征是：所述左前电动推杆（2）通过左前销轴（13）与左前耳座（14）相铰接，右前电动推杆（3）通过右前销轴（15）与右前耳座（16）相铰接，后方电动推杆（4）通过后方销轴（17）与后方耳座（18）相铰接，左前耳座（14）、右前耳座（16）和后方耳座（18）分别固定于机器人行走底盘（1）顶部。3.根据权利要求2所述的推料机器人三自由度并联姿态调整机构，其特征是：所述左前耳座（14）、右前耳座（16）和后方耳座（18）安装于机器人行走底盘（1）顶部的同一圆周上。4.根据权利要求1所述的推料机器人三自由度并联姿态调整机构，其特征是：所述左前万向节（5）与姿态调整盘（8）之间安装左前连接盘（19），右前万向节（6）与姿态调整盘（8）之间安装右前连接盘（20），后方万向节（7）与姿态调整盘（8）之间安装后方连接盘（21）。5.根据权利要求4所述的推料机器人三自由度并联姿态调整机构，其特征是：所述左前连接盘（19）、右前连接盘（20）和后方连接盘（21）固定分布于姿态调整盘（8）的同一圆周上。6.根据权利要求1所述的推料机器人三自由度并联姿态调整机构，其特征是：所述回转套（9）通过轴承组（22）安装于姿态调整盘（8...

【专利技术属性】
技术研发人员：范国强，董和银，陈丙龙，韩见，刘猛，
申请(专利权)人：山东农业大学，
类型：发明
国别省市：