一种雷达数据处理结果的检验方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种雷达数据处理结果的检验方法、装置、设备及介质，所述雷达数据处理结果的检验方法包括：获取雷达数据以及雷达给定协议的信息；将所述雷达数据传输到抽象层软件进行处理，获取所述雷达数据的实际点云坐标和实际强度值；根据所述雷达给定协议的信息，对所述雷达数据进行处理，获取所述雷达数据的期望点云坐标和期望强度值；以及将所述实际点云坐标与所述期望点云坐标进行对比以及将所述实际强度值与所述期望强度值进行对比，获取检验结果。通过本发明专利技术公开的一种雷达数据处理结果的检验方法，提高了雷达数据处理结果检验的准确性。确性。确性。

【技术实现步骤摘要】
一种雷达数据处理结果的检验方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及汽车
，具体涉及一种雷达数据处理结果的检验方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶车辆中，毫米波雷达传感器和激光雷达传感器等雷达传感器采集的原始数据是上层驾驶应用软件的重要数据输入来源。雷达探测是通过毫米波或激光对车辆周围的目标的距离、位置和速度等特征量进行探测，获取对应的雷达原始数据。对雷达原始数据的正确处理是上层驾驶应用软件接收处理后的雷达原始数据并进行算法融合，最后输出处理结果并执行自动驾驶功能的重要保障。雷达原始数据由抽象层软件进行处理，但抽象层软件涉及到很多算法和模型，这些算法和模型可能会存在误差或偏差，可能会出现数据的损失或丢失以及处理结果错误或误差大等问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的之一在于提供一种雷达数据处理结果的检验方法，以解决现有技术中雷达原始数据由抽象层软件进行处理，但抽象层软件涉及到很多算法和模型，这些算法和模型可能会存在误差或偏差，可能会出现数据的损失或丢失以及处理结果错误或误差大等问题；目的之二在于提供一种雷达数据处理结果的检验装置；目的之三在于提供一种电子设备；目的之四在于提供一种计算机可读存储介质。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
[0005]一种雷达数据处理结果的检验方法，所述方法包括：
[0006]获取雷达数据以及雷达给定协议的信息；
[0007]将所述雷达数据传输到抽象层软件进行处理，获取所述雷达数据的实际点云坐标和实际强度值；
[0008]根据所述雷达给定协议的信息，对所述雷达数据进行处理，获取所述雷达数据的期望点云坐标和期望强度值；以及
[0009]将所述实际点云坐标与所述期望点云坐标进行对比以及将所述实际强度值与所述期望强度值进行对比，获取检验结果。
[0010]于本专利技术的一实施例中，获取所述雷达数据包括以下步骤：
[0011]获取目标物表面多个位置的距离信息和灰度信息；以及
[0012]获取雷达传感器的位置和姿态信息。
[0013]于本专利技术的一实施例中，获取所述雷达数据的实际点云坐标和实际强度值包括以下步骤：
[0014]所述抽象软件层对所述目标物表面多个位置的距离信息、灰度信息和所述雷达传感器的位置和姿态信息进行处理，获取所述实际点云坐标；以及
[0015]所述抽象软件层对所述目标物表面多个位置的灰度信息进行处理，获取所述实际
强度值。
[0016]于本专利技术的一实施例中，获取所述雷达数据的期望点云坐标和期望强度值包括以下步骤：
[0017]根据所述雷达给定协议的信息，对所述目标物表面多个位置的距离信息、灰度信息和所述雷达传感器的位置和姿态信息进行处理，获取所述期望点云坐标；以及
[0018]根据所述雷达给定协议的信息，对所述目标物表面多个位置的灰度信息进行处理，获取所述期望强度值。
[0019]于本专利技术的一实施例中，获取所述检验结果包括以下步骤：
[0020]获取点云坐标对比一致的预设条件信息；以及
[0021]根据所述点云坐标对比一致的预设条件信息，将所述实际点云坐标与所述期望点云坐标进行对比，获取点云坐标的检验结果。
[0022]于本专利技术的一实施例中，获取所述检验结果还包括以下步骤：
[0023]获取强度值对比一致的预设条件信息；以及
[0024]根据所述强度值对比一致的预设条件信息，将所述实际强度值与所述期望强度值进行对比，获取强度值的检验结果。
[0025]于本专利技术的一实施例中，所述方法还包括：
[0026]将所述点云坐标的检验结果以及所述强度值的检验结果用数值进行表示，获取数值化的检验结果，并将所述数值化的检验结果打印和展示。
