一种六自由度调姿机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种六自由度调姿机构，属于姿态调整技术领域，从下而上依次包括Z轴旋转组件、两组X轴平移组件、两组Y轴平移组件、两组Z轴升降组件、两组X轴旋转组件和两组抱箍支撑组件组成；Z轴旋转组件正上方连接两组X轴平移组件，每组X轴平移组件正上方连接Y轴平移组件，每组Y轴平移组件两端连接Z轴升降组件，每组Z轴升降组件连接X轴旋转组件，每组X轴旋转组件连接抱箍支撑组件，进而实现六种运动。可实现挂载物姿态六自由度自动调整，自动化程度高，提高挂载效率，节省时间，降低作业人员工作强度，减员，只需要一个人作业人员即可完成挂载过程。挂载过程。挂载过程。

【技术实现步骤摘要】
一种六自由度调姿机构


[0001]本技术涉及姿态调整
，具体是一种六自由度调姿机构。

技术介绍

[0002]挂载物的姿态调整，一般是多方向多自由度的。姿态调整需要在固定相关物体后，进行多方向转动，因此，辅助机械举起后多方向转动的过程需要花费大量的时间，导致姿态调整的工作效率低下。
[0003]多自由度姿态调整是机械领域的热门研究，有众多的技术方案，摆臂式六自由度机构，CN101301753B，该机构在实现运动执行构件的全部六个自由度的刚体运动的同时，可以同时实现对被支撑物的轴向支撑和径向支撑，且机架和被支撑物因热效应造成的温度变形和应力可由摆臂的一致摆动来消除，并允许被支撑物自身的变形。
[0004]本技术提供一种六自由度调姿机构，主要是应用于挂载物的姿态调整，因为挂载物的固定不能做到十分精确，需要通过机构的多自由度的调整使得其朝向的高度一致。

