车辆的空间标定方法与装置制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种车辆的空间标定方法与装置，车辆的空间标定方法包括：在启动第一空间标定模式的情况下，获取至少两个时刻的第一位姿数据和至少两个时刻的第二位姿数据；计算第一空间位置采集装置在第i个时刻的第一位姿增量以及第二空间位置采集装置在第i个时刻的第二位姿增量；确定第一空间位置采集装置与第二空间位置采集装置在第i个时刻时的相对位置关系；当至少两个时刻中的前一个时刻对应的相对位置关系与后一个时刻对应的相对位置关系之间的差值大于第一预设阈值时，将后一个时刻对应的相对位置关系作为目标相对位置关系。根据本申请实施例，能够在车辆行驶过程中在线完成高精度的外参标定，避免车身震动对外参标定产生的影响。对外参标定产生的影响。对外参标定产生的影响。

【技术实现步骤摘要】
车辆的空间标定方法与装置


[0001]本申请属于自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆的空间标定方法与装置。

技术介绍

[0002]传感器标定是自动驾驶技术开发中一项必不可少的关键步骤，是多传感器融合算法开发的前提条件。激光雷达传感器通过向外发射激光光束来探测设备当前所处的周围环境信息，具有分辨率高、探测范围广、抗干扰能力强等优点，是自动驾驶传感器架构中最主流的传感器之一。而惯性导航传感器通过获取卫星信号，结合自身的惯性测量单元来综合求解设备当前的地理位置信息，是自动驾驶中应用最广泛的定位技术之一。由于两种传感器输出的信号类型差异极大，信号之间存在非常明显的弱相关性，通常难以准确得到激光雷达和惯导之间的外参数值。因此，需要获取两种传感器之间准确的相对位置关系，包括三维空间中的平移和旋转参数，从而将两种传感器变换到统一的时空坐标系下，方便为后续多传感器融合定位和感知模块提供完整可靠的传感器信息。
[0003]传统的激光雷达和惯导标定方法是基于手眼标定原理的离线标定方法。但是，这种离线标定方法限定了数据采集完成后只能进行一次标定计算，而单次标定通常本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的空间标定方法，其特征在于，包括：在启动第一空间标定模式的情况下，获取至少两个时刻的第一位姿数据和所述至少两个时刻的第二位姿数据，所述第一位姿数据为所述车辆中的第一空间位置采集装置获取的位姿数据，所述第二位姿数据为所述车辆中的第二空间位置采集装置获取的位姿数据；对于所述至少两个时刻中的任意第i个时刻，根据所述第i个时刻的第一位姿数据和所述第i个时刻的所述第二位姿数据，计算所述第一空间位置采集装置在所述第i个时刻相对于初始时刻的第一位姿增量以及所述第二空间位置采集装置在所述第i个时刻相对于所述初始时刻的第二位姿增量，i为正整数；根据所述第i个时刻对应的所述第一位姿增量和所述第i个时刻对应的所述第二位姿增量，确定所述第一空间位置采集装置与所述第二空间位置采集装置在所述第i个时刻时的相对位置关系；当所述至少两个时刻中的前一个时刻对应的所述相对位置关系与后一个时刻对应的所述相对位置关系之间的差值大于第一预设阈值时，将所述后一个时刻对应的所述相对位置关系作为目标相对位置关系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少两个时刻的第一位姿数据和所述至少两个时刻的第二位姿数据，具体包括：每隔预设时长获取一次当前时刻的所述第一位姿数据和所述当前时刻的第二位姿数据；所述当所述至少两个时刻中的前一个时刻对应的所述相对位置关系与后一个时刻对应的所述相对位置关系之间的差值大于第一预设阈值时，将所述后一个时刻对应的所述相对位置关系作为目标相对位置关系，具体包括：在所述当前时刻对应的所述相对位置关系与所述至少两个时刻中的任意一个时刻对应的所述相对位置关系之间的差值大于所述第一预设阈值时，将所述目标相对位置关系更新为所述当前时刻对应的所述相对位置关系。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少两个时刻的第一位姿数据和所述至少两个时刻的第二位姿数据，具体包括：获取多个时刻的所述第一位姿数据、所述多个时刻的所述第二位姿数据以及所述多个时刻的所述第二位姿数据各自对应的可信度；去除所述可信度小于第二预设阈值的目标时刻的所述第二位姿数据以及所述目标时刻的所述第一位姿数据，得到所述至少两个时刻的第一位姿数据和所述至少两个时刻的第二位姿数据，所述目标时刻为所述多个时刻中的任意一个或多个时刻。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少两个时刻的第一位姿数据，具体包括：针对任意一个时刻，获取所述第一空间位置采集装置自身采集的第一点云数据以及所述车辆中的第三空间位置采集装置采集的第二点云数据，所述第三空间位置采集装置与所述第一空间位置采集装置为同一种类的空间位置采集装置；以所述第一空间位置采集装置作为基准，根据预先确定的所述第一空间位置采集装置与所述第三空间位置采集装置之间的位置关系，将所述第三空间位置采集装置采集的第二点云数据转换至所述第一空间位置采集装置所在的第一空间坐标系下；
将转换后的所述第二点云数据与所述第一点云数据进行汇总，得到汇总后的目标点云数据；根据目标点云数据，确定所述第一位姿数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据目标点云数据，确定所述第一位姿数据，具体包括：在存在点云地图的情况下，将目标点云数据与所述点云地图进行匹配，得到与目标点云数据对应的所述第一位姿数据；在不存在所述点云地图的情况下，根据所述第一空间位置采集装置的运行轨迹，实时确定与目标点云数据对应的所述第一位姿数据。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第i个...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶志成，汪海，陈敏鹤，刘燕霖，王汝宁，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：