车辆漂移控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆漂移控制方法、装置、设备及存储介质，属于车辆控制技术领域。本发明专利技术通过获取车辆的当前状态参数；确定所述当前状态参数和预设状态参数之间的参数差值；根据所述参数差值和车辆状态误差模型计算目标控制参数；根据所述目标控制参数对所述车辆进行漂移控制，通过车辆当前的状态参数以及所要达到的预设状态参数计算出目标控制参数，再通过目标控制参数直接对车辆进行漂移控制，无需标定车辆物理参数，不依赖经验动力学模型，直接标定控制参数，提高了车辆漂移控制的精度。提高了车辆漂移控制的精度。提高了车辆漂移控制的精度。

【技术实现步骤摘要】
车辆漂移控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆漂移控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]漂移、甩尾等极限控制可以突破稳态控制的约束，给予车辆更大的自由度，提高车辆在侧滑、侧倾、路面附着力低等工况的主动安全性。
[0003]现在自动驾驶控制技术主要面向车辆的稳态控制，全部车轮具有良好的抓地力，车辆状态处于近似理想阿克曼模型的稳定平衡面上。车辆状态受到扰动时，有自动恢复到平衡状态的趋势，控制难度较低。车辆处于侧滑、漂移、甩尾等极限工况时，后轮一般处于打滑状态。为维持平衡，前轮需要反打方向，车辆状态处于不稳定平衡面上。车辆状态受到扰动时，有继续加剧偏离平衡状态的趋势，控制难度较大。
[0004]现有自动驾驶漂移控制技术，普遍需要提前标定车辆重心位置、转动惯量、轮胎摩擦力曲线等物理参数，并代入车辆动力学方程计算控制量和车辆动态响应之间的关系，但是这种存在的问题是1.部分车辆参数复杂多变，且难以准确标定；2.摩擦力随地面状态变化，难以提前标定；3.经验性的动力学模型和实车状态存在偏差，微小的计算误差都会使车辆失控，正是这些缺陷的存在导致目前的方式无法保证对车辆漂移控制的精度。
[0005]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0006]本专利技术的主要目的在于提供一种车辆漂移控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术无法对车辆的漂移进行准确地控制的技术问题。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供了一种车辆漂移控制方法，所述车辆漂移控制方法包括以下步骤：
[0008]获取车辆的当前状态参数；
[0009]确定所述当前状态参数和预设状态参数之间的参数差值；
[0010]根据所述参数差值和车辆状态误差模型计算目标控制参数；
[0011]根据所述目标控制参数对所述车辆进行漂移控制。
[0012]可选地，所述根据所述参数差值和车辆状态误差模型计算目标控制参数之前，还包括：
[0013]获取所述车辆的历史参数信息；
[0014]根据所述历史参数信息构建所述车辆对应的车辆状态误差模型。
[0015]可选地，所述根据所述历史参数信息构建所述车辆对应的车辆状态误差模型，包括：
[0016]从所述历史参数信息中提取历史稳态状态参数和历史稳态控制参数；
[0017]根据所述历史稳态状态参数和历史稳态控制参数确定模型参数；
[0018]根据所述模型参数构建所述车辆对应的车辆状态误差模型。
[0019]可选地，所述历史稳态状态参数至少包括历史质心速度侧偏角、历史横摆角速度以及历史纵轴方向速度，所述历史稳态控制参数至少包括历史方向盘转角和历史后轮驱动力，所述从所述历史参数信息中提取历史稳态状态参数和历史稳态控制参数，包括：
[0020]从所述历史参数信息中获取所述车辆的历史质心速度侧偏角和历史横摆角速度；
[0021]根据所述车辆处于不同稳态漂移状态下的若干参考状态参数构建状态参数二维曲面；
[0022]根据所述车辆处于不同稳态漂移状态下的若干参考控制参数构建控制参数二维曲面；
[0023]根据所述历史质心速度侧偏角、所述历史横摆角速度、所述状态参数二维曲面以及所述控制参数二维曲面获取所述车辆的历史纵轴方向速度、历史方向盘转角以及历史后轮驱动力。
[0024]可选地，所述根据所述历史质心速度侧偏角、所述历史横摆角速度、所述状态参数二维曲面以及所述控制参数二维曲面获取所述车辆的历史纵轴方向速度、历史方向盘转角以及历史后轮驱动力，包括：
[0025]基于所述历史质心速度侧偏角和所述历史横摆角速度从所述状态参数二维曲面中查找历史纵轴方向速度；
[0026]基于所述历史质心速度侧偏角和所述历史横摆角速度从所述控制参数二维曲面中查找历史方向盘转角和历史后轮驱动力。
[0027]可选地，所述根据所述车辆处于不同稳态漂移状态下的若干参考状态参数构建状态参数二维曲面之前，还包括：
[0028]通过开环起漂模型控制所述车辆从静止状态至稳态漂移状态；
