农作业机、系统、方法、程序以及记录介质技术方案

农作业机具备：控制具有行驶装置的机体的行驶的行驶控制部；模式切换部，将行驶控制部的控制模式在能够使用基准方位执行自动转向行驶的第一模式与不进行自动转向行驶的第二模式之间进行切换；以及存储部，其存储行驶控制部的控制模式为第一模式时的与基准方位相关的信息即方位相关信息。在模式切换部将行驶控制部的控制模式从第一模式切换为第二模式、进而从第二模式切换为第一模式时(S106)，行驶控制部能够使用基于存储于存储部的方位相关信息的基准方位执行(S107)自动转向行驶。信息的基准方位执行(S107)自动转向行驶。信息的基准方位执行(S107)自动转向行驶。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】农作业机、系统、方法、程序以及记录介质


[0001]本专利技术涉及农作业机、系统、方法、程序以及记录介质。

技术介绍

[0002]在专利文献1中记载有能够进行自动直行模式下的行驶的插秧机。自行直行模式下的行驶如以下那样进行。首先，操作人员操作转向手柄而使插秧机直行行驶，在其中途的两个点，操作人员操作登记开关。根据该两点的卫星定位数据计算示教方向。生成与计算出的示教方向平行的直线状的目标线。控制操向单元以使机体沿该目标线移动，进行自动直行模式下的行驶(自动转向行驶)。
[0003]若在自动转向行驶的执行中感测到与定位数据相关的异常，则进行向操作人员的报告、自动转向的停止(从自动直行模式向手动模式的转移)、行驶的停止等。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2017－136015号公报