[0027]本专利技术提供的一种雷达数据处理结果的检验装置，所述装置包括：
[0028]数据获取模块，用于获取雷达数据以及雷达给定协议的信息；
[0029]实际结果获取模块，用于将所述雷达数据传输到抽象层软件进行处理，获取所述雷达数据的实际点云坐标和实际强度值；
[0030]期望结果获取模块，用于根据所述雷达给定协议的信息，对所述雷达数据进行处理，获取所述雷达数据的期望点云坐标和期望强度值；以及
[0031]对比模块，用于将所述实际点云坐标与所述期望点云坐标进行对比以及将所述实际强度值与所述期望强度值进行对比，获取检验结果。
[0032]一种电子设备，所述电子设备包括：
[0033]至少一个处理器；
[0034]存储装置，用于存储至少一个程序，当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述任一项所述的雷达数据处理结果的检验方法。
[0035]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述任一项所述的雷达数据处理结果的检验方法。
[0036]本专利技术的有益效果：
[0037](1)本专利技术中抽象层软件对模拟的雷达数据进行处理获取实际输出结果，通过将抽象层软件作为一个整体进行检验，不用关注抽象层软件中的算法和模型，减少了对算法和模型的依赖，提高了验证的高效性，节约资源。
[0038](2)本专利技术中根据所述雷达给定协议来计算模拟的雷达数据的期望输出结果，提高了雷达数据处理结果的检验的准确性。
[0039](3)本专利技术中通过对雷达数据处理结果进行检验，提高了抽象层软件的准确性和
可靠性，且提高了自动驾驶功能的安全性和可靠性。
附图说明
[0040]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0041]图1是本申请的一示例性实施例示出的雷达数据处理结果的检验方法的实施环境示意图；
[0042]图2是本申请的一示例性实施例示出的雷达数据处理结果的检验方法的流程图；
[0043]图3是本申请的一示例性实施例示出的雷达数据处理结果的检验装置的结构框图；
[0044]图4示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
[0045]其中，110
‑
雷达传感器；120
‑
抽象层软件；130
‑
处理结果检验模块；140
‑
开发人员；310
‑
数据获取模块；320
‑
实际结果获取模块；330
‑
期望结果获取模块；140
‑
对比模块；400
‑
计算机系统；401
‑
中央处理单元；402
‑
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达数据处理结果的检验方法，其特征在于，所述方法包括：获取雷达数据以及雷达给定协议的信息；将所述雷达数据传输到抽象层软件进行处理，获取所述雷达数据的实际点云坐标和实际强度值；根据所述雷达给定协议的信息，对所述雷达数据进行处理，获取所述雷达数据的期望点云坐标和期望强度值；以及将所述实际点云坐标与所述期望点云坐标进行对比以及将所述实际强度值与所述期望强度值进行对比，获取检验结果。2.根据权利要求1所述的一种雷达数据处理结果的检验方法，其特征在于，获取所述雷达数据包括以下步骤：获取目标物表面多个位置的距离信息和灰度信息；以及获取雷达传感器的位置和姿态信息。3.根据权利要求2所述的一种雷达数据处理结果的检验方法，其特征在于，获取所述雷达数据的实际点云坐标和实际强度值包括以下步骤：所述抽象软件层对所述目标物表面多个位置的距离信息以及所述雷达传感器的位置和姿态信息进行处理，获取所述实际点云坐标；以及所述抽象软件层对所述目标物表面多个位置的灰度信息进行处理，获取所述实际强度值。4.根据权利要求2所述的一种雷达数据处理结果的检验方法，其特征在于，获取所述雷达数据的期望点云坐标和期望强度值包括以下步骤：根据所述雷达给定协议的信息，对所述目标物表面多个位置的距离信息以及所述雷达传感器的位置和姿态信息进行处理，获取所述期望点云坐标；以及根据所述雷达给定协议的信息，对所述目标物表面多个位置的灰度信息进行处理，获取所述期望强度值。5.根据权利要求1所述的一种雷达数据处理结果的检验方法，其特征在于，获取所述检验结果包括以下步骤：获取点云坐标对比一致的预设条件信息；以及根据所述点云坐标对比一致的预设条件信息，将所述实际点云坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：张智睿，艾茜熙，许桂铭，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：