一种可斜向攀爬的可自动送取货的AGV制造技术

本发明专利技术涉及一种可斜向攀爬的可自动送取货的AGV，攀爬模块由四个对称布置的同步带模组组成，四个同步带模组通过一个伺服驱动机构进行同步偏转运动；攀爬模块下面通过型材框架连接输送模块，输送模块由同步带机构和导向结构组成双倍行程机构，通过导向结构使其上的置物箱运动的距离为同步带机构运行的双倍距离；输送模块的上部连接一个剪式升降机构，通过剪式升降机构实现微动的升降高度的调节。本发明专利技术通过攀爬机构可以实现一种斜向上下的攀爬运动，利用往复折回的轨迹实现攀爬的运动、相对于一般的穿梭车有着更高的效率，在同一面的仓储柜上只需要安装一辆仓储穿梭车，大大降低了使用的成本，提高了仓储的效率，降低了成本。降低了成本。降低了成本。

【技术实现步骤摘要】
一种可斜向攀爬的可自动送取货的AGV


[0001]本专利技术涉及一种自动送取货的AGV，尤其是一种斜向攀爬的自动送取货的AGV。

技术介绍

[0002]市面上的穿梭车是一种偏平化的紧凑式的设计方式，采用如此是设计方式是为了将穿梭车移动至货物的低端，将货物背负至穿梭车的叉板上，通过叉板的前后运动进行输送，这种结构形式已近成为了一种标准形式。
[0003]穿梭车主要能够实现水平方向的直线运动，不能实现上下的升降运动，升降运动需要采用升降机构进行实现。
[0004]本专利技术的目标为一种能够进行上下攀爬的穿梭车，同时穿梭车还需要具备其最基本的要求，就是输送货物的功能，采用双叉式的输送结构进行输送，将货物放置位置后再退回。
[0005]采用斜向攀爬的方案来代替穿梭车的上下升降运动，斜向攀爬是采用穿梭车的攀爬机构实现的，采用摩擦力为主要的攀爬力，类似于皮带输送模组中，采用皮带进行输送，在输送过程中让其进行输送的主要受力就是摩擦力。
[0006]输送机构在输送货物至对应的仓储隔间之时，采用的是对应的双倍行程的输送机构进行输送的。当输送到位置后会将货物下降使其接触到对应的框架，通过这样的操作可以将货物滞留在仓储隔间的内部。
[0007]专利公开号CN216071600U公开了一种适用于攀爬AGV的立式伸缩臂，包括基础框架，所述基础框架两侧安装有四个对称布置的立式伸缩臂，所述立式伸缩臂连接有驱动伸缩臂伸缩的齿轮齿条驱动轴系，所述驱动伸缩臂伸缩的齿轮齿条驱动轴系安装在基础框架上，相对的两个立式伸缩臂通过万向节联轴器连接。本技术结构简单，通过特定结构板竖直放置能够最大限度的降低伸缩臂的纵向高度，结构紧凑，将驱动伺服电机中心对称的放置在基础框架上，平衡电机质量，能够同步伸缩，具有较高的稳定性。
[0008]专利公开号CN216105859U公开了一种适用于攀爬AGV的特制导轨及攀爬轮组，包括特制导轨和攀爬轮组；所述特制导轨由背板和V型齿条焊接而成，所述V型齿条的V型背脊分布有直齿；所述攀爬轮组包括攀爬轮主体和V型侧导向板，所述V型侧导向板固定在攀爬轮上，所述攀爬轮上具有与V型齿条相啮合的齿，所述V型侧导向板的导向斜面与V型齿条的V型角一致，所述攀爬轮紧靠在V型齿条上。本技术可靠性高，通过V型侧导向板与V型齿条的两面相互接触，实现可靠、准确定位，使用啮合传动，不会出现打滑丢转问题，性价比高，简单的结构普通的材料实现高强度高稳定性的导向及传动，能够替代滚轮的导向、齿条的传动，安装方便快捷。
[0009]这两项技术都是垂直方向的攀爬AGV，这类运动会对于啮合处产生很大的力矩，影响传动。其次由于运动的方向单一，效率降低，成本增加。

