用于处理车辆的图像的装置和方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及用于处理车辆的图像的装置和方法。车辆图像处理装置可以包括：存储装置、处理器和通信装置，所述存储装置存储用于获得车辆周边图像的多个摄像机中的第一摄像机的光学特性信息；所述处理器确定在车辆周边图像中是否存在逆光，并且基于是否存在逆光生成显示图像；所述通信装置由处理器控制，并且与车辆中的装置通信。处理器可以通过利用从车辆周边图像识别出的车辆的阴影对象的坐标和车辆的坐标，计算针对第二摄像机、第三摄像机或车辆的至少一者的光源的位置信息，并且可以通过将光源的位置信息与光学特性信息进行比较，确定是否存在逆光。是否存在逆光。是否存在逆光。

【技术实现步骤摘要】
用于处理车辆的图像的装置和方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2021年12月1日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10
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2021
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0170270的优先权权益，其全部内容通过引用并入到本文中。


[0003]本专利技术涉及一种车辆图像处理装置和方法，更具体地，本专利技术涉及一种能够生成图像而不会由逆光源引起失真的车辆图像处理装置、包括该装置的系统及其方法。

技术介绍

[0004]随着车辆供应的增加，交通事故正在造成社会/经济损失。相应地，为了防止交通事故和减少损失，正在积极开展将先进的信息和通信技术移植到车辆上的智能车辆系统的研究。
[0005]为了拓宽驾驶员的视野，车辆系统可以通过利用多个摄像机来提供与驾驶员难以用眼睛识别风险的区域相关的图像。然而，根据车辆周围的环境(例如，当摄像机的拍摄方向对应于逆光时)，由摄像机拍摄的图像可能会出现失真。由于图像失真，驾驶员可能难以正确地感知有关车辆周围环境的信息(例如，障碍物或距离)。

