小坡度车辆驻坡控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种小坡度车辆驻坡控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及新能源汽车技术领域。该方法包括判断是否满足小坡度工况下的驻坡条件；若满足，则基于当前减速度获取制动扭矩，并基于制动扭矩对减速度进行闭环控制；在当前车速小于预设阈值时，加载液压力矩进行驻坡。该方法通过制动力矩的调节，实现车辆松油门到驻坡期间的减速度控制，并加载液压实现驻坡，实现了小坡度的平稳驻坡，解决了现有方法需要电机在驱动和制动之间进行来回切换导致的冲击、抖动、打齿等问题。打齿等问题。打齿等问题。

【技术实现步骤摘要】
小坡度车辆驻坡控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及新能源汽车
，具体而言，涉及一种小坡度车辆驻坡控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]传统的新能源汽车通过电机力矩驻坡，电机力矩驻坡时，电机需要从驱动转换成制动，使得电机正转变为反转，在进行降速的同时实现驻坡。在该驻坡过程中，需要电机在驱动和制动之间进行来回切换，这种来回切换将会带来冲击、抖动、打齿等问题。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种小坡度车辆驻坡控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过制动力矩的调节，实现车辆松油门到驻坡期间的减速度控制，并加载液压实现驻坡，实现了小坡度的平稳驻坡，解决了现有方法需要电机在驱动和制动之间进行来回切换导致的冲击、抖动、打齿等问题。
[0004]本申请实施例提供了一种小坡度车辆驻坡控制方法，所述方法包括：判断是否满足小坡度工况下的驻坡条件；若满足，则基于当前减速度获取制动扭矩，并基于制动扭矩对减速度进行闭环控制；在当前车速小于预设阈值时，加载液压力矩进行驻坡。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种小坡度车辆驻坡控制方法，其特征在于，所述方法包括：判断是否满足小坡度工况下的驻坡条件；若满足，则基于当前减速度和目标减速度的减速度误差得到的第二制动扭矩值以及驾驶员请求的第一制动扭矩值获取制动扭矩，并基于所述制动扭矩对减速度进行闭环控制；在当前车速小于预设阈值时，加载液压力矩进行驻坡。2.根据权利要求1所述的小坡度车辆驻坡控制方法，其特征在于，所述判断是否满足小坡度工况下的驻坡条件，包括：获取当前的坡度估算值；基于所述坡度估算值获取对应的目标驻坡力矩；若所述坡度估算值小于预设值，则当前工况为小坡度工况；在所述小坡度工况下，若驾驶员请求力矩小于所述目标驻坡力矩，则存在溜坡风险。3.根据权利要求1所述的小坡度车辆驻坡控制方法，其特征在于，所述基于当前减速度和目标减速度的减速度误差得到的第二制动扭矩值以及驾驶员请求的第一制动扭矩值获取制动扭矩，并基于所述制动扭矩对减速度进行闭环控制，包括：根据当前车速设置目标减速度；根据所述目标减速度和当前减速度计算减速度误差；获取驾驶员请求的第一制动扭矩值；根据所述减速度误差计算调节后的第二制动扭矩值；将所述第一制动扭矩值和所述第二制动扭矩值的最小值作为车辆执行的制动扭矩；根据所述制动扭矩对减速度进行闭环控制。4.根据权利要求1所述的小坡度车辆驻坡控制方法，其特征在于，所述在当前车速小于预设阈值时，加载液压力矩进行驻坡，包括：在当前车速小于预设阈值时，根据当前时刻的减速度误差确定液压力矩的加载速率；基于所述加载速率加载液压，直到液压力矩达到目标驻坡力矩，并判断车辆是否处于静止状态；若处于静止状态，则保持所述目标驻坡力矩的液压力矩进行驻坡。5.根据权利要求4所述的小坡度车辆驻坡控制方法，其特征在于，所述方法还包括：若车辆未静止，则继续加载液压力矩直至车辆静止，并以车辆静止时的液压力矩保持车辆驻坡。6.一种小坡度车辆驻...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗经纬，伊海霞，黎润东，梁万武，杨佳，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：