一种便携式铁路接触网悬挂装置巡检仪制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种便携式铁路接触网悬挂装置巡检仪，在自走行小车上设置自走行驱动装置、周边环境感知装置、走行距离检测装置、双轴旋转云台、高清成像装置和控制分析装置，该自走行驱动装置连接控制自走行小车的走行状态，周边环境感知装置对自走行小车运行方向上的环境数据进行扫描采集，走行距离检测装置对自走行小车的走行距离进行检测，控制分析装置根据周边环境感知装置的扫描采集数据连接控制自走行驱动装置，控制分析装置接收高清成像装置的图像数据。本实用新型专利技术的优点是：设备轻量便携，自动化程度高，能够对接触网立柱及其杆号进行识别并将其与接触网悬挂装置一一对应精确定位并对立柱上的接触网悬挂装置进行多角度拍摄和缺陷分析。多角度拍摄和缺陷分析。多角度拍摄和缺陷分析。

【技术实现步骤摘要】
一种便携式铁路接触网悬挂装置巡检仪


[0001]本技术涉及铁路巡检
，尤其是一种便携式铁路接触网悬挂装置巡检仪。

技术介绍

[0002]接触网及其悬挂装置是电气化铁路的重要组成部分，其用于向电力机车供电。随着接触网悬挂装置的长期使用，其结构状态不断下降；轻则造成接触网几何参数的变化，重则导致接触网掉落，影响行车安全。因此，为了保障接触网供电的安全可靠，相关部门在日常工作中必须定期对接触网悬挂装置进行巡检和维护，以便在接触网悬挂装置发生问题时及时处理。
[0003]目前，现有接触网悬挂装置检测主要依赖于车载结构，以各类铁路检测车作为载体，集成接触网悬挂装置检测系统设备。此时，虽然铁路检测车出车一次的检测效率高，可检测包含接触网悬挂装置在内的多种检测项目，但其仍需要占用大量的铁路资源，例如铁路检测车需要在铁路线路上行驶占线，此时正常的铁路运营完全暂停，而铁路检测车需要沿线路完整行驶后，才能恢复正常的铁路运营；又如，由于检测周期的不同，需要对于各个工区内的接触网悬挂装置分批检测时，铁路检测车只能沿线路行驶该工区内再进行检测作业，效率较低。因此，采用铁路检测车的巡检方式检测频率低，无法满足现场的检测需求，同时现有的接触网悬挂装置检测系统设备的检测效果和检测精度也较为一般。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是根据上述现有技术的不足，提供了一种便携式铁路接触网悬挂装置巡检仪，通过将将三维激光扫描技术、图像智能识别技术和控制工程技术相融合，做到设备轻量便携，自动化程度高，能够对接触网立柱及其杆号进行识别，并对立柱上的接触网悬挂装置进行多角度拍摄和缺陷分析。
[0005]本技术目的实现由以下技术方案完成：
[0006]一种便携式铁路接触网悬挂装置巡检仪，其特征在于：包括自走行小车，在所述自走行小车上设置有自走行驱动装置、周边环境感知装置、走行距离检测装置、双轴旋转云台、高清成像装置和控制分析装置，其中所述自走行驱动装置连接控制所述自走行小车的走行状态，所述周边环境感知装置、所述走行距离检测装置和所述高清成像装置均与所述控制分析装置连接，所述周边环境感知装置对所述自走行小车运行方向上的环境数据进行扫描采集，所述走行距离检测装置对所述自走行小车的走行距离进行检测，所述控制分析装置根据所述周边环境感知装置的扫描采集数据连接控制所述自走行驱动装置，所述控制分析装置接收所述高清成像装置的图像数据；
[0007]所述高清成像装置包括接触网悬挂装置拍摄装置和接触网立柱拍摄装置，其中所述接触网悬挂拍摄装置安装在所述双轴旋转云台上并可在其驱动下调整工作角度，所述接触网立柱拍摄装置安装在所述自走行小车上。
[0008]所述自走行驱动装置包括轮毂电机和电机控制模块，所述轮毂电机连接所述自走行小车的车轮，所述电机控制模块连接控制所述轮毂电机的工作状态。
[0009]所述周边环境感知装置包括固态激光雷达和数据采集模块，所述固态激光雷达安装在所述自走行小车上对所述自走行小车走行方向上的环境数据进行扫描采集，所述数据采集模块连接并接收所述固态激光雷达的扫描采集数据并传输至所述控制分析装置。
[0010]所述接触网悬挂装置拍摄装置包括一个高清相机和一个爆闪灯，该高清相机和该爆闪灯均安装在所述双轴旋转云台上；所述接触网立柱拍摄装置包括一个高清相机，该高清相机安装在所述自走行小车上；两个所述高清相机和所述爆闪灯均与所述控制分析装置连接。
[0011]所述走行距离检测装置包括编码器，所述编码器连接所述自走行小车的车轮并记录其旋转圈数，所述编码器由所述控制分析装置连接控制。
[0012]所述巡检仪还包括遥控器，所述遥控器连接所述控制分析装置。
