本发明专利技术涉及无人机控制方法、系统及存储装置。无人机控制方法通过物流管理平台执行，该方法包括，确认满足无人机起飞条件，允许无人机起飞；获得无人机飞行状态，确认无人机飞行状态正常，允许无人机继续向物流终端飞行；响应于从物流终端接收准备接货完成信号，允许无人机向物流终端降落；响应于从物流终端接收无人机货舱打开信号，允许无人机向物流终端卸货；以及响应于从物流终端接收卸货完成信号，确认满足无人机返航条件，允许无人机返航。在方案中，可以提高递送异常的自处理能力，降低人力成本，提高配送效率，实现递送过程的无人化(或者接近无人化)。化(或者接近无人化)。化(或者接近无人化)。
【技术实现步骤摘要】
无人机控制方法、系统及存储装置
[0001]本专利技术涉及物流
，具体涉及无人机控制方法、系统及存储装置。
技术介绍
[0002]随着无人载具技术的发展，无人载具越来越多应用于物流领域。在城市，诸如无人机的无人载具在空中飞行，可极大程度减少对地面交通的影响；在农村，诸如无人机的无人载具可飞跃山地、河流与草原，将货物运抵车辆难以到达的地方。在目的地处，可设置能够与无人载具协作的智能物流终端，供无人载具停泊和卸货，方便用户取货。
[0003]目前，物流包裹的分拣、装载、运单申请和递送等运输过程一般由人类操作员进行。通过人类操作员进行物流包裹运输导致极大的人力浪费，造成运输成本的显著提高。在使用无人载具进行递送的过程中，当递送过程无人载具或物流终端或者其他方面出现异常时，通常需要人类操作员到达现场进行处理，对物流及时性产生不利影响并且不利于降低人力成本。
[0004]因此，期望提供一种无人机控制方法、系统及存储装置，以提高递送异常的自处理能力，降低人力成本，提高配送效率，实现递送过程的无人化(或者接近无人化)。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的是至少解决现有技术中存在的各缺点，提供无人机控制方法、系统及存储装置，解决物流递送人力成本高和效率低等问题。
[0006]根据本公开的实施例，提供了无人机控制方法，通过物流管理平台执行，其特征在于，包括，确认满足无人机起飞条件，允许无人机起飞；获得无人机飞行状态，确认无人机飞行状态正常，允许无人机继续向物流终端飞行；响应于从物流终端接收准备接货完成信号，允许无人机向物流终端降落；响应于从物流终端接收无人机货舱打开信号，允许无人机向物流终端卸货；以及响应于从物流终端接收卸货完成信号，确认满足无人机返航条件，允许无人机返航。
[0007]根据本公开的实施例的无人机控制方法，其中，起飞条件至少包括，物流终端运行状态正常，前序无人机已经起飞，前序无人机飞行时长大于第一阈值时间或者前序无人机飞行距离大于第一阈值距离，风速小于阈值风速，空域审批通过。
[0008]根据本公开的实施例的无人机控制方法，其中，方法还包括，确认不满足无人机起飞条件，允许无人机延迟起飞。
[0009]根据本公开的实施例的无人机控制方法，其中，飞行状态正常包括以下中的一个或多个，无人机的巡航速度与为无人机组设置的巡航速度相同；无人机电池电压正常；无人机传感器数据正常；无人机电机转速正常；以及无人机行进的航线正确。
[0010]根据本公开的实施例的无人机控制方法，其中，无人机飞行状态经由无人机地面站获得。
[0011]根据本公开的实施例的无人机控制方法，该方法还包括，响应于确认无人机飞行
状态不正常，允许无人机返航。
[0012]根据本公开的实施例的无人机控制方法，其中，允许所述无人机向物流终端降落通过向无人机转发从物流终端接收的准备接货完成信号来进行，其中，在第二阈值时间期间从物流终端接收所述准备接货完成信号，第二阈值时间为无人机从起点到达距离物流终端的第二阈值距离处经过的时间与预定无人机悬停时间的总和。
[0013]根据本公开的实施例的无人机控制方法，其中，向无人机转发从物流终端接收的准备接货完成信号包括，当无人机到达距离物流终端的第三阈值距离处时，向物流终端发送允许物流终端执行准备接货操作的准备接货信号，其中，第三阈值距离大于等于第二阈值距离；在无人机到达距离物流终端的第二阈值距离处之前，从物流终端接收准备接货完成信号，向无人机转发准备接货完成信号。
[0014]根据本公开的实施例的无人机控制方法，其中，向无人机转发从物流终端接收的准备接货完成信号包括，当无人机到达距离物流终端的第三阈值距离处时，向物流终端发送允许物流终端执行准备接货操作的准备接货信号，其中，第三阈值距离大于等于第二阈值距离；在无人机到达距离物流终端的第二阈值距离处之前，没有从物流终端接收到准备接货完成信号，无人机在第二阈值距离处最多悬停预定无人机悬停时间，在预定无人机悬停时间结束之前，从物流终端接收准备接货完成信号，向无人机转发准备接货完成信号。
[0015]根据本公开的实施例的无人机控制方法，其中，准备接货操作包括将物流终端的分拣盒向上提升。
[0016]根据本公开的实施例的无人机控制方法，还包括，响应于未从物流终端接收准备接货完成信号，允许无人机返航。
[0017]根据本公开的实施例的无人机控制方法，其中，所述无人机货舱打开信号基于物流终端完成整形装置的整形操作和物流终端仓门打开操作而从物流终端被发送；允许无人机向物流终端卸货通过向无人机转发从物流终端接收的无人机货舱打开信号来进行；以及无人机向物流终端卸货包括打开无人机货舱。
[0018]根据本公开的实施例的无人机控制方法，其中，整形操作包括调整无人机以及无人机货舱的位置和朝向。