技术实现思路

[0007]专利技术将要解决的课题
[0008]在田地的作业行驶中，反复进行从田地的一端到另一端的直行行驶。根据专利文献1的插秧机，由于能够通过自动转向行驶进行直行行驶，因此不需要操作人员的手动转向，作业负担得以减少。在直行行驶的中途因异常而自动转向行驶中断的情况下，如果能够沿相同的示教方向或者目标线开始自动转向行驶，则能够进一步减少作业负担而为优选。在专利文献1的插秧机中，没有考虑自动转向行驶中断后的再次开始。
[0009]本专利技术的目的在于提供能够减少自动转向行驶的作业负担的机构。
[0010]用于解决课题的手段
[0011]作为解决上述的课题的手段，本专利技术的农作业机的特征在于，具备：行驶控制部，其控制具有行驶装置的机体的行驶；模式切换部，其将所述行驶控制部的控制模式在能够使用基准方位执行自动转向行驶的第一模式与不进行所述自动转向行驶的第二模式之间进行切换；以及存储部，其存储所述行驶控制部的控制模式为所述第一模式时的与所述基准方位相关的信息即方位相关信息，在所述模式切换部将所述行驶控制部的控制模式从所述第一模式切换为所述第二模式、进而从所述第二模式切换为所述第一模式时，所述行驶控制部能够使用基于存储于所述存储部的所述方位相关信息的基准方位执行自动转向行驶。
[0012]根据本构成，将行驶控制部的控制模式为第一模式时的与基准方位相关的信息即方位相关信息存储于存储部，在行驶控制部的控制模式再次成为第一模式时，能够利用该方位相关信息执行自动转向行驶。因而，不需要基准方位的再次生成等作业，能够减少再次开始自动转向行驶时的作业负担。
[0013]在本专利技术中，优选的是，具备能够受理人为操作的输入装置，在所述行驶控制部执行所述自动转向行驶时，对应于所述模式切换部将所述行驶控制部的控制模式从所述第一模式切换为所述第二模式，所述模式切换部等待来自所述输入装置的人为操作，对应于从所述输入装置受理了继续自动转向行驶的内容的人为操作，所述模式切换部将所述行驶控制部的控制模式从所述第二模式切换为所述第一模式，并且所述行驶控制部使用基于存储于所述存储部的所述方位相关信息的基准方位执行自动转向行驶。
[0014]根据本构成，在执行自动转向行驶的过程中切换模式之后，基于人为操作进行自动转向行驶的再次开始。因而，能够根据田地中的作业的状况选择是否再次开始自动转向行驶，能够提高农作业机的便利性。
[0015]在本专利技术中，优选的是，对应于从所述输入装置受理了不继续自动转向行驶的内容的人为操作，所述模式切换部将所述行驶控制部的控制模式保持为所述第二模式，并且所述模式切换部等待来自所述输入装置的人为操作，对应于再次从所述输入装置受理了进行自动转向行驶的内容的人为操作，所述模式切换部将所述行驶控制部的控制模式从所述第二模式切换为所述第一模式，并且所述行驶控制部成为能够使用基于存储于所述存储部的所述方位相关信息的基准方位执行自动转向行驶的状态。
[0016]根据本构成，在执行自动转向行驶的过程中切换模式之后，即使在进行了不继续自动转向行驶的内容的人为操作的情况下，只要再次进行执行自动转向行驶的内容的人为操作，就能够利用存储于存储部的方位相关信息进行自动转向行驶。因而，不需要基准方位的再生成等作业，能够进一步提高农作业机的便利性。
[0017]在本专利技术中，优选的是，具备能够受理人为操作的输入装置，在所述行驶控制部未执行所述自动转向行驶时，对应于所述模式切换部将所述行驶控制部的控制模式从所述第一模式切换为所述第二模式，所述模式切换部等待来自所述输入装置的人为操作，对应于再次从所述输入装置受理了进行自动转向行驶的内容的人为操作，所述模式切换部将所述行驶控制部的控制模式从所述第二模式切换为所述第一模式，并且所述行驶控制部成为能够使用基于存储于所述存储部的所述方位相关信息的基准方位执行自动转向行驶的状态。
[0018]根据本构成，在不执行自动转向行驶时(例如自动转向行驶结束后)切换模式之后，只要再次进行执行自动转向行驶的内容的人为操作，就能够利用存储于存储部的方位相关信息进行自动转向行驶。因而，能够进一步提高农作业机的便利性。
[0019]在本专利技术中，优选的是，所述模式切换部对应于规定的切换条件已被满足，将所述行驶控制部的控制模式从所述第一模式切换为所述第二模式。
[0020]根据本构成，在若满足规定的切换条件则切换为不进行自动转向行驶的第二模式的农作业机中，能够减少再次开始自动转向行驶时的作业负担，较为优选。
[0021]在本专利技术中，优选的是，所述切换条件包含发动机已停止。
[0022]根据本构成，在若发动机停止则切换为不进行自动转向行驶的第二模式的农作业机中，能够减少再次开始自动转向行驶时的作业负担，较为优选。
[0023]在本专利技术中，优选的是，所述切换条件包含机体所具备的作业装置已停止。
[0024]根据本构成，在若作业装置停止则切换为不进行自动转向行驶的第二模式的农作业机中，能够减少再次开始自动转向行驶时的作业负担，较为优选。
[0025]作为上述的课题解决的手段，本专利技术的系统的特征在于，一种控制农作业机的系
统，具备：行驶控制部，其控制所述农作业机的行驶；模式切换部，其将所述行驶控制部的控制模式在能够使用基准方位执行自动转向行驶的第一模式与不进行所述自动转向行驶的第二模式之间进行切换；以及存储部，其存储所述行驶控制部的控制模式为所述第一模式时的与所述基准方位相关的信息即方位相关信息，在所述模式切换部将所述行驶控制部的控制模式从所述第一模式切换为所述第二模式、进而从所述第二模式切换为所述第一模式时，所述行驶控制部能够使用基于存储于所述存储部的所述方位相关信息的基准方位执行自动转向行驶。
[0026]作为解决上述的课题的手段，本专利技术的方法的特征在于，一种控制农作业机的方法，包含：第一步骤，将控制所述农作业机的行驶的行驶控制部的控制模式设定为能够使用基准方位执行自动转向行驶的第一模式；第二步骤，使与所述基准方位相关的信息即方位相关信息存储于存储部；第三步骤，在所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种农作业机，具备：行驶控制部，其控制具有行驶装置的机体的行驶；模式切换部，其将所述行驶控制部的控制模式在能够使用基准方位执行自动转向行驶的第一模式与不进行所述自动转向行驶的第二模式之间进行切换；以及存储部，其存储所述行驶控制部的控制模式为所述第一模式时的与所述基准方位相关的信息即方位相关信息，在所述模式切换部将所述行驶控制部的控制模式从所述第一模式切换为所述第二模式、进而从所述第二模式切换为所述第一模式时，所述行驶控制部能够使用基于存储于所述存储部的所述方位相关信息的基准方位执行自动转向行驶。2.根据权利要求1所述的农作业机，其特征在于，具备能够受理人为操作的输入装置，在所述行驶控制部执行所述自动转向行驶时，对应于所述模式切换部将所述行驶控制部的控制模式从所述第一模式切换为所述第二模式，所述模式切换部等待来自所述输入装置的人为操作，对应于从所述输入装置受理了继续自动转向行驶的内容的人为操作，所述模式切换部将所述行驶控制部的控制模式从所述第二模式切换为所述第一模式，并且所述行驶控制部使用基于存储于所述存储部的所述方位相关信息的基准方位执行自动转向行驶。3.根据权利要求2所述的农作业机，其特征在于，对应于从所述输入装置受理了不继续自动转向行驶的内容的人为操作，所述模式切换部将所述行驶控制部的控制模式保持为所述第二模式，并且所述模式切换部等待来自所述输入装置的人为操作，对应于再次从所述输入装置受理了进行自动转向行驶的内容的人为操作，所述模式切换部将所述行驶控制部的控制模式从所述第二模式切换为所述第一模式，并且所述行驶控制部成为能够使用基于存储于所述存储部的所述方位相关信息的基准方位执行自动转向行驶的状态。4.根据权利要求1至3中任一项所述的农作业机，其特征在于，具备能够受理人为操作的输入装置，在所述行驶控制部未执行所述自动转向行驶时，对应于所述模式切换部将所述行驶控制部的控制模式从所述第一模式切换为所述第二模式，所述模式切换部等待来自所述输入装置的人为操作，对应于再次从所述输入装置受理了进行自动转向行驶的内容的人为操作，所述模式切换部将所述行驶控制部的控制模式从所述第二模式切换为所述第一模式，并且所述行驶控制部成为能够使用基于存储于所述存储部的所述方位相关信息的基准方位执行自动转向行驶的状态。5.根据权利要求1至4中任一项所述的农作业机，其特征在于，所述模式切换部对应于规定的切换条件已被满足，将所述行驶控制部的控制模式从所述第一模式切换为所述第二模式。6.根据权利要求5所述的农作业机，其特征在于，所述切换条件包含发动机已停止。
7.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：中林隆志，渡边俊树，佐野友彦，吉田脩，川畑翔太郎，堀内真幸，齐藤直，山冈京介，奥平淳人，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：