基于地磁的投放方法、装置及投放器制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于地磁的投放方法、装置及投放器，其中该投放方法具体包括获取当前时刻的地磁三轴数据；然后计算当前时刻的地磁三轴数据与在先的地磁转换数据组中预设时间段对应的一个数据之间的角度差值；若所述角度差值大于预设值则控制无人机投放器执行投放动作。即本发明专利技术的技术方案只需要根据地磁三轴数据计算角度差值然后即可实现对投放器的控制，其操作方式简单，且不需要改变现有无人飞行器的结构，该投放器适用多数现有多款无人机的投放使用，很好的满足了用户的使用；同时采用地磁三轴数据作为判断基础，能够提高投放精度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
基于地磁的投放方法、装置及投放器


[0001]本专利技术涉及无人机投放
，尤其是一种基于地磁的投放方法、装置及投放器。

技术介绍

[0002]目前无人机被广泛应用于多个领域，通过无人机投放搭载物品，如投放快递等，是目前无人机领域的一种常见应用。目前对于无人机进行投放物品时，是由舵机来控制实现的，而要实现对舵机的控制需要通过无人机的飞控平台。采用这种方案主要流程为：从遥控器发射端发送信号至接收器，接收器再将遥控信号传送到飞控平台，飞控平台通过解析计算输出信号控制舵机运动，从而实现对装载物品的投放控制。
[0003]往往的，这类投放控制方式需要在无人机出厂时对遥控器设置投放功能。或者投放器也与对应的遥控器配对形成一个系统来完成投放。
[0004]这类技术对于新的无人机或投放器是可以实现。但是对于一些存量的没有自动控制投放的无人机则无法实现。
[0005]为了解决这一问题，出现了一些新的投放技术，比如通过在投放器中设置感光元件，装配时将投放器和无人机的发光灯正对，通过操作无人机遥控器的灯光控制，当感光元件感应到灯亮时即可实现投放控制。
[0006]该技术很好的解决了现有无人机没法投放的问题，也解决了需要单独遥控器遥控投放器投放的问题。但也存在一些技术问题。部分无人机的底部没有照明灯，因此这类投放器无法使用在现有的无人机上；造成了无人机投放的不便。
[0007]另现有的投放器的精度不高，不利于实现精准投放。

