一种智能物流仓储用四向穿梭车定位方法技术

本发明专利技术公开了一种智能物流仓储用四向穿梭车定位方法，涉及四向穿梭车定位技术领域，建立立体仓库坐标系，获取四向穿梭车的行驶路径；根据四向穿梭车的行驶路径获取预判路径；根据货物质量与四向穿梭车的行驶速度，获取四向穿梭车的最佳停泊缓冲距离与降速点；获取最短行驶距离，若最短行驶距离在预判路径的行驶路程内，则当四向穿梭车到达降速点时，开始降速；若最短行驶距离超出预判路径的路程范围，则降低四向穿梭车的载物行驶速度上限；本方法通过获取四向穿梭车的最佳停泊缓冲距离，提高四向穿梭车驶入货位的定位精度，从而提高立体仓库的存储效率。仓库的存储效率。仓库的存储效率。

【技术实现步骤摘要】
一种智能物流仓储用四向穿梭车定位方法


[0001]本专利技术涉及四向穿梭车定位
，具体是一种智能物流仓储用四向穿梭车定位方法。

技术介绍

[0002]四向穿梭车的主要用途是为“货到（机器）人”拣选提供快速的存取服务，虽然其应用历史还不长，但已经引起了行业的广泛重视，被认为是未来智能物流系统的重要组成部分；
[0003]现有技术中，传统的穿梭车存货定位采用传感器检测前方载货托盘并减速停车的方式有一定的局限性，在传感器误动作时可能导致托盘间距过大，导致托盘占据其他货位，降低了存储效率，也给存储管理带来隐患，为此，现提供一种智能物流仓储用四向穿梭车定位方法。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种智能物流仓储用四向穿梭车定位方法。
[0005]本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：一种智能物流仓储用四向穿梭车定位方法，包括以下步骤：
[0006]步骤S1：建立立体仓库坐标系，获取四向穿梭车的行驶路径；
[0007]步骤S2：获取四向穿梭车的预判路径；
[0008]步骤S3：根据货物质量与四向穿梭车的行驶速度，获取四向穿梭车的最佳停泊缓冲距离与降速点；
[0009]步骤S4：获取最短行驶距离，若最短行驶距离在预判路径的行驶路程内，且当四向穿梭车到达降速点时，开始降速；若最短行驶距离超出预判路径的路程范围，则降低四向穿梭车的载物行驶速度上限。
[0010]进一步的，所述立体仓库坐标系由分层仓库坐标系构成。
[0011]进一步的，分层仓库坐标系的构建过程为；
[0012]所述分层仓库坐标系包括原点、x轴和y轴；
[0013]设定轨道进口为原点，由原点沿仓库外沿的水平方向确定x轴，由原点垂直x轴的水平方向确定y轴；
[0014]在坐标系中标注轨道主路交叉口并生成交叉口合集P，根据轨道主路交叉口划分存货区域X，标注轨道支路与轨道主路交接口并根据存货区域生成交接口合集Q，标注货位并根据轨道支路生成货位合集E。
[0015]进一步的，获取四向穿梭车行驶路径的过程包括：
[0016]当四向穿梭车的控制系统接收到“将货物搬运到货位e”搬运信号，其中，e为货位合集E的子元素；
[0017]控制系统根据搬运信号中的“货位e”确定货位，通过“货位e”获得该货位所处的轨
道支路信息，根据轨道支路信息获得该轨道支路所处的存货区域信息，根据存货区域信息获取该存货区域四角的轨道主路交叉口、、和；
[0018]、、和均为交叉口合集P的子元素；
[0019]所述控制系统分别获取原点至、、和的最短行驶路径、、和；
[0020]所述控制系统分别获取、、和至货位e的最短路径、、和；
[0021]将、、和进行比较，获取原点至货位e的最短行驶路径S；
[0022]所述最短行驶路径S即为四向穿梭车的行驶路径；
[0023]所述控制系统通过控制驱动系统和载货托盘使四向穿梭车将货物搬运至货位。
[0024]进一步的，控制系统控制载货托盘的过程为：
[0025]当货物需要存储时，控制系统控制驱动系统使四向穿梭车行驶至入库口，通过顶升机构升起载货托盘，托起货物进行运输；
[0026]当四向穿梭机到达货位时，控制系统通过顶升机构使载货托盘下降，将货物放置在货架上。
[0027]进一步的，控制系统控制驱动系统的过程包括：
[0028]四向穿梭车设置有x轴轮和y轴轮；
[0029]当四向穿梭车需要在x轴方向行走k个单位长度时，控制系统向驱动系统发送行走信号，驱动系统提升y轴轮，驱动x轴轮行走k个单位长度；
[0030]当四向穿梭车需要在y轴方向行走k个单位长度时，控制系统向驱动系统发送行走信号，驱动系统提升x轴轮，驱动y轴轮行走k个单位长度；
[0031]当四向穿梭车需要停止行走时，控制系统通过向驱动系统发送停止信号，驱动系统停止当前行走的轴轮。
[0032]进一步的，预判路径的获取过程包括：
[0033]控制系统计算得出四向穿梭车的行驶路径后，在控制系统内对行驶路径进行模拟行驶，获得控制系统向驱动系统发送的信号集；
[0034]所述信号集中的最后一次行走信号内容即为预判路径，设定最后一次行走信号内容为“向x轴正半轴方向行驶k个单位长度”，则预判路径为“向x轴正半轴方向行驶k个单位长度”，预判路径的行驶路程为k个单位长度。
