一种AUV集群水下收放装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术属于AUV控制技术领域，尤其是一种AUV集群水下收放装置及方法，针对AUV的回收位置出现偏差，造成AUV的碰撞，现提出以下方案，包括撑台，所述撑台的下方设置有两个对称的收放舱，撑台的上侧固定连接有安装架，且两个收放舱上均设置有反向水流辅助组件，所述反向水流辅助组件包括水流盒和微型水泵，且收放舱上均开设有凹槽。本发明专利技术公开的一种AUV集群水下收放装置及方法，能够在AUV进入两个收放舱之间在其外部形成包裹的反向水流，从而使AUV两侧受力均匀，辅助AUV进入两个收放舱时是处于两个收放舱的中部，便于辅助定位，同时AUV外侧反向流动的水流能够对AUV起到减速的作用，便于后续对AUV的回收操作。于后续对AUV的回收操作。于后续对AUV的回收操作。

【技术实现步骤摘要】
一种AUV集群水下收放装置及方法


[0001]本专利技术涉及AUV控制
，尤其涉及一种AUV集群水下收放装置及方法。

技术介绍

[0002]水下机器人属于水下工程设备，主要分为两大类：一类是有缆水下机器人，称为遥控潜器，简称ROV；另一类是无缆水下机器人，称为自主式水下潜器，简称AUV。
[0003]自主式水下机器人是新一代水下机器人，具有活动范围大、机动性好、安全、智能化等优点，成为完成各种水下任务的重要工具，在民用领域，可用于铺设管线、海底考察、数据收集、钻井支援、海底施工，水下设备维护与维修等；在军用领域则可用于侦察、布雷、扫雷、援潜和救生等。
[0004]AUV在完成水下作业后需要对其进行收放操作，即利用收放装置对AUV实现回收，以便于能源补充和后续作业，由于AUV在回收时是处于运动状态，尽管采用雷达辅助，也容易出现AUV的回收位置出现偏差，造成AUV的碰撞。