技术实现思路

[0010]基于上述的
技术介绍
，本专利技术提出了“一种可斜向攀爬的可自动送取货的AGV”，可以在铅锤平面进行斜向运动，运动范围广，两侧受力，增加了运动的平稳性。
[0011]为实现上述目的，本专利技术的技术方案是：一种可斜向攀爬的可自动送取货的AGV，包括攀爬模块、输送模块，所述攀爬模块由两侧设置的四个对称布置的同步带模组组成，四个同步带模组通过一个伺服驱动机构进行同步偏转运动，当同步带模组的同步带通过摩擦力在对应轨道上进行攀爬运动；攀爬模块下面通过型材框架连接输送模块，输送模块通过由同步带机构和导向结构组成双倍行程机构，通过导向结构使其上的置物箱运动的距离为同步带机构运行的双倍距离；输送模块的上部连接一个剪式升降机构，通过剪式升降机构实现微动的升降高度的调节。
[0012]进一步，所述四个同步带模组中的四个同步带机构通过平行四边形机构安装在支撑面板下面，伺服电机通过驱动杆连接平行四边形机构，同步带机构之间通过平行四边形机构同步偏转运动。
[0013]进一步，所述平行四边形机构同步偏转运动的偏转角度为
±
45
°
。
[0014]进一步，所述同步带机构包括伺服电机、膜片式联轴器、主动同步轮、同步带、从动同步轮、支撑架，支撑架两端分别装有主动同步轮和从动同步轮，主动同步轮和从动同步轮之间通过同步带连接，伺服电机通过膜片式联轴器连接主动同步轮。
[0015]进一步，所述支撑架与从动同步轮之间设有张紧装置，张紧装置采用两根螺钉通过螺纹将从动轮向远离主动轮的方向顶出。
[0016]进一步，所述同步带与支撑架之间设有耐磨条。
[0017]进一步，所述耐磨条采用高分子聚乙烯材料，起到同步带的导向与支撑的作用。
[0018]进一步，所述同步带双倍行程机构包括同步带压板、从动同步轮、直线轴承、主动同步轮、伺服电机、同步转轴、主动传动同步轮、从动传动同步轮、导向轴，两个同步带压板分别通过直线轴承连接外侧的导向轴，导向轴通过连接支架固定在底板上，每个同步带压板两端分别装有主动同步轮和从动同步轮，主动同步轮和从动同步轮之间通过同步带连接，两个主动同步轮同轴连接一个同步转轴，同步转轴通过从动传动同步轮及传动同步带连接主动传动同步轮及伺服电机，由伺服电机将转矩输出，通过主动传动同步轮、从动传动同步轮及传动同步带将转矩与转速输送至同步轴上，通过同步轴同步两端的主动轮，通过主动同步轮带动从动同步轮将同步带拉动来回移动，，上端的同步带连接在剪式升降机构上。
[0019]进一步，所述导向轴与连接支架之间设有优力胶防撞块。
[0020]进一步，所述剪式机构包括置物平台、推杆电机、连杆、槽形钣金板，两个置物平台下面分别通过一个升降连杆机构连接底板，每个升降连杆机构由两个铰接的连杆，槽形钣金板以及置物平台一端设有的槽形板组成，两个铰接的连杆中一个连杆下端与底板铰连接，上端通过上销轴与置物平台下端的槽形板中的槽连接，另一个连杆上端与置物平台铰接，下端通过下销轴与底板上的槽形钣金板中的槽连接，两个升降连杆机构的下端销轴之间通过连接板连接在一起，且连接板与推杆电机，由推杆电机拉动连杆在槽内运动，由连杆的相互作用之下使其将置物平台进行顶升和下降。
[0021]本专利技术的有益效果是：
[0022]本专利技术依据《现代机械设计方法》中的创新设计方法，采用换向探求法中的“侧向思维”。当市面上的AGV为水平面运动时，将沿着铅垂面运动的AGV作为设计目标，从而设计出一种斜向攀爬运动方向的在铅垂面运动的AGV。
[0023]相比现有技术，本专利技术的一种可斜向攀爬的可自动送取货的AGV，能够不需要升降机械的作用下实现跨越层级的攀爬运动，通过攀爬机构可以实现一种斜向上下的攀爬运动，利用往复折回的轨迹实现攀爬的运动、相对于一般的穿梭车有着更高的效率，在同一面的仓储柜上只需要安装一辆仓储穿梭车，大大降低了使用的成本，提高了仓储的效率，更少的AGV，降低了仓储系统的控制与维护成本。
附图说明
[0024]图1为攀爬AGV结构示意图；
[0025]图2为攀爬模块机构立体示意图；
[0026]图3为同步带机构结构示意图；
[0027]图4为穿梭车的受力分析图；
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可斜向攀爬的可自动送取货的AGV，其特征在于：包括攀爬模块、输送模块，所述攀爬模块由两侧设置的四个对称布置的同步带模组组成，四个同步带模组通过一个伺服驱动机构进行同步偏转运动，当同步带模组的同步带通过摩擦力在对应轨道上进行攀爬运动；攀爬模块下面通过型材框架连接输送模块，输送模块通过由同步带机构和导向结构组成双倍行程机构，通过导向结构使其上的置物箱运动的距离为同步带机构运行的双倍距离；输送模块的上部连接一个剪式升降机构，通过剪式升降机构实现微动的升降高度的调节。2.根据权利要求1所述的可斜向攀爬的可自动送取货的AGV，其特征在于：所述四个对称布置的同步带模组中的四个同步带机构通过平行四边形机构安装在支撑面板下面，伺服电机通过驱动杆连接平行四边形机构，同步带机构之间通过平行四边形机构同步偏转运动。3.根据权利要求2所述的可斜向攀爬的可自动送取货的AGV，其特征在于：所述平行四边形机构同步偏转运动的偏转角度为
±
45
°
。4.根据权利要求2所述的可斜向攀爬的可自动送取货的AGV，其特征在于：所述同步带机构包括伺服电机、膜片式联轴器、主动同步轮、同步带、从动同步轮、支撑架，支撑架两端分别装有主动同步轮和从动同步轮，主动同步轮和从动同步轮之间通过同步带连接，伺服电机通过膜片式联轴器连接主动同步轮。5.根据权利要求4所述的可斜向攀爬的可自动送取货的AGV，其特征在于：所述支撑架与从动同步轮之间设有张紧装置，张紧装置采用两根螺钉通过螺纹将从动轮向远离主动轮的方向顶出。6.根据权利要求4所述的可斜向攀爬的可自动送取货的AGV，其特征在于：所述同步带与支撑架之间设有耐磨条。7.根据权利要求6所述的可斜向攀爬的可自动送取...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘一祯，毕思远，沈景凤，
申请(专利权)人：上海理工大学，
类型：发明
国别省市：