技术实现思路

[0006]本专利技术致力于解决现有技术中出现的上述问题，同时完整地保持了由现有技术所实现的优点。
[0007]本专利技术的一个方面提供了一种能够通过车辆的阴影识别立即确定每个摄像机是否存在逆光的车辆图像处理装置和方法。
[0008]本专利技术将要解决的技术问题不局限于上述问题，并且本专利技术所属
的普通技术人员将从以下描述中清晰地理解本文中没有提及的任何其他技术问题。
[0009]根据本专利技术的一个方面，一种车辆图像处理装置可以包括：存储装置、处理器和通信装置，所述存储装置存储用于获得车辆周边图像的多个摄像机中的第一摄像机的光学特性信息；所述处理器确定在车辆周边图像中是否存在逆光，并且基于是否存在逆光生成显示图像；所述通信装置由处理器控制，并且与车辆中的装置通信。
[0010]在实施方案中，处理器可以通过利用从车辆周边图像识别出的车辆的阴影对象的坐标和车辆的坐标，计算针对第二摄像机、第三摄像机或车辆的至少一者的光源的位置信息。处理器还可以通过将光源的位置信息与光学特性信息进行比较，确定是否存在逆光。
[0011]在实施方案中，光源的位置信息可以包括：第一高度角、第一水平倾斜角度和第二水平倾斜角度，所述第一高度角与光源的高度角相对应；所述第一水平倾斜角度形成在多个摄像机中位于相对于光源的左侧的第二摄像机的光轴与光源之间；所述第二水平倾斜角度形成在多个摄像机中位于相对于光源的右侧的第三摄像机的光轴与光源之间。
[0012]在实施方案中，光学特性信息可以包括：第二高度角、第三水平倾斜角度和第四水
平倾斜角度，所述第二高度角与相对于第一摄像机的光轴的第一摄像机的向上方向的拍摄范围(即摄像机拍摄范围)相对应；所述第三水平倾斜角度与相对于第一摄像机的光轴的第一摄像机的向左方向的拍摄范围相对应；所述第四水平倾斜角度与相对于第一摄像机的光轴的第一摄像机的向右方向的拍摄范围相对应。
[0013]在实施方案中，处理器可以通过利用将第一高度角与第二高度角进行比较的第一比较结果、将第一水平倾斜角度与第三水平倾斜角度进行比较的第二比较结果或者将第二水平倾斜角度与第四水平倾斜角度进行比较的第三比较结果中的至少一个比较结果，确定是否存在逆光。
[0014]在实施方案中，处理器可以在第一高度角不大于第二高度角的第一逆光存在条件、第一水平倾斜角度不小于第三水平倾斜角度的第二逆光存在条件或者第二水平倾斜角度不大于第四水平倾斜角度的第三逆光存在条件中的至少一者得到满足时，确定出存在逆光。
[0015]在实施方案中，第一高度角可以对应于形成在地表面与连接阴影对象的第一边缘点和相邻于第一边缘点的车辆的第二边缘点的边缘视线之间的角度。第一水平倾斜角度可以是多个摄像机中位于相对于第二边缘点的一侧的第二摄像机的第一光轴与通过将边缘视线投影到地表面而获得的参考线之间的角度。第二水平倾斜角度可以是多个摄像机中位于相对于第二边缘点的另一侧的第三摄像机的第二光轴与通过将边缘视线投影到地表面而获得的参考线之间的角度。
[0016]在实施方案中，第二高度角可以对应于形成在面向二维(2D)图像视图的中心部分的第一摄像机的光轴与连接二维图像视图的顶部像素和第一摄像机的第一视线之间的角度，所述二维图像视图是通过多个摄像机中的第一摄像机拍摄的。第三水平倾斜角度可以是形成在第一摄像机的光轴与连接2D图像视图的最左侧像素和摄像机的第二视线之间的角度。第四水平倾斜角度可以是形成在第一摄像机的光轴与连接2D图像视图的最右侧像素和第一摄像机的第三视线之间的角度。
[0017]在实施方案中，处理器可以从多个摄像机中选择位于阴影对象相对于车辆的相反侧的摄像机作为逆光确定摄像机，并且可以将逆光确定摄像机的光学特性信息与光源的位置信息进行比较。
[0018]在实施方案中，处理器可以基于阴影对象的最外侧线是否与车辆的蒙皮表面线匹配，确定光源的位置信息的一致性。
[0019]在实施方案中，处理器可以在确定出存在逆光时，确定存在逆光的车辆周边图像中是否存在光渗区域，并且可以在确定出存在光渗区域时，生成在车辆周边图像中不包括光渗区域的显示图像。
[0020]在实施方案中，处理器可以通过从产生逆光的光源对象的位置开始确定具有预定颜色值的像素的连续性，确定是否存在光渗区域。
[0021]根据本专利技术的一个方面，一种车辆图像处理方法可以包括：基于从通过利用多个摄像机获得的车辆周边图像识别出的信息，提取车辆的阴影对象的坐标；计算多个摄像机中第一摄像机的光学特性信息；通过利用阴影对象的坐标和车辆的坐标，计算针对第二摄像机、第三摄像机或车辆的至少一者的光源的位置信息；通过将光学特性信息与光源的位置信息进行比较，确定车辆周边图像中是否存在逆光。
附图说明
[0022]本专利技术的以上和其他目的、特征和优点将通过结合所附附图所呈现的以下具体描述而更加显而易见，在所附附图中：