技术实现思路

[0005]本专利技术公开一种AUV集群水下收放装置及方法，旨在解决
技术介绍
中的AUV的回收位置出现偏差，造成AUV的碰撞技术问题。
[0006]本专利技术提出的一种AUV集群水下收放装置，包括撑台，所述撑台的下方设置有两个对称的收放舱，撑台的上侧固定连接有安装架，且两个收放舱上均设置有反向水流辅助组件，所述反向水流辅助组件包括水流盒和微型水泵，且收放舱上均开设有凹槽，水流盒与收放舱的凹槽内部固定连接，所述收放舱上均开设有多个等距的斜置排液口，且收放舱的内部开设有柱形空腔，柱形空腔的内部设置有液管，液管的一端与水流盒之间固定连接，所述液管上设置有多个等距的排水管，且多个排水管分别位于多个排液口的内部，所述微型水泵与撑台的上侧固定连接，且微型水泵的输出端固定连接有输水管，输水管的另一端与水流盒之间固定连接。
[0007]通过设置有反向水流辅助组件，利用反向水流辅助组件能够在AUV进入两个收放舱之间在其外部形成包裹的反向水流，从而使AUV两侧受力均匀，辅助AUV进入两个收放舱时是处于两个收放舱的中部，便于辅助定位，同时AUV外侧反向流动的水流能够对AUV起到减速的作用，便于后续对AUV的回收操作。
[0008]在一个优选的方案中，两个所述收放舱的上侧均固定连接有两个固位座，固位座上均开设有椭圆形孔，两个收放舱上相邻的两个固位座上的椭圆形孔内活动连接有同一个滑杆，两个滑杆的两端分别与撑台的两侧内壁固定连接，且两个收放舱的上侧设置有调节组件；所述调节组件包括调节机箱和两个调节座，调节机箱与撑台的上侧固定连接，调节机箱的内部固定连接有反转电机，反转电机的输出端通过联轴器连接有短轴，短轴的另一端固定连接有主齿轮，且两个调节座分别与两个收放舱的上侧固定连接，两个调节座分别位于两个收放舱上的两个固位座之间，两个调节座上均开设有螺纹孔，两个调节座上螺纹孔
的内壁螺纹方向相反，两个螺纹孔活动连接有同一个丝杆，丝杆的两端分别与撑台的两侧内壁活动连接，丝杆的外部固定连接有牵动齿轮，牵动齿轮与主齿轮之间啮合。
[0009]通过设置有调节组件，利用调节组件能够调节两个收放舱之间的间距，从而满足不同规格AUV的回收，提高装置的适用范围。
[0010]在一个优选的方案中，所述撑台上设置有凸座，凸座位于两个收放舱的上方，且凸座上设置有缓冲组件；所述缓冲组件包括缓冲滑座和接触块，凸座上开设有矩形孔，缓冲滑座位于矩形孔的内部，缓冲滑座与凸座之间活动连接，缓冲滑座上靠近调节机箱的一侧固定连接有缓冲弹簧，缓冲弹簧的另一端与矩形孔的内壁固定连接，且接触块的下侧设置有四个两两对称的橡胶凸触，接触块的上侧固定连接有连接座，连接座与缓冲滑座之间活动连接，连接座与缓冲滑座之间设置有液压缸。
[0011]通过设置有缓冲组件，利用接触块上的橡胶凸触与移动的AUV接触，并利用缓冲弹簧对AUV施加反向的推力，促使AUV进行减速，便于后续的回收操作，避免AUV的移动速度过快造成后续卡位组件的夹持过度，从而造成AUV的外部受损。
[0012]在一个优选的方案中，两个所述收放舱的外侧均固定连接有外附舱，收放舱与外附舱上均开设有相通的固位槽，且固位槽的内部均设置有卡位组件；所述卡位组件包括轴杆和多个卡位块，轴杆的两端分别与外附舱的两侧内壁活动连接，轴杆的外部均固定连接有轴套，多个卡位块上均开设有圆孔，多个卡位块均与轴套的外部固定连接，多个卡位块呈等距分布，且多个卡位块的外部均设置有旋带和橡胶卡位板，旋带位于轴套的外侧，轴套的形状为半圆形。
[0013]通过设置有卡位组件，利用卡位组件能够在AUV在收放舱内的持续移动过程中，从AUV的两侧对其进行卡位固定，采用多个卡位块逐步翻转固定的方式，能够提高AUV的固定效果，此种方式在固定过程能够逐步增加多个卡位块与AUV外部的接触程度，在保证限位效果的同时避免出现过度夹持的情况。
[0014]在一个优选的方案中，两个所述外附舱的内部均开设有对称的空腔，对称的两个空腔分别位于多个卡位块的上下两侧，且空腔的内部均设置有自锁组件；所述自锁组件包括卷簧与锁位凸插，卷簧位于轴杆的外部，卷簧的一端与轴杆外壁固定连接，卷簧的另一端与外附舱之间固定连接，轴杆上均开设有两个锁槽，锁槽位于卷簧与相邻的卡位块之间，且锁位凸插位于轴杆的一侧，锁位凸插与外附舱的空腔内壁活动连接，锁位凸插的两侧分别设置有左侧板和右侧板，左侧板的一侧设置有电动伸缩杆，电动伸缩杆与外附舱的空腔之间固定连接，电动伸缩杆的输出端与左侧板之间活动连接，右侧板上远离轴杆的一侧固定连接有复位弹簧，复位弹簧的另一端与外附舱的空腔内壁之间固定连接。
[0015]通过设置有自锁组件，利用自锁组件能够在卡位组件完成对AUV的卡位固定后，对卡位组件的轴杆进行限位锁定，从而避免后续因装置的移动而导致AUV从回收装置内脱落，保证AUV回收卡位后移动的稳定性。
