一种基于三维影像的前列腺追踪方法技术

本发明专利技术公开了一种基于三维影像的前列腺追踪方法，包括步骤：获取患者前列腺的三维影像作为基础影像，并在其上得到患者的前列腺轮廓、病灶轮廓及穿刺路径；获取患者移动后前列腺的三维影像作为移动影像，并将其与基础影像进行配准得到二者的变换关系，并据此得到在移动影像中患者的前列腺轮廓、病灶轮廓及穿刺路径。本发明专利技术可以自动追踪前列腺轮廓、病灶轮廓以及穿刺路径等信息，实现针对患者移动情况下的动态精准穿刺，保证穿刺的正常进展，同时减少了患者的风险。少了患者的风险。少了患者的风险。

【技术实现步骤摘要】
一种基于三维影像的前列腺追踪方法


[0001]本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种基于三维影像的前列腺追踪方法。

技术介绍

[0002]近年来，前列腺癌的发病率逐年上升，每年都会有大量的穿刺手术用于前列腺癌的诊断。目前手术机器人已经大规模应用到前列腺手术中，手术机器人具有精准定位、手术规划、精准成像等功能，能大幅减少手术中医生所受辐射伤害和感染风险。
[0003]在执行过程中，医生需要得到前列腺的组织结构信息及病灶位置形态，因此需要使用机器人的经直肠超声探头实时获取患者的前列腺图像3D影像，然后手动勾勒前列腺和病灶轮廓，接着根据病灶轮廓手动确定病灶位置并进行穿刺执行，该过程中医生需要根据凭借经验确定进针路线。此外，为了提高检出率还需要多次进针获取足够多的组织。在执行过程中，经常会出现患者身体发生移动的情况，这会导致穿刺点位置发生偏移，如果继续用之前得到的穿刺路径最终可能无法达到病灶位置，医生则需要重复勾勒前列腺和病灶轮廓，以及重新规划穿刺点以及穿刺路径，整个过程即复杂又耗时，并且有可能会对某个区域重复穿刺，这不仅仅增加了穿刺的难本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于三维影像的前列腺追踪方法，其特征在于：包括步骤：获取患者前列腺的三维影像作为基础影像，并在其上得到患者的前列腺轮廓、病灶轮廓及穿刺路径；获取患者移动后前列腺的三维影像作为移动影像，并将其与基础影像进行配准得到二者的变换关系，并据此得到在移动影像中患者的前列腺轮廓、病灶轮廓及穿刺路径。2.根据权利要求1所述的前列腺追踪方法，其特征在于：所述配准具体为：随机选取移动影像中若干体素点构建第一点集；遍历基础影像中所有体素点，得到与第一点集相似性最大的第二点集，其中两点集的相似性根据其内各对应体素点的体素值计算得到；对第一点集和第二点集进行配准得到二者的变换矩阵，将其作为移动影像与基础影像之间的变换关系。3.根据权利要求2所述的前列腺追踪方法，其特征在于：所述配准还包括分割步骤：通过图像分割算法分别分割得到移动影像和基础影像中的前列腺区域，据此得到两影像中前列腺区域的体素点集；随机选取移动影像前列腺区域的体素点集中的若干体素点构建第一点集，并在基础影像前列腺区域的体素点集中进行遍历选取第二点集。4.根据权利要求3所述的前列腺追踪方法，其特征在于：所述图像分割算法...

【专利技术属性】
技术研发人员：程敏，
申请(专利权)人：佗道医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：