一种静态障碍物体识别方法及相关设备技术

本发明专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种静态障碍物体识别方法及相关设备。其中，该方法包括：获取采集设备采集的m帧点云数据；确定所述m帧点云数据中是否存在持续变大的目标物体；如果存在持续变大的目标物体，则根据预设减速策略控制所述目标车辆减速至预设速度；获取当前采集设备采集到的多帧点云数据；根据所述多帧点云数据确定所述目标物体是否为静态障碍物体；若所述目标物体是静态障碍物体，则执行对应的避让策略。本发明专利技术实施例中，当发现采集的点云数据中出现持续变大的目标物体时通过控制目标车辆减速至预设速度后，再根据当前采集的多帧点云数据来进一步确定该目标物体是否为静态占该物体，提高了静态障碍物体识别的准确性。别的准确性。别的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种静态障碍物体识别方法及相关设备


[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种静态障碍物体识别方法及相关设备。

技术介绍

[0002]当前的自动驾驶技术中，通过激光雷达来判断车辆行驶方向上是否存在静态障碍物体。但受限与激光雷达线数和探测距离的限制，车辆在高速行驶的状态下无法精确识别静止或缓慢运动的障碍物体。以144线激光雷达为例，在车速高于80km/h的情况下，识别静态障碍物体的准确率较低，在自动驾驶模式下容易发生误判，增加事故的发生概率。