[0019]根据本公开的实施例的无人机控制方法，该方法还包括，响应于从物流终端接收物流终端故障信号和允许无人机返航信号的组合，允许无人机返航，其中，所述物流终端故障信号和允许无人机返航信号的组合基于物流终端的整形装置的整形操作和物流终端仓门打开操作中的至少一个异常并且整形装置复位成功而被从物流终端发送；响应于从物流终端接收物流终端故障信号和禁止无人机返航信号的组合，禁止无人机返航，其中，所述物流终端故障信号和禁止无人机返航信号的组合基于物流终端的整形装置的整形操作和物流终端仓门打开操作中的至少一个异常并且整形装置复位失败而被从物流终端发送。
[0020]根据本公开的实施例的无人机控制方法，其中，卸货完成信号基于物流终端关闭物流终端仓门并复位整形装置从物流终端被发送，其中，物流终端关闭物流终端仓门并复位整形装置通过以下各项进行，向物流终端转发从无人机接收的无人机货舱已打开信号；向无人机转发从物流终端接收的关闭无人机货舱信号，允许无人机关闭所述无人机货舱；向物流终端转发从无人机接收的无人机货舱已关闭信号，允许物流终端关闭物流终端仓门并复位整形装置。
[0021]根据本公开的实施例的无人机控制方法，其中，响应于从无人机接收无法关闭无人机货舱信号，禁止无人机返航。
[0022]根据本公开的实施例的无人机控制方法，其中，无人机返航条件包括，整形装置处于复位状态，无人机起飞的无人机母场允许无人机返航；以及前序无人机返航时长大于第一阈值时间或者前序无人机返航距离大于第一阈值距离。
[0023]根据本公开的实施例的无人机控制方法，其中，基于整形装置不处于复位状态，禁止无人机返航，基于无人机母场不允许无人机返航，延迟无人机返航；以及前序无人机返航时长小于等于第一阈值时间或者前序无人机返航距离小于等于第一阈值距离，延迟无人机返航。
[0024]根据本公开的实施例，提供了无人机控制系统，该系统包括，无人机；物流终端；物流管理平台，所述物流管理平台被配置为：确认满足无人机起飞条件，允许无人机起飞；获得无人机飞行状态，确认无人机是否飞行状态正常，允许无人机继续向物流终端飞行；响应本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机控制方法，通过物流管理平台执行，其特征在于，包括，确认满足无人机起飞条件，允许无人机起飞；获得无人机飞行状态，确认无人机飞行状态正常，允许无人机继续向物流终端飞行；响应于从物流终端接收准备接货完成信号，允许无人机向物流终端降落；响应于从物流终端接收无人机货舱打开信号，允许无人机向物流终端卸货；以及响应于从物流终端接收卸货完成信号，确认满足无人机返航条件，允许无人机返航。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述起飞条件至少包括，物流终端运行状态正常，前序无人机已经起飞，前序无人机飞行时长大于第一阈值时间或者前序无人机飞行距离大于第一阈值距离，风速小于阈值风速，空域审批通过。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括，确认不满足无人机起飞条件，允许无人机延迟起飞。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行状态正常包括以下中的一个或多个，无人机的巡航速度与为无人机组设置的巡航速度相同；无人机电池电压正常；无人机传感器数据正常；无人机电机转速正常；以及无人机行进的航线正确。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机飞行状态经由无人机地面站获得。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括，响应于确认无人机飞行状态不正常，允许无人机返航。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，允许所述无人机向物流终端降落通过向无人机转发从物流终端接收的准备接货完成信号来进行，其中，在第二阈值时间期间从物流终端接收所述准备接货完成信号，第二阈值时间为无人机从起点到达距离物流终端的第二阈值距离处经过的时间与预定无人机悬停时间的总和。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，向无人机转发从物流终端接收的准备接货完成信号包括，当无人机到达距离物流终端的第三阈值距离处时，向物流终端发送允许物流终端执行准备接货操作的准备接货信号，其中，第三阈值距离大于等于第二阈值距离；在无人机到达距离物流终端的第二阈值距离处之前，从物流终端接收准备接货完成信号，向无人机转发准备接货完成信号。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，向无人机转发从物流终端接收的准备接货完成信号包括，当无人机到达距离物流终端的第三阈值距离处时，向物流终端发送允许物流终端执行
准备接货操作的准备接货信号，其中，第三阈值距离大于等于第二阈值距离；在无人机到达距离物流终端的第二阈值距离处之前，没有从物流终端接收到准备接货完成信号，无人机在第二阈值距离处最多悬停预定无人机悬停时间，在预定无人机悬停时间结束之前，从物流终端接收准备接货完成信号，向无人机转发准备接货完成信号。10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述准备接货操作包括将物流终端的分拣盒向上提升。11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括，响应于未从物流终端接收准备接货完成信号，允许无人机返航。12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王泽众，周树峰，何炳锟，
申请(专利权)人：北京蒙泰华奥国际贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。