碰撞检测方法、装置、设备、存储介质和自动驾驶车辆制造方法及图纸

本公开提供了一种碰撞检测方法、装置、设备、存储介质和车辆，涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶、规划控制等技术领域。碰撞检测方法包括：获取主车形状和障碍物形状，所述主车形状包括多条线段；对所述障碍物形状进行膨胀处理，以获得膨胀后形状，所述膨胀后形状包括多条线段；针对第一线段和第二线段，检测所述第一线段与所述第二线段之间的相交关系，所述第一线段是所述主车形状中的任一条线段，所述第二线段是所述膨胀后形状中的任一条线段；基于所述相交关系，确定主车与障碍物之间的碰撞关系。本公开可以提高碰撞检测的精准度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
碰撞检测方法、装置、设备、存储介质和自动驾驶车辆


[0001]本公开涉及人工智能
，具体涉及自动驾驶、规划控制等
，尤其涉及一种碰撞检测方法、装置、设备、存储介质和自动驾驶车辆。

技术介绍

[0002]保证自动驾驶的安全性一直是自动驾驶技术的核心，碰撞检测技术可以显著提升自动驾驶的安全性。
[0003]相关技术中，可以获得主车和障碍物在frenet坐标系下的位置坐标，基于frenet坐标系下的主车位置坐标和障碍物位置坐标，检测主车与障碍物是否发生碰撞。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种碰撞检测方法、装置、设备、存储介质和自动驾驶车辆。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种碰撞检测方法，包括：获取主车形状和障碍物形状，所述主车形状包括多条线段；对所述障碍物形状进行膨胀处理，以获得膨胀后形状，所述膨胀后形状包括多条线段；针对第一线段和第二线段，检测所述第一线段与所述第二线段之间的相交关系，所述第一线段是所述主车形状中的任一条线段，所述第二线段是所述膨胀后形状中的任一条线段；基于所述相交关系，确定主车与障碍物之间的碰撞关系。
[0006]根据本公开的另一方面，提供了一种碰撞检测装置，包括：获取模块，用于获取主车形状和障碍物形状，所述主车形状包括多条线段；膨胀模块，用于对所述障碍物形状进行膨胀处理，以获得膨胀后形状，所述膨胀后形状包括多条线段；检测模块，用于针对第一线段和第二线段，检测所述第一线段与所述第二线段之间的相交关系，所述第一线段是所述主车形状中的任一条线段，所述第二线段是所述膨胀后形状中的任一条线段；确定模块，用于基于所述相交关系，确定主车与障碍物之间的碰撞关系。
[0007]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述任一方面的任一项所述的方法。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据上述任一方面的任一项所述的方法。
[0009]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据上述任一方面的任一项所述的方法。
[0010]根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括上述任一方面的任一项所述的电子设备。
[0011]根据本公开的技术方案，可以提高碰撞检测的精准度。
[0012]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特
征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0013]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0014]图1是根据本公开第一实施例的示意图；
[0015]图2是根据本公开实施例提供的应用场景的示意图；
[0016]图3是根据本公开第二实施例的示意图；
[0017]图4是根据本公开实施例提供的障碍物形状膨胀前后的示意图；
[0018]图5是根据本公开实施例提供的目标位置点与一个膨胀后的位置点的关系的示意图；
[0019]图6是根据本公开实施例提供的两种膨胀方式的示意图；
[0020]图7是根据本公开实施例提供的目标位置点与两个膨胀后的位置点的关系的示意图；
[0021]图8是根据本公开实施例提供的两个线段之间的不同的相交关系的示意图；
[0022]图9是根据本公开实施例提供的两个平行线段之间的不同的相交关系的示意图；
[0023]图10是根据本公开第三实施例的示意图；
[0024]图11是根据本公开第四实施例的示意图；
[0025]图12是用来实现本公开实施例的碰撞检测方法的电子设备的示意图。
具体实施方式
[0026]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0027]frenet坐标系下，以给定的参考线(reference line)为基准，参考线(用T
ref
表示)可以是任意曲线，一般情况下定义为车道的中心线。假设自动驾驶车辆在全局坐标系(或称为笛卡尔坐标系)下的坐标为(x,y)，从车辆的位置(x,y)向参考线作投影，投影点为F，则投影点F与车辆位置(x,y)的距离即为横向位移d，从参考线的起始点到投影点F的曲线距离即为纵向位移s。用(s,d)描述frenet坐标系下自动驾驶车辆的坐标值。
[0028]相关技术中，可以基于frenet坐标系下的主车位置坐标和障碍物位置坐标进行碰撞检测。例如，相同的纵向位移s0下，主车横向位移是d1，障碍物横向位移时d2，若d1
‑