技术实现思路

[0005]本技术为了解决上述技术问题，提供一种六自由度调姿机构，其技术方案如下。
[0006]该机构，从下而上依次包括Z轴旋转组件、两组X轴平移组件、两组Y轴平移组件、两组Z轴升降组件、两组X轴旋转组件和两组抱箍支撑组件组成；通过Z轴旋转组件实现沿Z轴旋转；通过两组X轴平移组件同向移动实现沿X轴方向移动；通过两组Y轴平移组件同向移动实现沿Y轴方向移动；通过两组Z轴升降组件同向升降实现沿Z轴升降；通过两组X轴旋转组件同向翻滚实现沿X轴旋转；通过两组X轴平移组件向相运动、两组Z轴升降组件升降运动以及两组抱箍支撑组件的浮动运动实现沿Y轴旋转；进而实现六种运动。
[0007]进一步的，所述的Z轴旋转组件包括Z轴旋转底座正上方安装回转支撑底座，回转支撑底座上部安装回转支撑，回转支撑和联轴器连接，联轴器和减速器连接，减速器安装在减速器支座上，减速器支座安装在Z轴旋转底座上，伺服电机和减速器连接。
[0008]进一步的，所述的X轴平移组件包括X轴平移底座左右两侧安装承重直线导轨，前后四组钢珠滚轮部件安装X轴平移底座的两端底侧，X轴平移板安装在直线导轨上部，齿条安装在X轴平移底座上部，减速器法兰板安装在X轴平移板，减速器安装在减速器法兰板上，伺服电机和减速器配合连接，齿轮和减速器轴配合连接。
[0009]进一步的，所述的Y轴平移组件包括Y轴平移底座安装在X轴平移板上部，Y轴平移底座两侧安装承重直线导轨，伺服电机和减速器连接，减速器安装在减速器法兰板上，减速器法兰板安装在Y轴平移底座上，肋板与减速器法兰板和Y轴平移底座连接，联轴器一端与滚珠丝杆连接另一端和减速器轴连接，滚珠丝杆螺帽支座安装在滚珠丝杆螺帽上，滚珠丝杆支座组件固定侧和滚珠丝杆支座组件支撑侧安装在Y轴平移底座上。
[0010]进一步的，所述的Z轴升降组件包括Z轴升降底座两侧安装升降机底座，升降机安装在升降机底座上部，升降机丝杆配合螺母和X轴旋转底座连接，升降机两侧安装导向杆部件，升降机输入端连接梅花式联轴器，梅花式联轴器另一端和过渡轴连接，过渡轴中间安装带座轴承，过渡轴另一端和梅花式联轴器连接，梅花式联轴器另一端和换向器连接，换向器输入端和减速器连接，减速器和减速器法兰板连接，减速器法兰板和Z轴升降底座连接，肋板与减速器法兰板和Z轴升降底座连接，伺服电机和减速器连接。
[0011]进一步的，所述的X轴旋转组件包括X轴旋转底座两侧安装左右定位槽，左侧定位环安装在X轴旋转轮上，右侧圆柱大齿轮安装在X轴旋转轮上，固定座安装在X轴旋转底座底侧，减速器法兰板和固定座连接，减速器安装在减速器法兰板上，圆柱小齿轮安装在减速器轴上，减速器轴端安装圆柱小齿轮挡片，伺服电机和减速器连接，X轴旋转底座圆弧槽安装滚针和滚针保持架，X轴旋转底座圆弧槽两侧安装保持架限位挡片，滚针和滚针保持架上方安装X轴旋转轮，随动器安装在左右定位槽上。
[0012]进一步的，所述的抱箍支撑组件包括抱箍部件和支撑部件。
[0013]进一步的，所述的抱箍部件设置防滑硅橡胶层。
[0014]进一步的，所述的支撑部件设置防滑硅橡胶层。
[0015]本技术有益效果如下：
[0016]1.可实现挂载物姿态六自由度自动调整，自动化程度高，提高挂载效率，降低作业人员工作强度，只需要一个人作业人员即可完成挂载过程。
[0017]2.本技术方案通过依次调整Z轴旋转，Y轴旋转，X轴旋转，Y轴平移，Z轴平移，X轴平移即可实现挂载，而且调整驱动可以采用带编码器伺服电机驱动，无需其他辅助设备，保证了挂载精度。
附图说明
[0018]图1为本技术的结构总体示意图；
[0019]图2为Z轴旋转组件结构示意图；
[0020]图3为X轴平移组件结构示意图；
[0021]图4为Y轴平移组件结构示意图；
[0022]图5为Z轴升降组件结构示意图；
[0023]图6为X轴旋转组件结构示意图；
[0024]图7为抱箍支撑组件结构示意图。
具体实施方式
[0025]下面结合附图对本技术的技术方案做进一步的解释。
[0026]如图1
‑
7所示，一种六自由度调姿机构，它包括Z轴旋转组件1、X轴平移组件2、Y轴平移组件3、Z轴升降组件4、X轴旋转组件5和抱箍支撑组件6，Z轴旋转组件1正上方连接X轴平移组件2，X轴平移组件2正上方连接Y轴平移组件3，Y轴平移组件3两端连接Z轴升降组件4，Z轴升降组件4连接X轴旋转组件5，X轴旋转组件5连接抱箍支撑组件6，优选地X，轴平移组件2、Y轴平移组件3、Z轴升降组件4、X轴旋转组件5和抱箍支撑组件6均为两组，通过Z轴旋转组件1旋转使整个机构实现沿Z轴旋转，两组X轴平移组件2同向运动使Y轴平移组件3、Z轴升
降组件4、X轴旋转组件5和抱箍支撑组件6沿X轴方向移动，两组Y轴平移组件3同向运动使Z轴升降组件4、X轴旋转组件5和抱箍支撑组件6沿Y轴方向移动，两组Z轴升降组件4同向升降运动使X轴旋转组件5和抱箍支撑组件6沿Z轴方向升降，两组X轴旋转组件5同向翻滚使抱箍支撑组件6沿X轴旋转，通过两组X轴平移组件2向相运动、两组Z轴升降组件3升降运动以及两组抱箍支撑组件6的浮动运动实现沿Y轴旋转。
[0027]如图2
‑
3所示，Z轴旋转组件1包括Z轴旋转底座1
‑
1正上方安装回转支撑底座1
‑
2，回转支撑底座1
‑
2上部安装回转支撑1
‑
3，回转支撑1
‑
3和联轴器1
‑
4连接，联轴器1
‑
4和减速器1
‑
5连接，减速器1
‑
5安装在减速器支座1
‑
6上，减速器支座1
‑
6安装在Z轴旋转底座1
‑
1上，伺服电机1
‑
7和减速器1
‑
5连接，通过伺服电机1
‑
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六自由度调姿机构，其特征在于，从下而上依次包括Z轴旋转组件、两组X轴平移组件、两组Y轴平移组件、两组Z轴升降组件、两组X轴旋转组件和两组抱箍支撑组件组成；Z轴旋转组件正上方连接两组X轴平移组件，每组X轴平移组件正上方连接Y轴平移组件，每组Y轴平移组件两端连接Z轴升降组件，每组Z轴升降组件连接X轴旋转组件，每组X轴旋转组件连接抱箍支撑组件，通过Z轴旋转组件实现沿Z轴旋转；通过两组X轴平移组件同向移动实现沿X轴方向移动；通过两组Y轴平移组件同向移动实现沿Y轴方向移动；通过两组Z轴升降组件同向升降实现沿Z轴升降；通过两组X轴旋转组件同向翻滚实现沿X轴旋转；通过两组X轴平移组件向相运动、两组Z轴升降组件升降运动以及两组抱箍支撑组件的浮动运动实现沿Y轴旋转。2.根据权利要求1所述六自由度调姿机构，其特征在于，所述的Z轴旋转组件包括Z轴旋转底座正上方安装回转支撑底座，回转支撑底座上部安装回转支撑，回转支撑和联轴器连接，联轴器和减速器连接，减速器安装在减速器支座上，减速器支座安装在Z轴旋转底座上，伺服电机和减速器连接。3.根据权利要求1所述六自由度调姿机构，其特征在于，所述的X轴平移组件包括X轴平移底座左右两侧安装承重直线导轨，前后四组钢珠滚轮部件安装X轴平移底座的两端底侧，X轴平移板安装在直线导轨上部，齿条安装在X轴平移底座上部，减速器法兰板安装在X轴平移板，减速器安装在减速器法兰板上，伺服电机和减速器配合连接，齿轮和减速器轴配合连接。4.根据权利要求1所述六自由度调姿机构，其特征在于，所述的Y轴平移组件包括Y轴平移底座安装在X轴平移板上部，Y轴平移底座两侧安装承重直线导轨，伺服电机和减速器连接，减速器安装在减速器法兰板上，减速器法兰板安装在Y...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔺韬，顿雪锋，张超，白煜昆，闫文刚，李映军，潘连生，
申请(专利权)人：苏州明泰智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：