技术实现思路

[0008]为了克服现有技术的不足，本专利技术提出一种基于地磁的投放方法、装置及投放器，目的在于解决现有投放器投放适用性不强以及投放精度准度低的问题。
[0009]为了解决上述的技术问题，本专利技术提出的基本技术方案之一为：
[0010]一种基于地磁的投放方法，用于无人机投放器，该投放方法包括如下步骤：
[0011]获取当前时刻的地磁三轴数据；
[0012]计算当前时刻的地磁三轴数据与在先的地磁转换数据组中预设时间段对应的一个数据之间的角度差值；
[0013]若所述角度差值大于预设值则控制无人机投放器执行投放动作。
[0014]本专利技术还提出一种投放装置，包括：
[0015]获取模块，用于获取当前时刻的地磁三轴数据；
[0016]计算模块，计算当前时刻的地磁三轴数据与在先的地磁转换数据组中预设时间段对应的一个数据之间的角度差值；
[0017]控制模块，用于当所述角度差值大于预设值则控制无人机投放器执行投放动作。
[0018]最后本专利技术提出一种投放器，包括存储器、处理器、三轴地磁感应器、投放结构以及存储在所述存储器内并可在所述处理器上运行的投放程序；
[0019]所述三轴地磁感应器用于生成地磁三轴数据；
[0020]所述投放结构用于执行投放动作；
[0021]所述投放程序被所述处理器执行时实现上述所述的一种基于地磁的投放方法的步骤。
[0022]本专利技术的有益效果是：
[0023]本专利技术的技术方案一种基于地磁的投放方法、装置及投放器，其中该投放方法具体包括获取当前时刻的地磁三轴数据；然后计算当前时刻的地磁三轴数据与在先的地磁转换数据组中预设时间段对应的一个数据之间的角度差值；若所述角度差值大于预设值则控制无人机投放器执行投放动作。即本专利技术的技术方案只需要根据地磁三轴数据计算角度差值然后即可实现对投放器的控制，其操作方式简单，且不需要改变现有无人飞行器的结构，该投放器适用多数现有多款无人机的投放使用，很好的满足了用户的使用；同时采用地磁三轴数据作为判断基础，能够提高投放精度。
附图说明
[0024]图1为本专利技术涉及硬件运行环境的终端结构示意图；
[0025]图2为投放器的电路结构原理框图；
[0026]图3为本专利技术一种基于地磁的投放方法的原理框图；
[0027]图4为投放方法包括磁场校准处理步骤的原理框图；
[0028]图5为投放方法包括初始化步骤的原理框图；
[0029]图6为投放方法包括消抖处理步骤的原理框图；
[0030]图7为一种投放器的结构示意图。
具体实施方式
[0031]下面将结合附图1至附图7对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0032]本专利技术提出了一种基于地磁的投放方法、装置及投放器，该技术能够应用于绝大多数现有的无人机，提高了投放的普适性以及投放精准度。
[0033]如图1所示，图1为本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。具体来说，图1是一种装配了投放器的无人机系统。应当理解，该无人机系统仅仅是为了便于说明所做的例证，并不对具体无人机应用功能场景产生任何的约束。
[0034]参见图1，该无人机系统包括无人机10、投放器20和遥控器30。所述无人机10包括机体101以及设于机体101上用于提供升力和飞行控制的螺旋桨102。在机体101的下方具有底面103。所述投放器20可拆卸的与该底面103装配连接。具体装配时可以采用扣合方式，绑带形式或螺丝连接等方式。投放器20是随着无人机10一起同步运动的。所述遥控器30与所述无人机10通信连接用于控制所述无人机10的飞行。遥控器30能够控制所述无人机10在原
地旋转，也可以控制无人机10绕着某一个轴心线做圆周旋转运动。
[0035]如图2所示，所述投放器20包括存储器1、处理器2、三轴地磁感应器3、投放结构4、按键模块5以及电源模块6。处理器2分别与所述存储器1、三轴地磁感应器3、投放结构4和按键模块5电性连接。所述电源模块6通过一供电执行电路分别对处理器2、三轴地磁感应器3、投放结构4供电。具体的，该执行电路为常见的供电电路，此处不进行赘述，但不应以此认为本专利技术方案公开不充分。
[0036]所述存储器1可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non
‑
volatile memory)，例如磁盘存储器。任意的能够搭载于投放器20之内的存储器均可。存储器1除了可以与处理器2集成在一起之外，可选的还可以是独立于前述处理器2的存储装置。所述存储器内存储可在所述处理器2上运行的投放程序。
[0037]所述三轴地磁感应器3用于生成地磁三轴数据。具体的，其可以通过I2C总线实现与所述处理器2通信连接，以达到地磁三轴数据的交互。该三轴地磁感应器3能够测量XYZ三轴的地磁强度。讲具体该三轴地磁感应器3采用现有的结构实现，比如型号是QMC5883的三轴地磁传感器。
[0038]所述投放结构4用于执行投放动作。当处理器2输出控制指令时，该投放结构4负责执行该控制指令。在一些实施例中，所述投放结构4可以是电机和投放舵机结构的组合。在具体控制时，所述处理器2输出的控制指令通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于地磁的投放方法，用于无人机投放器，其特征在于，该投放方法包括如下步骤：获取当前时刻的地磁三轴数据；计算当前时刻的地磁三轴数据与在先的地磁转换数据组中预设时间段对应的一个数据之间的角度差值；若所述角度差值大于预设值则控制无人机投放器执行投放动作。2.如权利要求1所述的一种基于地磁的投放方法，其特征在于：在计算当前时刻的地磁三轴数据与在先的地磁转换数据组中的一个之间的角度差值之前还包括以下步骤：对当前时刻的地磁三轴数据进行磁场校准处理得到修正地磁三轴数据以降低外部磁场对该当前时刻的地磁三轴数据的影响。3.如权利要求2所述的一种基于地磁的投放方法，其特征在于：对当前时刻的地磁三轴数据进行磁场校准处理具体为：根据在先的地磁转换数据组中的前置修正数据通过加权算法对地磁三轴数据的各轴数据进行加权处理，所述前置修正数据包括轴值偏移量和磁场修正因子，所述加权处理按照如下公式进行：X轴数据：X
gain
＝K
x
*(X
n
‑
X
offset
)，其中，X
gain
为加权后X轴数据，K
x
为X轴的磁场修正因子，X
n
为地磁的当前时刻X轴数据，X
offset
为X轴轴值偏移量；Y轴数据：Y
gain
＝K
y
*(Y
n
‑
Y
offset
)，其中，Y
gain
为加权后Y轴数据，K
Y
为Y轴的磁场修正因子，Y
n
为地磁的当前时刻Y轴数据，Y
offset
为Y轴轴值偏移量；Z轴数据：Z
gain
＝K
z
*(Z
n
‑
Z
offset
)，其中，Z
gain
为加权后Z轴数据，K
Z
为Z轴的磁场修正因子，Z
n
为地磁的当前时刻Z轴数据，Z
offset
为Z轴轴值偏移量。4.如权利要求3所述的一种基于地磁的投放方法，其特征在于：所述轴值偏移量为动态数据，所述轴值偏移量按照如下公式计算得到：X轴轴值偏移量：X
offset
＝(X
max
+X
min
)/2；其中，X
max
为在先的地磁转换数据组中的X轴数据最大值，X
min
为在先的地磁转换数据组中的X轴数据最小值；Y轴轴值偏移量：Y
offset
＝(Y
max
+Y
min
)/2；其中，Y
max
为在先的地磁转换数据组中的Y轴数据最大值，Y<...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄欢静，李华兵，
申请(专利权)人：深圳市高达飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：