一种涉水预警的方法及相关装置制造方法及图纸

本申请实施例提供一种涉水预警的方法和装置，涉及智能驾驶技术领域，用于获取积水区域的积水信息。该涉水预警的方法包括：获取积水区域的光学图像和深度图像，该光学图像和该深度图像分别是由已标定的光学测距仪和声学测距仪所获得；基于该光学图像和该深度图像，确定该积水区域的最大积水深度；判断该最大积水深度是否大于安全涉水深度；若该最大积水深度大于该安全涉水深度，发出预警提示信息。由于采用光学测距仪和声学测距仪，能够让车体在不进入积水区域的情况下，获取积水区域的积水信息，使得驾驶策略更加安全且高效。使得驾驶策略更加安全且高效。使得驾驶策略更加安全且高效。

【技术实现步骤摘要】
一种涉水预警的方法及相关装置


[0001]本申请涉及智能驾驶
，尤其涉及一种涉水预警的方法及其相关设备。

技术介绍

[0002]在降雨天气下，在车道上可能存在大量的积水，车主在无法预知前方道路的积水深度的情况下，驾驶车辆在积水道路上存在极大的安全隐患。
[0003]在现有的技术方案中，主要有以下两类方案用于检测前方道路的积水深度。
[0004]在一种现有的技术方案中，将测量水深的检测装置安装在车辆的底部，只有当该检测装置进入水面时才能够测量当前的涉水深度；然而当该车辆得知前方区域的积水深度时，该车辆可能已经进入较深的水洼、导致熄火事故发生、影响车辆行驶的安全性；
[0005]在另一种现有的技术方案中，采用车联网系统中的实时信息传递技术，实现人、车与道路基建互相协调配合。例如，提前在路面或者路面以下安装测量水深的传感器，当车辆到达附近区域时，通过网络将前方积水路面的涉水深度信息实时传输至所述车辆，达到预警的目的。然而，该方案成本过高，导致应用范围受限。