[0016]一种AUV集群水下收放装置的使用方法，应用于上述所述的一种AUV集群水下收放装置，所述使用方法包括如下步骤：
[0017]S1、装置安装和调节：将安装架安装于悬浮器的下侧，根据待回收AUV的规格调整调节组件，两个收放舱横向移动到达预设位置，调节自锁组件使得电动伸缩杆伸缩推动左侧板移动，锁位凸插从锁槽内移出，轴杆在卷簧的弹力作用下旋转，卡位组件上的卡位块从
固位槽内偏出，电动伸缩杆复位，随后根据待回收AUV的规格调节缓冲组件，使得液压缸伸缩带动接触块上下移动到达预设位置；
[0018]S2、待回收环节：将悬浮器放入水中并调节悬浮器在水中的位置，启动悬浮器和AUV上的雷达感应设备，AUV向两个收放舱之间移动，反向水流辅助组件启动，微型水泵将水加压后从排水管排出，AUV和收放装置的运动方向一致；
[0019]S3、辅助降速环节：当AUV靠近两个收放舱时，排水管排出的水流从AUV的前端向后端均匀流动，辅助AUV位于两个收放舱的中部，并通过水流降低AUV的移动速度；
[0020]S4、回收环节：AUV在两个收放舱内移动过程中，缓冲组件对AUV二次降速，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AUV集群水下收放装置，包括撑台（1），其特征在于，所述撑台（1）的下方设置有两个对称的收放舱（2），撑台（1）的上侧固定连接有安装架（4），且两个收放舱（2）上均设置有反向水流辅助组件（3），所述反向水流辅助组件（3）包括水流盒（301）和微型水泵（302），且收放舱（2）上均开设有凹槽，水流盒（301）与收放舱（2）的凹槽内部固定连接，所述收放舱（2）上均开设有多个等距的斜置排液口（303），且收放舱（2）的内部开设有柱形空腔，柱形空腔的内部设置有液管（304），液管（304）的一端与水流盒（301）之间固定连接，所述液管（304）上设置有多个等距的排水管（305），且多个排水管（305）分别位于多个排液口（303）的内部，所述微型水泵（302）与撑台（1）的上侧固定连接，且微型水泵（302）的输出端固定连接有输水管（306），输水管（306）的另一端与水流盒（301）之间固定连接。2.根据权利要求1所述的一种AUV集群水下收放装置，其特征在于，两个所述收放舱（2）的上侧均固定连接有两个固位座（5），固位座（5）上均开设有椭圆形孔，两个收放舱（2）上相邻的两个固位座（5）上的椭圆形孔内活动连接有同一个滑杆（6），两个滑杆（6）的两端分别与撑台（1）的两侧内壁固定连接，且两个收放舱（2）的上侧设置有调节组件（7）。3.根据权利要求2所述的一种AUV集群水下收放装置，其特征在于，所述调节组件（7）包括调节机箱（701）和两个调节座（702），调节机箱（701）与撑台（1）的上侧固定连接，调节机箱（701）的内部固定连接有反转电机（703），反转电机（703）的输出端通过联轴器连接有短轴，短轴的另一端固定连接有主齿轮（704），且两个调节座（702）分别与两个收放舱（2）的上侧固定连接，两个调节座（702）分别位于两个收放舱（2）上的两个固位座（5）之间，两个调节座（702）上均开设有螺纹孔，两个调节座（702）上螺纹孔的内壁螺纹方向相反，两个螺纹孔活动连接有同一个丝杆（705），丝杆（705）的两端分别与撑台（1）的两侧内壁活动连接，丝杆（705）的外部固定连接有牵动齿轮（706），牵动齿轮（706）与主齿轮（704）之间啮合。4.根据权利要求3所述的一种AUV集群水下收放装置，其特征在于，所述撑台（1）上设置有凸座（8），凸座（8）位于两个收放舱（2）的上方，且凸座（8）上设置有缓冲组件（9）。5.根据权利要求4所述的一种AUV集群水下收放装置，其特征在于，所述缓冲组件（9）包括缓冲滑座（901）和接触块（902），凸座（8）上开设有矩形孔，缓冲滑座（901）位于矩形孔的内部，缓冲滑座（901）与凸座（8）之间活动连接，缓冲滑座（901）上靠近调节机箱（701）的一侧固定连接有缓冲弹簧（903），缓冲弹簧（903）的另一端与矩形孔的内壁固定连接，且接触块（902）的下侧设置有四个两两对称的橡胶凸触（904），接触块（902）的上侧固定连接有连接座（905），连接座（905）与缓冲滑座（901）之间活动连接，连接座（905）与缓冲滑座（901）之间设置有液压缸（906）。6.根据权利要求5所述的一种AUV集群水下收放装置，其特征在于，两个所述收放舱（2）的外侧均固定连接有外附舱（10），收放舱（2）与外附舱（10）上均开设有相通的固位槽（11），且固位槽（11）的内部均设置有卡位组件（12）。7.根据权利要求6所述的一种AUV集群水下收...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宝钢，史先鹏，杨磊，邹祥依，王向鑫，
申请(专利权)人：国家深海基地管理中心，
类型：发明
国别省市：