技术实现思路

[0003]为了解决上述问题，本专利技术实施例提供了一种静态障碍物体识别方法及相关设备，可以提高识别静态障碍物体的准确性。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供一种静态障碍物体识别方法，包括：
[0005]获取采集设备采集的m帧点云数据；
[0006]确定所述m帧点云数据中是否存在持续变大的目标物体；
[0007]如果存在持续变大的目标物体，则根据预设减速策略控制所述目标车辆减速至预设速度；
[0008]获取当前采集设备采集到的多帧点云数据；
[0009]根据所述多帧点云数据确定所述目标物体是否为静态障碍物体；
[0010]若所述目标物体是静态障碍物体，则执行对应的避让策略。
[0011]在一种可能的实现方式中，所述根据预设减速策略控制所述目标车辆减速至预设速度，包括：
[0012]控制所述目标车辆以加速度N进行减速；
[0013]当所述目标车辆的速度变化值达到第一阈值时，判断所述目标车辆的当前速度是否小于或等于所述预设速度；
[0014]若否，则增大所述加速度N继续进行减速并重新判断所述目标车辆的速度变化值是否达到第一阈值，直至所述目标车辆的速度小于或等于所述预设速度。
[0015]在一种可能的实现方式中，所述增大所述加速度N继续进行减速之前，所述方法还包括：
[0016]获取以加速度N进行减速过程中的n帧点云数据；
[0017]确定所述n帧点云数据是否满足预设条件；
[0018]如果满足所述预设条件，则确定所述目标物体不是静态障碍物体并停止减速；
[0019]如果不满足所述预设条件则增大所述加速度N继续进行减速。
[0020]在一种可能的实现方式中，所述确定所述n帧点云数据是否满足预设条件，包括：
[0021]确定所述n帧点云数据中的目标物体是否持续变大；
[0022]若所述n帧点云数据中的目标物体未持续变大，则确定所述n帧点云数据满足所述
预设条件。
[0023]在一种可能的实现方式中，所述确定所述m帧点云数据中是否存在持续变大的目标物体之前，所述方法还包括：
[0024]判断所述目标车辆的当前速度是否大于所述预设速度；
[0025]若是，则确定所述m帧点云数据中是否存在持续变大的目标物体；
[0026]若否，则根据所述m帧点云数据确定是否存在静态障碍物体。
[0027]在一种可能的实现方式中，所述执行对应的避让策略，包括：
[0028]控制所述目标车辆以加速度M减速至停止。
[0029]在一种可能的实现方式中，所述加速度M的取值根据所述目标车辆与所述静态障碍物体之间的距离确定。
[0030]第二方面，本专利技术实施例提供一种静态障碍物识别装置，所述静态障碍物识别装置设置于目标车辆，包括：
[0031]获取模块，用于获取采集设备采集的m帧点云数据；
[0032]处理模块，用于确定所述m帧点云数据中是否存在持续变大的目标物体；
[0033]减速模块，用于如果存在持续变大的目标物体，则根据预设减速策略控制所述目标车辆减速至预设速度；
[0034]所述获取模块，还用于获取当前采集设备采集到的多帧点云数据；
[0035]所述处理模块，还用于根据所述多帧点云数据确定所述目标物体是否为静态障碍物体；
[0036]所述处理模块，还用于若所述目标物体是静态障碍物体，则执行对应的避让策略。
[0037]第三方面，本专利技术实施例提供一种电子设备，包括：
[0038]至少一个处理器；以及
[0039]与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：
[0040]所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行第一方面所述的方法。
[0041]第四方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行第一方面所述的方法。
[0042]应当理解的是，本专利技术实施例的第二～四方面与本专利技术实施例的第一方面的技术方案一致，各方面及对应的可行实施方式所取得的有益效果相似，不再赘述。
[0043]本专利技术实施例中，当发现采集的点云数据中出现持续变大的目标物体时通过控制目标车辆减速至预设速度后，再根据当前采集的多帧点云数据来进一步确定该目标物体是否为静态占该物体，提高了静态障碍物体识别的准确性，提高了自动驾驶的安全性，降低了事故发生概率。
【附图说明】
[0044]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术实施例的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0045]图1为本专利技术实施例提供的一种静态障碍物体识别方法的流程图；
[0046]图2为本专利技术实施例提供的另一种静态障碍物体识别方法的流程图；
[0047]图3为本专利技术实施例提供的一种静态障碍物体识别装置的结构示意图；
[0048]图4为本专利技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
【具体实施方式】
[0049]为了更好的理解本说明书的技术方案，下面结合附图对本专利技术实施例进行详细描述。
[0050]应当明确，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0051]在本专利技术实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书。在本专利技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
[0052]本专利技术实施例中，在点云数据中发现持续变大的目标物体时，通过减速至可以准确识别静态障碍物体的预设车速后，再判断该目标物体是否为静态障碍物体，提高了静态障碍物体识别的准确性。
[0053]图1为本专利技术实施例提供的一种静态障碍物体识别方法的流程图。本专利技术提供的静态障碍物体识别方法的执行主体可以为整车控制器等拥有计算能力的车载设备。如图1所示，该方法包括：
[0054]步骤101，获取采集设备采集的m本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种静态障碍物体识别方法，其特征在于，所述方法应用于目标车辆，包括：获取采集设备采集的m帧点云数据；确定所述m帧点云数据中是否存在持续变大的目标物体；如果存在持续变大的目标物体，则根据预设减速策略控制所述目标车辆减速至预设速度；获取当前采集设备采集到的多帧点云数据；根据所述多帧点云数据确定所述目标物体是否为静态障碍物体；若所述目标物体是静态障碍物体，则执行对应的避让策略。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设减速策略控制所述目标车辆减速至预设速度，包括：控制所述目标车辆以加速度N进行减速；当所述目标车辆的速度变化值达到第一阈值时，判断所述目标车辆的当前速度是否小于或等于所述预设速度；若否，则增大所述加速度N继续进行减速并重新判断所述目标车辆的速度变化值是否达到第一阈值，直至所述目标车辆的速度小于或等于所述预设速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述增大所述加速度N继续进行减速之前，所述方法还包括：获取以加速度N进行减速过程中的n帧点云数据；确定所述n帧点云数据是否满足预设条件；如果满足所述预设条件，则确定所述目标物体不是静态障碍物体并停止减速；如果不满足所述预设条件则增大所述加速度N继续进行减速。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述n帧点云数据是否满足预设条件，包括：确定所述n帧点云数据中的目标物体是否持续变大；若所述n帧点云数据中的目标物体未持续变大，则确定所述n帧点云数据满足所述预设条件。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述m...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄涛，郭宗环，刘昌东，
申请(专利权)人：重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：