d2的绝对值小于预设值，则表明主车与障碍物发生碰撞，否则未发生碰撞。
[0029]但是，在一些场景下，如道路曲率较大或非结构化的道路，上述基于frenet坐标系下的位置坐标进行碰撞检测的准确度不足。
[0030]为了提高碰撞检测的准确度，本公开提供如下实施例。
[0031]图1是根据本公开第一实施例的示意图，本实施例提供一种碰撞检测方法，该方法包括：
[0032]101、获取主车形状和障碍物形状，所述主车形状包括多条线段。
[0033]102、对所述障碍物形状进行膨胀处理，以获得膨胀后形状，所述膨胀后形状包括
多条线段。
[0034]103、针对第一线段和第二线段，检测所述第一线段与所述第二线段之间的相交关系，所述第一线段是所述主车形状中的任一条线段，所述第二线段是所述膨胀后形状中的任一条线段。
[0035]104、基于所述相交关系，确定主车与障碍物之间的碰撞关系。
[0036]其中，主车是指待检测是否发生碰撞的车辆，在自动驾驶场景下，主车是指自动驾驶车辆。
[0037]障碍物是指主车周围环境中的各种静态或动态的障碍物，例如可以是行人、其他车辆、道路上的基础设施等。
[0038]自动驾驶车辆在行驶过程中，自动驾驶系统可以检测出主车形状(shape)以及障碍物形状。主车形状是指主车的外轮廓(或称为边界)的形状，一般是矩形；障碍物形状是指障碍物的外轮廓的形状，一般是多边形。具体地，自动驾驶系统在检测形状时，可以是检测对应的外轮廓上的位置点，两个相邻位置点进行连线，组成一条线段，多条线段组成矩形或多边形等形状。
[0039]不论是主车形状还是障碍物形状，都可以认为是一系列线段组成的，以主车的矩形为例，主车形状本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种碰撞检测方法，包括：获取主车形状和障碍物形状，所述主车形状包括多条线段；对所述障碍物形状进行膨胀处理，以获得膨胀后形状，所述膨胀后形状包括多条线段；针对第一线段和第二线段，检测所述第一线段与所述第二线段之间的相交关系，所述第一线段是所述主车形状中的任一条线段，所述第二线段是所述膨胀后形状中的任一条线段；基于所述相交关系，确定主车与障碍物之间的碰撞关系。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述检测所述第一线段与所述第二线段之间的相交关系，包括：针对目标线段，检测非目标线段的两个端点与所述目标线段的位置关系；基于所述位置关系，确定所述第一线段与所述第二线段之间的相交关系；其中，所述目标线段是所述第一线段和所述第二线段中的任一条线段，所述非目标线段是所述第一线段和所述第二线段中除了所述目标线段之外的另一条线段。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述位置关系，确定所述第一线段与所述第二线段之间的相交关系，包括：若所述位置关系是所述非目标线段的两个端点均位于所述目标线段的同一侧，确定所述相交关系是所述第一线段与所述第二线段不相交。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述检测非目标线段的两个端点与所述目标线段的位置关系，包括：针对第一端点，构建第一向量、第二向量和第三向量；其中，所述第一向量是所述第一端点指向第二端点的向量，所述第二向量是所述第一端点指向第三端点的向量，所述第三向量是所述第一端点指向第四端点的向量，所述第一端点和所述第二端点是所述目标线段的两个端点，所述第三端点和所述第四端点是所述非目标线段的两个端点；确定所述第一向量和所述第二向量的第一叉乘值，以及，所述第一向量和所述第三向量的第二叉乘值；若所述第一叉乘值与所述第二叉乘值的乘积大于0，确定所述位置关系是所述非目标线段的两个端点均位于所述目标线段的同一侧。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述检测非目标线段的两个端点与所述目标线段的位置关系，还包括：若所述第一叉乘值与所述第二叉乘值的乘积等于0，确定所述位置关系是所述非目标线段与所述目标线段平行；相应地，所述基于所述位置关系，确定所述第一线段与所述第二线段之间的相交关系，包括：若所述位置关系是平行，确定所述第二向量向所述第一向量上的第一投影值，以及确定所述第三向量向所述第一向量上的第二投影值；若所述第一投影值和所述第二投影值中的至少一项位于预设范围之内，确定所述第一线段与所述第二线段是相交的；其中，所述预设范围是大于等于0且小于等于所述第一向量的长度的范围。6.根据权利要求1
‑
5任一项所述的方法，其中，所述对障碍物的形状进行膨胀处理，包
括：针对所述障碍物的形状上的目标位置点，基于预设的膨胀宽度和所述目标位置点对应的相邻两条线段的夹角，确定第一膨胀距离；若所述第一膨胀距离小于等于预设值，确定所述目标位置点对应一个膨胀后的位置点，并基于所述第一膨胀距离确定所述一个膨胀后的位置点相对于所述目标位置点的位置偏差；或者，若所述第一膨胀距离大于预设值，确定所述目标位置点对应两个膨胀后的位置点，基于所述膨胀宽度确定第二膨胀距离，并基于所述第二膨胀距离确定每个膨胀后的位置点相对于所述目标位置点的位置偏差。7.一种碰撞检测装置，包括：获取模块，用于获取主车形状和障碍物形状，所述主车形状包括多条线段；膨胀模块，用于对所述障碍物形状进行膨胀处理，以获得膨胀后形状，所述膨胀后形状包括多条线段；检测模块，用于针对第一线段和第二线段，检测所述第一线段与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘征宇，梁琪，夏中谱，彭亮，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：