一种静态障碍物体识别方法及相关设备技术

本发明专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种静态障碍物体识别方法及相关设备。其中，该方法包括：获取采集设备采集的m帧点云数据；确定所述m帧点云数据中是否存在持续变大的目标物体；如果存在持续变大的目标物体，则根据预设减速策略控制所述目标车辆减速至预设速度；获取当前采集设备采集到的多帧点云数据；根据所述多帧点云数据确定所述目标物体是否为静态障碍物体；若所述目标物体是静态障碍物体，则执行对应的避让策略。本发明专利技术实施例中，当发现采集的点云数据中出现持续变大的目标物体时通过控制目标车辆减速至预设速度后，再根据当前采集的多帧点云数据来进一步确定该目标物体是否为静态占该物体，提高了静态障碍物体识别的准确性。别的准确性。别的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种静态障碍物体识别方法及相关设备


[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种静态障碍物体识别方法及相关设备。

技术介绍

[0002]当前的自动驾驶技术中，通过激光雷达来判断车辆行驶方向上是否存在静态障碍物体。但受限与激光雷达线数和探测距离的限制，车辆在高速行驶的状态下无法精确识别静止或缓慢运动的障碍物体。以144线激光雷达为例，在车速高于80km/h的情况下，识别静态障碍物体的准确率较低，在自动驾驶模式下容易发生误判，增加事故的发生概率。

技术实现思路

[0003]为了解决上述问题，本专利技术实施例提供了一种静态障碍物体识别方法及相关设备，可以提高识别静态障碍物体的准确性。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供一种静态障碍物体识别方法，包括：
[0005]获取采集设备采集的m帧点云数据；
[0006]确定所述m帧点云数据中是否存在持续变大的目标物体；
[0007]如果存在持续变大的目标物体，则根据预设减速策略控制所述目标车辆减速至预设速度；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种静态障碍物体识别方法，其特征在于，所述方法应用于目标车辆，包括：获取采集设备采集的m帧点云数据；确定所述m帧点云数据中是否存在持续变大的目标物体；如果存在持续变大的目标物体，则根据预设减速策略控制所述目标车辆减速至预设速度；获取当前采集设备采集到的多帧点云数据；根据所述多帧点云数据确定所述目标物体是否为静态障碍物体；若所述目标物体是静态障碍物体，则执行对应的避让策略。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设减速策略控制所述目标车辆减速至预设速度，包括：控制所述目标车辆以加速度N进行减速；当所述目标车辆的速度变化值达到第一阈值时，判断所述目标车辆的当前速度是否小于或等于所述预设速度；若否，则增大所述加速度N继续进行减速并重新判断所述目标车辆的速度变化值是否达到第一阈值，直至所述目标车辆的速度小于或等于所述预设速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述增大所述加速度N继续进行减速之前，所述方法还包括：获取以加速度N进行减速过程中的n帧点云数据；确定所述n帧点云数据是否满足预设条件；如果满足所述预设条件，则确定所述目标物体不是静态障碍物体并停止减速；如果不满足所述预设条件则增大所述加速度N继续进行减速。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述n帧点云数据是否满足预设条件，包括：确定所述n帧点云数据中的目标物体是否持续变大；若所述n帧点云数据中的目标物体未持续变大，则确定所述n帧点云数据满足所述预设条件。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述m...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄涛，郭宗环，刘昌东，
申请(专利权)人：重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：