【技术实现步骤摘要】
检测车辆所处车道的方法、装置、终端设备和存储介质
[0001]本申请涉及车路协同
，尤其涉及一种检测车辆所处车道的方法、装置、终端设备和存储介质。
技术介绍
[0002]在车路协同
，通常需要检测道路区域内每个车辆行驶的车道，也即分别确定每个车辆所处的车道号，这是实现在线交通管理的数据基础。现有技术一般是获取车辆的经纬度坐标，然后将该经纬度坐标和道路区域的地图数据(例如GeoJSON数据)中每条车道的经纬度信息进行逐一比对，从而确定车辆所处的车道。然而，采用这种方式会导致较高的运算耗时，影响操作的实时性。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本申请实施例提供了一种检测车辆所处车道的方法、装置、终端设备和存储介质，能够减少运算耗时，提升操作的实时性。
[0004]本申请实施例的第一方面提供了一种检测车辆所处车道的方法，包括：
[0005]当车辆在包含路口的道路区域内行驶时，获取所述车辆的经纬度坐标和所述道路区域的地图数据；其中，所述地图数据包含所述道路区域内每条车道的经纬度信息和所述...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种检测车辆所处车道的方法，其特征在于，包括：当车辆在包含路口的道路区域内行驶时，获取所述车辆的经纬度坐标和所述道路区域的地图数据；其中，所述地图数据包含所述道路区域内每条车道的经纬度信息和所述路口中每个方位的车道区域对应的经纬度范围；根据所述经纬度坐标和所述每个方位的车道区域对应的经纬度范围，确定所述车辆在所述路口中所处的目标方位；根据所述经纬度坐标和所述目标方位的车道区域内每条车道的经纬度信息，确定所述车辆所处的车道。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标方位的车道区域包括驶入路口区域和驶出路口区域；在确定所述车辆在所述路口中所处的目标方位之后，还包括：判断所述车辆的行驶方向为驶入路口还是驶出路口；所述根据所述经纬度坐标和所述目标方位的车道区域内每条车道的经纬度信息，确定所述车辆所处的车道，包括：若所述车辆的行驶方向为驶入路口，则根据所述经纬度坐标和所述驶入路口区域内每条车道的经纬度信息，确定所述车辆所处的车道；若所述车辆的行驶方向为驶出路口，则根据所述经纬度坐标和所述驶出路口区域内每条车道的经纬度信息，确定所述车辆所处的车道。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述车辆的行驶方向为驶入路口还是驶出路口，包括：获取所述车辆的航向角和所述目标方位的方向角；其中，所述方向角包括从所述目标方位驶入所述路口的第一方向角度和从所述目标方位驶出所述路口的第二方向角度；若所述航向角和所述第一方向角度之差小于第一阈值，则确定所述车辆的行驶方向为驶入路口；若所述航向角和所述第二方向角度之差小于所述第一阈值，则确定所述车辆的行驶方向为驶出路口。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，每条所述车道都包含多个多边形区域；所述根据所述经纬度坐标和所述目标方位的车道区域内每条车道的经纬度信息，确定所述车辆所处的车道，包括：根据所述目标方位的车道区域内所有车道包含的所有多边形区域的经纬度信息和所述经纬度坐标，确定所述车辆在所述所有多边形区域中所处的目标多边形区域；将所述目标多边形区域所处的车道确定为所述车辆所处的车道。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标方位的车道区域内所有车道包含的所有多边形区域的经纬度信息和所述经纬度坐标，确定所述车辆在所述所有多边形区域中所处的目标多边形区域，包括：针对所述所有多边形区域中的任意多边形区域，根据所述任意多边形区域的经纬度信息和所述经纬度坐标，基于计算几何理论判断所述车辆是否处于所述任意多边形区域内；若所述车辆处于所述任意多边形区域内，则将所述任意多边形区域确定为所述目标多边形区域。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述任意多边形区域的经纬度信息包括所述
任意多边形区域的每条边上具有的各个离散点的经纬度坐标；所述根据所述任意多边形区域的经纬度信息和所述经纬度坐标，基于计算几何理论判断所述车辆是否处于所述任意多边形区域内，包括：将所述各个离散点连接起来，得到与所述任意多边形区域对应的凸多边形；将所述车辆的经纬度坐标转换成笛卡尔坐标系下的车辆平面坐标，以及将所述凸多边形的每个顶点的经纬度...
【专利技术属性】
技术研发人员：李荦，杨唐涛，王邓江，胡汇泽，
申请(专利权)人：苏州万集车联网技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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