[0013]本技术的优点是：设备轻量便携，自动化程度高，能够对接触网立柱及其杆号进行识别并将其与接触网悬挂装置一一对应，实现对接触网悬挂装置的精确定位；对立柱上的接触网悬挂装置进行多角度拍摄和缺陷分析，保证巡检效率，可及时发现接触网悬挂装置的问题；使用中占用的人力物力资源少，检测精度和检测效率高。
附图说明
[0014]图1为本技术的俯视图；
[0015]图2为本技术的主视图；
[0016]图3为本技术的使用流程图。
实施方式
[0017]以下结合附图通过实施例对本技术特征及其它相关特征作进一步详细说明，以便于同行业技术人员的理解：
[0018]如图1
‑
3所示，图中标记1
‑
9分别表示为：自走行驱动装置1、走行距离检测装置2、控制分析装置3、双轴旋转云台4、周边环境感知装置5、高清相机6、高清相机7、爆闪灯8、自走行小车9。
[0019]实施例：如图1至图3所示，本实施例中便携式铁路接触网悬挂装置巡检仪以自走行小车9为载体，将三维激光扫描技术、高清视频检测技术、图像智能识别技术和控制工程技术相融合，做到设备轻量便携，自动化程度高，能够对接触网立柱及其杆号进行识别，并对立柱上的接触网悬挂装置进行多角度拍摄和缺陷分析。
[0020]具体而言，首先结合图1和图2所示，自走行小车9采用框架结构，其框架结构的底部对应于铁路钢轨位置分别设置有车轮，使自走行小车9可沿线路方向走行。用于实现接触网悬挂装置巡检的各功能设备均集成在自走行小车9上，当自走行小车9沿线路方向在铁路钢轨上走行时即对沿线的接触网悬挂装置进行巡检。此时，由于自走行小车9采用轻量化结构设计，因此操作人员可将自走行小车9及安装在其车体上的各功能设备直接运输至需要进行接触网悬挂装置巡检的工区内，而后再将自走行小车9安放到铁路钢轨上完成架设，巡检完成后也可直接将自走行小车9抬离，减少占用铁路线路的时间，随到随用，随用随离。
[0021]如图1和图2所示，在自走行小车9上分别设置有自走行驱动装置1、走行距离检测装置2、控制分析装置3、双轴旋转云台4、周边环境感知装置5以及作为接触网立柱拍摄装置的高清相机6、作为接触网悬挂装置拍摄装置的高清相机7和爆闪灯8。
[0022]自走行驱动装置1主要由轮毂电机和电机控制模块组成，其中轮毂电机与自走行小车9的车轮相连接，使自走行小车9可在轮毂电机的驱动下走行，而轮毂电机的启停、转速、正反向等工作状态由电机控制模块连接控制。
[0023]在使用时，电机控制模块根据接收到的信号控制轮毂电机，实现自走行小车9的启动、停止、正反向运行以及运行速度的控制。接收的信号包括周边环境感知装置5和走行距离检测装置2所发出的内部信号，以及外部遥控器发出的轮毂电机控制信号；这些内部信号或外部信号均通过传输至控制分析装置3，该控制分析装置3则根据这些信号控制电机控制模块向轮毂电机发出相应控制信号，轮毂电机则在收到控制信号后驱动自走行小车9进行相应的动作。
[0024]周边环境感知装置5由固态激光雷达、数据采集模块组成，由控制分析装置3进行控制。该固态激光雷达搭载在自走行小车上，采用三维激光扫描技术对运行方向上的环境数据进行扫描采本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种便携式铁路接触网悬挂装置巡检仪，其特征在于：该巡检仪包括自走行小车，在所述自走行小车上设置有自走行驱动装置、周边环境感知装置、走行距离检测装置、双轴旋转云台、高清成像装置和控制分析装置，其中所述自走行驱动装置连接控制所述自走行小车的走行状态，所述周边环境感知装置、所述走行距离检测装置和所述高清成像装置均与所述控制分析装置连接，所述周边环境感知装置对所述自走行小车运行方向上的环境数据进行扫描采集，所述走行距离检测装置对所述自走行小车的走行距离进行检测，所述控制分析装置根据所述周边环境感知装置的扫描采集数据连接控制所述自走行驱动装置，所述控制分析装置接收所述高清成像装置的图像数据；所述高清成像装置包括接触网悬挂装置拍摄装置和接触网立柱拍摄装置，其中所述接触网悬挂拍摄装置安装在所述双轴旋转云台上并可在其驱动下调整工作角度，所述接触网立柱拍摄装置安装在所述自走行小车上。2.根据权利要求1所述的一种便携式铁路接触网悬挂装置巡检仪，其特征在于：所述自走行驱动装置包括轮毂电机和电机控制模块，所述轮毂电机连接所述自走行小车的车轮，所述电机控制模块连接控...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴立群，竺箐，朱挺，叶峥珏，樊高，方姣，崔耸巍，陈国辉，
申请(专利权)人：中国铁路上海局集团有限公司科学技术研究所，
类型：新型
国别省市：