基于雷达的变道安全系统技术方案

本公开涉及基于雷达的变道安全系统。在各种示例中，本文描述的系统可以针对一组过滤标准评估一个或更多个雷达检测，该一个或更多个雷达检测是使用车辆的至少一个传感器产生的。然后，该系统可以至少基于评估，累积一个或更多个雷达检测以形成一个或更多个能量水平，该一个或更多个能量水平对应于一个或更多个雷达检测在相对于车辆定位的区域中的一个或更多个位置。然后，该系统可以至少基于一个或更多个能量水平的一个或更多个量值，确定与该区域相关联的一个或更多个安全状态。该系统可以至少基于一个或更多个安全状态传输引起对车辆进行控制的数据，或采取引起对车辆进行控制的一些其他行动。的一些其他行动。的一些其他行动。

【技术实现步骤摘要】
基于雷达的变道安全系统

技术介绍

[0001]设计一个系统来在没有监督的情况下安全地自主驾驶车辆是非常困难的。自主车辆至少应该能够发挥相当于一个专心致志的司机的功能
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司机借助于感知和行动系统，该系统具有难以置信的识别复杂环境中的移动和静态障碍物并对其做出反应的能力
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以避免与沿着车辆路径的其他对象或结构发生碰撞。因此，检测移动或静止行为者(如汽车、行人等)的实例的能力是自主驾驶感知系统的一个关键组成部分。随着自主车辆的操作环境开始从高速公路环境扩展到以具有许多遮挡物和复杂形状的复杂场景为特征的半城市和城市环境，这种能力变得越来越重要。
[0002]传统的感知方法在很大程度上依赖于使用相机或激光雷达传感器来检测和跟踪场景中的障碍物。然而，单独使用这些方法有很多缺点。例如，仅仅依靠视觉(照相机)和激光雷达的传统检测技术在有严重遮挡的场景中以及在恶劣的天气条件下可能是不可靠的，而且底层的传感器
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特别是激光雷达
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往往是过于昂贵的。此外，由于来自这些基于相机或激光雷达的系统的输出信号需要本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，包括：针对过滤标准评估一个或更多个雷达检测的一个或更多个属性，所述一个或更多个雷达检测是使用车辆的至少一个传感器生成的；至少基于所述评估，累积所述一个或更多个雷达检测以形成一个或更多个能量水平，所述一个或更多个能量水平对应于所述一个或更多个雷达检测在相对于所述车辆的区域内的一个或更多个位置；至少基于所述一个或更多个能量水平的一个或更多个量值，确定与所述区域相关联的一个或更多个安全状态；以及至少基于所述一个或更多个安全状态，传输引起对所述车辆的控制的数据。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述过滤标准被配置为至少基于指示一个或更多个接近对象的所述一个或更多个雷达检测，将所述一个或更多个雷达检测包括在所述累积中。3.根据权利要求1所述的方法，其中所述过滤标准至少基于与所述一个或更多个雷达检测相关联的多普勒速度高于速度阈值。4.根据权利要求1所述的方法，其中所述过滤标准被配置为至少基于距所述一个或更多个雷达检测的一个或更多个距离低于距离阈值而将所述一个或更多个雷达检测包括在所述累积中。5.根据权利要求1所述的方法，其中所述过滤标准被配置为至少基于与所述一个或更多个雷达检测相关联的一个或更多个碰撞时间低于时间阈值而将所述一个或更多个雷达检测包括在所述累积中。6.根据权利要求1所述的方法，其中所述过滤标准定义了第一距离范围，所述第一距离范围具有与第二距离范围不同的从所述累积中过滤所述一个或更多个雷达检测的一组条件。7.根据权利要求1所述的方法，其中所述区域相对于与所述车辆对应的当前行驶方向至少部分地向前。8.根据权利要求1所述的方法，其中引起对所述车辆的控制阻止了所述车辆沿与所述区域相关联的所述车辆的方向移动。9.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：在雷达检测的多个帧中将所述一个或更多个能量水平中的至少一个能量水平进行衰减。10.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述一个或更多个安全状态包括：根据使用所述一个或更多个能量水平的安全或不安全的二元分类对所述一个或更多个位置进行分类。11.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述一个或更多个安全状态包括：将所述一个或更多个能量水平应用于一个或更多个机器学习模型，所述一个或更多个机器学习模型经训练以利用一个或更多个安全状态对与所述一个或更多个位置相关联的区域的至少一部分进行分类。12.一种系统，包括：一个或更多个处理单元；以及一个或更多个存储单元，其存储指令，当所述指令由所述一个或更多个处理单元执行
时，使所述一个或更多个处理单元执行操作，所述操作包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：辉达公司，
类型：发明
国别省市：