一种超声波雷达对路沿识别算法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种超声波雷达对路沿识别算法包括将至少一超声波雷达于当前动态行驶车辆中进行部署；获取当前动态行驶车辆侧边预定场景内的路沿状态信息；获取预定场景外的路沿状态信息，判断新的回波点是否落入当前动态行驶车辆侧边预定场景内的回波点坐标中。本发明专利技术通过最小二乘法来计算来自路沿的回波数据的回归直线，更好地处理因为超声波雷达局限性导致的回波数据的误差，同时对于车位中有其他小障碍物的复杂场景，本发明专利技术也可以以此进行滤波处理，精确地定位出路沿的位置与角度。精确地定位出路沿的位置与角度。精确地定位出路沿的位置与角度。

【技术实现步骤摘要】
一种超声波雷达对路沿识别算法、装置、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及路沿监测
，具体为一种超声波雷达对路沿识别算法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]目前，国内汽车市场智能网联化发展初具规模，为顺应智能化发展趋势，汽车企业在车辆智能化技术研发力度不断加大，车企积极探索使用5G通信、边缘计算、人工智能等新技术来探索智能汽车发展之路。
[0003]大城市停车空间有限，将汽车驶入狭小的空间已成为一项必备技能。很少有不费一番周折就停好车的情况。
[0004]同时，技术的发展为之提供了解决之道，这就是自动泊车功能。只需轻轻启动按钮、坐定、放松，其他一切即可自动完成。
[0005]在常见的车位场景中，车位一侧的路沿也需要存在于泊车路径规划的计算之中，对于路沿的位置信息以及角度信息准确的检测，
[0006]可以帮助路径规划系统在泊车过程中防止车辆与路沿发生碰撞，提升泊车成功率和用户体验，对于两侧车辆摆放不规则的复杂车位场景，也可以通过路沿的角度调整车位最终的姿态。
[0007]但是目前而言，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种超声波雷达对路沿识别算法，其特征在于：包括：S1，将至少一超声波雷达于当前动态行驶车辆中进行部署，按照预设规则获取车辆行驶路线侧边预定场景内的回波数据；S2，获取当前动态行驶车辆侧边预定场景内的路沿状态信息根据回波数据拟合构建用于表征回波数据回波点坐标的回归曲线，以确定车辆在预定场景内的路沿状态；通过检测反射回波的方式判断所述预定场景内障碍物的高度，剔除误识别出的路沿状态，以保留正确的路沿状态信息；S3，获取所述预定场景外的路沿状态信息重新获取回波数据，计算新的回波点与所述回归曲线间的离差值，判断新的回波点是否落入当前动态行驶车辆侧边预定场景内的回波点坐标中，若是，则将此新的回波点坐标所在的预定场景路沿定义为延伸路沿；反之，生成新路沿。2.根据权利要求1所述的一种超声波雷达对路沿识别算法，其特征在于：所述回波数据基于超声波雷达的雷达基数据转换得到，且在基于所述回波数据拟合回归曲线之前，还需要对所述回波数据通过低通滤波器进行滤波，以确保在后续计算中精确定位路沿状态，具体实施方式为：S2
‑
1，对基于预设规则连续获取一定数量的回波数据的回波值进行处理，找出出现频率最高的值作为参考值；S2
‑
2，将需要进行计算的回波值与参考值作对比，舍弃差值过大的回波数据，并对余留的回波数据作一次过滤。3.根据权利要求1所述的一种超声波雷达对路沿识别算法，其特征在于：步骤S2中，采用最小二乘法构建表征预定场景内路沿状态的回波数据的回归直线，其中，所述路沿状态包括路沿具体的位置信息和角度值信息。4.根据权利要求3所述的一种超声波雷达对路沿识别算法，其特征在于：构建表征预定场景内路沿状态的回归直线的具体方式为：S2
‑
3，判断所述余留的回波数据是否存在线性关系，若存在线性关系，执行步骤S2
‑
31；反之，重新返回步骤S2
‑
1：S2
‑
31，将余留的回波数据转换为同一个坐标系下的坐标点(x
n
,y
n
)后，进行拟合，以得到一条近似的回归直线反映回波数据：y＝bχ+a式中，a、b分别表示常数。5.根据权利要求4所述的一种超声波雷达对路沿识别算法，其特征在于：在得到回归直线后，还需要继续确定其常数a，b，以使...

【专利技术属性】
技术研发人员：伍世财，
申请(专利权)人：辅易航智能科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：