静止障碍物的识别方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种静止障碍物的识别方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：对雷达反射的雷达波进行聚类处理，并结合当前车辆的车速信息，筛选出至少一个运动目标和至少一个静止目标；将至少一个静止目标投射至预设车辆坐标系下，拟合出可行驶区间，并拟合出当前车辆当前行驶状态下的预测行驶轨迹；基于可行驶区间得到的可行驶区间边界得到多个初始目标，并基于预测行驶轨迹从多个初始目标中识别至少一个静止障碍物。本申请实施例可以基于聚类处理后的数据确定静止目标，并基于可行驶区间边界得到多个初始目标，从而基于预测行驶轨迹识别至少一个静止障碍物，提高识别准确性，避免误识别和漏识别，提高车辆的安全性和可靠性，提升驾乘体验。提升驾乘体验。提升驾乘体验。

【技术实现步骤摘要】
静止障碍物的识别方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及汽车智能驾驶辅助
，特别涉及一种静止障碍物的识别方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶行业的发展，配置智能驾驶辅助的汽车越发普及，传感器作为驾驶辅助系统的重要感知原件，对车辆行驶环境的感知能力将会直接影响驾驶辅助系统的功能及性能表现，毫米波雷达作为重要的感知传感器，因其适应性好，抗干扰性强，被驾驶辅助系统广泛使用。
[0003]相关技术中，在毫米波雷达感知过程中，雷达向外发射毫米波，对于与路旁障碍物邻近的目标物，尤其对于与障碍物雷达反射属性类似的目标物，会反射属性类似的毫米波。
[0004]然而，相关技术中雷达处理目标障碍物时，易将障碍物与目标物聚类为同一目标，导致误识别或漏识别，驾驶辅助功能漏触发或误触发，降低车辆行驶的安全性，影响用户驾驶体验，智能化水平低，亟待改进。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种静止障碍物的识别方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中雷达处理目标障碍物时，易将障碍物与目标物聚类为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种静止障碍物的识别方法，其特征在于，包括以下步骤：对雷达反射的雷达波进行聚类处理，并结合当前车辆的车速信息，筛选出至少一个运动目标和至少一个静止目标；将所述至少一个静止目标投射至预设车辆坐标系下，拟合出可行驶区间，并拟合出所述当前车辆的当前行驶状态下的预测行驶轨迹；以及基于所述可行驶区间得到的可行驶区间边界得到多个初始目标，并基于所述预测行驶轨迹从所述多个初始目标中识别至少一个静止障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述可行驶区间得到的可行驶区间边界得到多个初始目标，包括：判断所述可行驶区间边界的轨迹曲率是否满足预设突变条件；如果满足所述预设突变条件，则对突变点的目标重新处理，过滤突变点路旁障碍物的雷达波。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述预测行驶轨迹从所述多个初始目标中识别至少一个静止障碍物，包括：判断处理后的目标属性是否满足预设条件；如果满足所述预设条件且处于所述预测行驶轨迹内，则作为静止障碍物。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设突变条件为所述突变点的横向位置与突变前的横向位置之间的差值大于第一预设阈值且与上一点的曲率半径超过第二预设阈值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在识别所述至少一个静止障碍物之后，还包括：提示所述至少一个静止障碍物的同时，根据所述当前车辆与障碍物的相对速度、纵向距离和/或横向距离生成减速策略和/或转向策略。6.一种静止障碍物的...

【专利技术属性】
技术研发人员：付应，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：