[0029]在所述车辆处于稳态漂移状态时，调整所述开环起漂模型的开环控制参数，以使车辆从当前稳态漂移状态变为其他稳态漂移状态。
[0030]可选地，所述根据所述参数差值和车辆状态误差模型计算目标控制参数，包括；
[0031]将所述参数差值输入至车辆状态误差模型，得到控制参数的修正量；
[0032]根据所述控制参数的修正量和当前控制参数确定目标控制参数。
[0033]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种车辆漂移控制装置，所述车辆漂移控制装置包括：
[0034]获取模块，用于获取车辆的当前状态参数；
[0035]计算模块，用于确定所述当前状态参数和预设状态参数之间的参数差值；
[0036]所述计算模块，还用于根据所述参数差值和车辆状态误差模型计算目标控制参数；
[0037]控制模块，用于根据所述目标控制参数对所述车辆进行漂移控制。
[0038]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种车辆漂移控制设备，所述车辆漂移控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的车辆漂移控制程序，所述车辆漂移控制程序配置为实现如上文所述的车辆漂移控制方法。
[0039]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆
漂移控制程序，所述车辆漂移控制程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆漂移控制方法。
[0040]本专利技术通过获取车辆的当前状态参数；确定所述当前状态参数和预设状态参数之间的参数差值；根据所述参数差值和车辆状态误差模型计算目标控制参数；根据所述目标控制参数对所述车辆进行漂移控制，通过车辆当前的状态参数以及所要达到的预设状态参数计算出目标控制参数，再通过目标控制参数直接对车辆进行漂移控制，无需标定车辆物理参数，不依赖经验动力学模型，直接标定控制参数，提高了车辆漂移控制的精度。
附图说明
[0041]图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆漂移控制设备的结构示意图；
[0042]图2为本专利技术车辆漂移控制方法第一实施例的流程示意图；
[0043]图3为本专利技术车辆漂移控制方法一实施例中车辆模型示意图；
[0044]图4为本专利技术车辆漂移控制方法第二实施例的流程示意图；
[0045]图5为本专利技术车辆漂移控制方法一实施例中开环起漂模型流程图；
[0046]图6为本专利技术车辆漂移控制方法一实施例中状态参数二维曲面示意图；
[0047]图7为本专利技术车辆漂移控制方法一实施例中一控制参数二维曲面示意图；
[0048]图8为本专利技术车辆漂移控制方法一实施例中另一控制参数二维曲面示意图；
[0049]图9为本专利技术车辆漂移控制方法第三实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆漂移控制方法，其特征在于，所述车辆漂移控制方法包括：获取车辆的当前状态参数；确定所述当前状态参数和预设状态参数之间的参数差值；根据所述参数差值和车辆状态误差模型计算目标控制参数；根据所述目标控制参数对所述车辆进行漂移控制。2.如权利要求1所述的车辆漂移控制方法，其特征在于，所述根据所述参数差值和车辆状态误差模型计算目标控制参数之前，还包括：获取所述车辆的历史参数信息；根据所述历史参数信息构建所述车辆对应的车辆状态误差模型。3.如权利要求2所述的车辆漂移控制方法，其特征在于，所述根据所述历史参数信息构建所述车辆对应的车辆状态误差模型，包括：从所述历史参数信息中提取历史稳态状态参数和历史稳态控制参数；根据所述历史稳态状态参数和历史稳态控制参数确定模型参数；根据所述模型参数构建所述车辆对应的车辆状态误差模型。4.如权利要求3所述的车辆漂移控制方法，其特征在于，所述历史稳态状态参数至少包括历史质心速度侧偏角、历史横摆角速度以及历史纵轴方向速度，所述历史稳态控制参数至少包括历史方向盘转角和历史后轮驱动力，所述从所述历史参数信息中提取历史稳态状态参数和历史稳态控制参数，包括：从所述历史参数信息中获取所述车辆的历史质心速度侧偏角和历史横摆角速度；根据所述车辆处于不同稳态漂移状态下的若干参考状态参数构建状态参数二维曲面；根据所述车辆处于不同稳态漂移状态下的若干参考控制参数构建控制参数二维曲面；根据所述历史质心速度侧偏角、所述历史横摆角速度、所述状态参数二维曲面以及所述控制参数二维曲面获取所述车辆的历史纵轴方向速度、历史方向盘转角以及历史后轮驱动力。5.如权利要求4所述的车辆漂移控制方法，其特征在于，所述根据所述历史质心速度侧偏角、所述历史横摆角速度、所述状态参数二维曲面以及所述控制参数二维曲面...

【专利技术属性】
技术研发人员：张昭，覃梓雨，
申请(专利权)人：东风汽车有限公司东风日产乘用车公司，
类型：发明
国别省市：