技术实现思路

[0006]本申请提供一种涉水预警方法，很好地解决了在车体不进入积水区域的情况下，获取前方预设距离内积水区域的最大积水深度。为达到上述目的，本申请提供如下技术方案：
[0007]第一方面，本申请提供了一种涉水预警方法，该涉水预警方法包括以下步骤：
[0008]获取积水区域的光学图像和深度图像，该光学图像和该深度图像分别是由已标定的光学测距仪和声学测距仪所获得；
[0009]基于该光学图像和该深度图像，确定该积水区域的最大积水深度；
[0010]判断该最大积水深度是否大于安全涉水深度；
[0011]若该最大积水深度大于该安全涉水深度，发出预警提示信息。
[0012]由于传统方法需要在车体部分进入积水区域的情况下才能获取前方积水区域的积水深度，该方法在得知积水深度时，已经。本申请采用通过光学测距仪和深度测距仪确定积水区域的三维坐标信息的方式确定积水区域的最大积水深度，可以做到更加安全高效，为驾驶员提供更多的驾驶决策时间。
[0013]对光学测距仪和声学测距仪进行标定，能够将两个测距仪变换到统一的世界坐标系中，以保证测量值的准确性；同时，车辆在行驶过程中，由于震动等原因，会导致测距仪位置与原位置产生偏移，因此将对光学测距仪和声学测距仪进行标定，可以更精确地获取积水区域的三维坐标信息。
[0014]在一种可能实现方式中，基于该积水区域的光学图像和深度图像，确定积水区域的三维坐标信息包括：
[0015]基于该光学图像和该深度图像，确定该积水区域的三维坐标信息；
[0016]基于该积水区域的三维坐标信息，得到积水区域的最大积水深度。
[0017]光学图像可以很好的反映积水区域的水面像素点的三维坐标信息，而深度图像可以穿透过积水区域的水面，获取路面像素点的三维坐标信息。通过水面像素点和路面像素点，即可得到积水区域的最大即使深度。
[0018]在一种可能实现方式中，基于该光学图像和该深度图像，确定该积水区域的三维坐标信息包括：
[0019]基于该光学图像，确定水面像素点坐标集合，记为T＝{(X1t,Y1t,Z1t)
…
(X
i
t,Y
i
t,Z
i
t)}；
[0020]基于该深度图像，确定路面像素点坐标集合，记为D＝{(X1d,Y1d,Z1d)
…
(X
j
d,Y
j
d,Z
j
d)}；
[0021]该积水区域的三维坐标信息包括该水面像素点坐标集合和该路面像素点坐标集合，该三维坐标为包含X轴、Y轴和Z轴的坐标系，其中，该水面像素点坐标集合内的坐标与该路面像素点坐标集合内的坐标具有一一对应关系，该一一对应关系用于指示该水面像素点和该路面像素点在该三维坐标系中X和Y坐标值相同，Z坐标值不同。
[0022]在一种可能实现方法中，基于该积水区域的三维坐标信息，得到积水区域的最大积水深度包括：
[0023]将两个分别来自于该水面像素点坐标集合T和该路面像素点坐标集合D中具有该一一对应关系的坐标点相减，得到坐标差值集合K＝{(0,0,ΔZ1)
…
(0,0,ΔZ
k
)}；
[0024]根据该坐标差值集合K，确定该最大积水深度，其中，该最大积水深度为该坐标差值集合K中Z坐标的最大值。
[0025]在一种可能实现方法中，该方法还包括：
[0026]基于该积水区域的光学图像，确定位于积水边缘的像素点的空间坐标集合F＝{(X1f,Y1f,Z1f)
…
(X
i
f,Y
i
f,Z
i
f)}；
[0027]根据该空间坐标集合F确定最大积水宽度、最大涉水距离或积水面积中的至少一个该涉水信息。
[0028]在一种可能实现方法中，该预警提示信息包括视觉预警，声音预警、灯光预警、文本预警等中的一种或者多种预警的结合。
[0029]在一种可能实现方法中，该视觉预警包括具有可视化效果的积水面积，积水宽度，积水深度中的至少一项或者多项的结合。
[0030]第二方面，本申请实施例还提供了一种涉水预警装置，包括：
[0031]感知模块，用于获取积水区域的光学图像和深度图像，该光学图像和该深度图像分别是由已标定的光学测距仪和声学测距仪所获得；
[0032]处理模块，用于基于该光学图像和该深度图像，确定该积水区域的最大积水深度；
[0033]判断模块，用于判断该最大积水深度是否大于安全涉水深度；
[0034]预警模块，若该最大积水深度大于该安全涉水深度，用于发出预警提示信息。
[0035]第三方面，本申请实施例还提供了一种涉水预警装置，包括：
[0036]至少一个处理器；
[0037]至少一个存储器，存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，实现如第一方面中的任意一项图像处理方法。
[0038]第四方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码运行时，使得处理器执行第一方面的任意一种方法。
[0039]第五方面，本申请实施例提供一种车辆，该车辆包括行进系统、传感系统、控制系统和计算机系统，其中，该计算机系统用于执行第一方面的任意一项方法。
附图说明
[0040]图1为本申请实施例提供的车辆100的一个功能框示意图；
[0041]图2为本申请实施例提供的涉水预警的流程示意图；
[0042]图3为本申请实施例提供的另一种涉水预警的流程示意图；
[0043]图4为本申请实施例提供的一种可能的测距仪安装位置示意图；
[0044]图5为本申请实施例提供的一种车体坐标系的示意图；
[0045]图6a为本申请实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种涉水预警的方法，其特征在于，包括：获取积水区域的光学图像和深度图像，所述光学图像和所述深度图像分别是由已标定的光学测距仪和声学测距仪所获得；基于所述光学图像和所述深度图像，确定所述积水区域的最大积水深度；判断所述最大积水深度是否大于安全涉水深度；若所述最大积水深度大于所述安全涉水深度，发出预警提示信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述光学图像和所述深度图像，确定所述积水区域的最大积水深度包括：基于所述光学图像和所述深度图像，确定所述积水区域的三维坐标信息；基于所述积水区域的三维坐标信息，得到积水区域的最大积水深度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述光学图像和所述深度图像，确定所述积水区域的三维坐标信息包括：基于所述光学图像，确定水面像素点坐标集合，；基于所述深度图像，确定路面像素点坐标集合，；所述积水区域的三维坐标信息包括所述水面像素点坐标集合和所述路面像素点坐标集合，所述三维坐标为包含X轴、Y轴和Z轴的坐标系，其中，所述水面像素点坐标集合内的坐标与所述路面像素点坐标集合内的坐标具有一一对应关系，所述一一对应关系用于指示所述水面像素点和所述路面像素点在所述三维坐标系中X和Y坐标值相同，Z坐标值不同。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述积水区域的三维坐标信息，得到积水区域的最大积水深度包括：将两个分别来自于所述水面像素点坐标集合和所述路面像素点坐标集合中具有所述一一对应关系的坐标点相减，得到坐标差值集合；根据所述坐标差值集合，确定所述最大积水深度，其中，所述最大积水深度为所述坐标差值集合中Z坐标的最大值。5.根据权利要求1
‑
4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述积水区域的光学图像，确定位于积水边缘的像素点的空间坐标集合；根据所述空间坐标集合确定最大积水宽度、最大涉水距离或积水面积中的至少一个所述涉水信息。6.根据权利要求1
‑
5所述的方法，其特征在于，所述预警提示信息包括视觉预警，声音预警、灯光预警、触觉预警等中的一种或者多种预警的结合。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述视觉预警包括具有可视化效果的积水面积，积水宽度，积水深度中的至少一项或者多项的结合。8.一种涉水预警装置，其特征在于，包括：感知模块，用于获取积水区域的光学图像和深度图像，所述光学图像和所述深度图像分别是由已标定的光学测距仪和声学测距仪所获得；处理模块，用于基于所述光学图像和所述深度图像，确定所述积水区域的最大积水深度；判断模块，用于判断所述最大积水深度是否大于安全涉水深度；预警模块，若所述最大积水深度大于所述安全涉水深度，用于发出预警提示信息。

【专利技术属性】
技术研发人员：刘畅，伍朝晖，黄韬，李国维，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：