[0023]图1是示出了根据本专利技术实施方案的包括车辆图像处理装置的车辆系统的配置的框图；
[0024]图2是示出了根据本专利技术实施方案的由处理器执行的软件模块的框图；
[0025]图3是示出了根据本专利技术实施方案的生成车辆图像处理装置的停车信息图像的方法的流程图；
[0026]图4A是用于描述根据本专利技术实施方案的包括在车辆周边拍摄装置中的多个摄像机的位置的示意图，图4B是用于描述根据本专利技术实施方案的在车辆周围形成的阴影识别区域的示意图；
[0027]图5A是示出了根据本专利技术实施方案的通过图像识别提取的阴影的第一边缘点和车辆的第二边缘点的示例的示意图，图5B是示出了根据本专利技术实施方案的计算第一高度角(altitude)的方法的示意图，图5C是示出了根据本专利技术实施方案的计算第一水平倾斜角度和第二水平倾斜角度的方法的示意图；
[0028]图6是示出了根据本专利技术实施方案的计算第二高度角、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的图像处理装置，包括：存储装置，其配置为存储用于获得车辆周边图像的多个摄像机中的第一摄像机的光学特性信息；处理器，其配置为确定在车辆周边图像中是否存在逆光，并且基于是否存在逆光生成显示图像；以及通信装置，其由处理器控制并且配置为与车辆中的装置通信；其中，所述处理器进一步配置为：通过利用从车辆周边图像识别出的车辆的阴影对象的坐标和车辆的坐标，计算针对第二摄像机、第三摄像机或车辆的至少一者的光源的位置信息；通过将光源的位置信息与光学特性信息进行比较，确定是否存在逆光。2.根据权利要求1所述的车辆的图像处理装置，其中，所述光源的位置信息包括：第一高度角，其与光源的高度角相对应；第一水平倾斜角度，其形成在多个摄像机中位于相对于光源的左侧的第二摄像机的光轴与光源之间；以及第二水平倾斜角度，其形成在多个摄像机中位于相对于光源的右侧的第三摄像机的光轴与光源之间。3.根据权利要求2所述的车辆的图像处理装置，其中，所述光学特性信息包括：第二高度角，其与相对于第一摄像机的光轴的第一摄像机的向上方向的拍摄范围相对应；第三水平倾斜角度，其与相对于第一摄像机的光轴的第一摄像机的向左方向的拍摄范围相对应；以及第四水平倾斜角度，其与相对于第一摄像机的光轴的第一摄像机的向右方向的拍摄范围相对应。4.根据权利要求3所述的车辆的图像处理装置，其中，所述处理器进一步配置为：通过利用将第一高度角与第二高度角进行比较的第一比较结果、将第一水平倾斜角度与第三水平倾斜角度进行比较的第二比较结果或者将第二水平倾斜角度与第四水平倾斜角度进行比较的第三比较结果中的至少一个比较结果，确定是否存在逆光。5.根据权利要求4所述的车辆的图像处理装置，其中，所述处理器进一步配置为：当第一高度角不大于第二高度角的第一逆光存在条件、第一水平倾斜角度不小于第三水平倾斜角度的第二逆光存在条件或者第二水平倾斜角度不大于第四水平倾斜角度的第三逆光存在条件中的至少一者得到满足时，确定出存在逆光。6.根据权利要求2所述的车辆的图像处理装置，其中，所述第一高度角对应于形成在地表面与连接阴影对象的第一边缘点和相邻于第一边缘点的车辆的第二边缘点的边缘视线之间的角度，所述第一水平倾斜角度是多个摄像机中位于相对于第二边缘点的一侧的第二摄像机的第一光轴与通过将边缘视线投影到地表面而获得的参考线之间的角度，所述第二水平倾斜角度是多个摄像机中位于相对于第二边缘点的另一侧的第三摄像机的第二光轴与通过将边缘视线投影到地表面而获得的参考线之间的角度。7.根据权利要求3所述的车辆的图像处理装置，其中，所述第二高度角对应于形成在面
向二维图像视图的中心部分的第一摄像机的光轴与连接二维图像视图的顶部像素和第一摄像机的第一视线之间的角度，所述二维图像视图是通过多个摄像机中的第一摄像机拍摄的，所述第三水平倾斜角度是形成在第一摄像机的光轴与连接二维图像视图的最左侧像素和摄像机的第二视线之间的角度，所述第四水平倾斜角度是形成在第一摄像机的光轴与连接二维图像视图的最右侧像素和第一摄像机的第三视线之间的角度。8.根据权利要求1所述的车辆的图像处理装置，其中，所述处理器进一步配置为：从多个摄像机中选择位于阴影对象相对于车辆的相反侧的摄像机作为逆光确定摄像机；将逆光确定摄像机的光学特性信息与光源的位置信息进行比较。9.根据权利要求1所述的车辆的图像处理装置，其中，所述处理器进一步配置为：基于阴影对象的最外侧线是否与车辆的蒙皮表面线匹配，确定光源的位置信息的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：河京秀，金仁默，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：