[0035]进一步的，获取最佳停泊缓冲距离和降速点的过程包括：
[0036]在四向穿梭车的载货托板上安装压力传感器，通过压力传感器获取货物质量M；
[0037]当控制系统控制驱动系统行驶四向穿梭车时，驱动系统将提供四向穿梭车恒力进行加速，经过时间加速至载物行驶速度上限V，此时，四向穿梭车行驶距离为；
[0038]当控制系统控制驱动系统使四向穿梭车停止时，驱动系统向四向穿梭车提供恒力进行减速停止，经过时间使四向穿梭车定位停泊货位，则获得四向穿梭车停泊所需要的最佳缓冲距离为；
[0039]根据所获得的最佳缓冲距离在预判路径上标记对应的降速点。
[0040]进一步的，四向穿梭车从开始行驶到停泊货位的行驶距离为R=+V（）+；为四向穿梭车尚未减速的行驶时间，；
[0041]当时，四向穿梭车从开始行驶到结束行驶所需的最短行驶距离；
[0042]若最短行驶距离在预判路径的行驶路程k个单位长度内，则当四向穿梭车到达
降速点时，开始降速；若最短行驶距离超出预判路径的行驶路程k个单位长度范围，则降低四向穿梭车的行驶速度至。
[0043]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本方法通过载货托板上的压力传感器测得货物的质量，根据货物的质量与驱动系统给予的恒力，获取四向穿梭车的最佳停泊缓冲距离，根据最佳停泊缓冲距离获得最短行驶距离，若最短行驶距离在四向穿梭车预判路径的行驶路程内，则由最佳停泊缓冲距离判定降速点，当四向穿梭车行驶至降速点时，由控制系统控制驱动系统进行减速停泊，从而使四向穿梭车能够精准的停泊在货位上；若最短行驶距离超出四向穿梭车的预判路径的行驶路程范围，则通过降低四向穿梭车的载物行驶速度上限，达到四向穿梭车能够平稳精确的停泊货位的目的。
附图说明
[0044]图1为本专利技术的流程图。
具体实施方式
[0045]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本专利技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本专利技术所保护的范围。
[0046]如图1所示，一种智能物流仓储用四向穿梭车定位方法，包括以下步骤：
[0047]步骤S1：建立立体仓库坐标系，获取四向穿梭车的行驶路径；
[0048]步骤S2：获取四向穿梭车的预判路径；
[0049]步骤S3本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能物流仓储用四向穿梭车定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：建立立体仓库坐标系，获取四向穿梭车的行驶路径；步骤S2：获取四向穿梭车的预判路径；步骤S3：根据货物质量与四向穿梭车的行驶速度，获取四向穿梭车的最佳停泊缓冲距离与降速点；步骤S4：获取最短行驶距离，若最短行驶距离在预判路径的行驶路程内，且当四向穿梭车到达降速点时，开始降速；若最短行驶距离超出预判路径的路程范围，则降低四向穿梭车的载物行驶速度上限。2.根据权利要求1所述的一种智能物流仓储用四向穿梭车定位方法，其特征在于，所述立体仓库坐标系由分层仓库坐标系构成。3.根据权利要求2所述的一种智能物流仓储用四向穿梭车定位方法，其特征在于，分层仓库坐标系的构建过程为：所述分层仓库坐标系包括原点、x轴和y轴；设定轨道进口为原点，由原点沿仓库外沿的水平方向确定x轴，由原点垂直x轴的水平方向确定y轴；在坐标系中标注轨道主路交叉口并生成交叉口合集P，根据轨道主路交叉口划分存货区域X，标注轨道支路与轨道主路交接口并根据存货区域生成交接口合集Q，标注货位并根据轨道支路生成货位合集E。4.根据权利要求3所述的一种智能物流仓储用四向穿梭车定位方法，其特征在于，获取四向穿梭车行驶路径的过程包括：当四向穿梭车的控制系统接收到“将货物搬运到货位e”搬运信号，其中，e为货位合集E的子元素；控制系统根据搬运信号中的“货位e”确定货位，通过“货位e”获得该货位所处的轨道支路信息，根据轨道支路信息获得该轨道支路所处的存货区域信息，根据存货区域信息获取该存货区域四角的轨道主路交叉口、、和；、、和均为交叉口合集P的子元素；所述控制系统分别获取原点至、、和的最短行驶路径、、和；所述控制系统分别获取、、和至货位e的最短路径、、和；将、、和进行比较，获取原点至货位e的最短行驶路径S；所述最短行驶路径S即为四向穿梭车的行驶路径；所述控制系统通过控制驱动系统和载货托盘使四向穿梭车将货物搬运至货位。5.根据权利要求4所述的一种智能物流仓储用四向穿梭车定位方法，其特征在于，控制系统控制载货托盘的过程为：当货物需要存储时，控制系统控制驱动系统使四向穿梭车行...

【专利技术属性】
技术研发人员：何洁，杨同兴，陈希立，魏林贺，
申请(专利权)人：北京柏瑞安电子技术有限公司，
类型：发明
国别省市：