一种接触线磨耗检测机器人的自动避障及走行装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种接触线磨耗检测机器人的自动避障及走行装置，该装置包括两个辅助行走轮（12）、一个主行走轮（11）、避障组件、步进电机1（13）、步进电机2（14）、步进电机控制器、中控单元（15）、两个线激光仪（10）和线激光控制器。避障功能的执行部以避障组件为主，由曲柄摇杆机构和曲柄滑块机构组合而成，通过中控单元控制。自动避障的功能实现由各单元协作完成。首先由线激光仪检测障碍物反馈信号给线激光控制器，然后由线激光控制器将信息传递给中控单元，最后给避障组件发出避障指令，完成整个避障过程。以此实现接触线磨耗检测机器人的完全自动化，可有效保障铁路沿线工作人员的人身安全。全。全。

【技术实现步骤摘要】
一种接触线磨耗检测机器人的自动避障及走行装置


[0001]本专利技术涉及高速铁路的巡检领域，具体涉及一种应用于接触线磨耗检测机器人使其在接触线上实现自动走行、避障功能的装置。

技术介绍

[0002]高速列车的运营速度逐步提升，接触线在列车运营过程中的磨耗加快。已有的磨耗检测方法较落后或效率较低，其中传统的接触线磨耗检测方式是利用游标卡尺进行人工测量接触线磨耗，其测量效率较低、测量数据为单点测量，另外由于测量人员需要爬高故存在安全隐患。此外接触线磨耗检测作业需在天窗期进行，但是高铁线路的天窗期大都在晚上且时间较短，因此专利技术一款全自动避障爬线机器人，用以实现在无人操控状态下不间断测量接触线磨耗，对接触线的维护和工作人员的安全有着重要的意义。
[0003]针对上述所提出的问题提出本专利技术。本专利技术的目的是设计制造一种自动避障及走行装置，可应用于接触线磨耗检测机器人，可使接触网磨耗检测机器人实现智能化。能够实现接触网磨耗检测机器人在无人操控的情况下在接触线上行走并在遇到接触线线夹等障碍时自动避让，使检测机器人能够连续、不中断的收集接触线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种接触线磨耗检测机器人的自动避障及走行装置，其特征在于：包括两个辅助行走轮（12）、一个主行走轮（11）、避障组件、步进电机1（13）、步进电机2（14）、步进电机控制器、中控单元（15）、两个线激光仪（10）和线激光控制器，所述行走轮通过所述步进电机在接触线上行走，所述避障组件通过铰链连接固定在机壳上，所述线激光仪固定于机壳前端，并对接触线进行扫描，所述蓄电池放在机壳内，并为避障及走行装置供能，所述线激光控制器接受所述线激光仪发出的信号转换成机器语言，所述中控单元根据机器语言做出相关指令控制避障组件运动。2.如权利要求1所述的一种接触线磨耗检测机器人的自动避障及走行装置，其特征在于：两个辅助行走轮（12）、一个主行走轮（11）、避障组件、步进电机1（13）、步进电机2（14）和步进电机控制器组成避障及行走模块，自动避障及走行装置包括四组避障及行走模块，两组线激光仪。3.如权利要求1、2所述的一种接触线磨耗检测机器人的自动避障及走行装置，其特征在于：所述四组避障及行走模块采取两侧交叉布局布置，每两组模块之间设置一定距离，使接触线磨耗检测机器人在行走避障过程中可保持稳定。4.如权利要求1所述的一种接触线磨耗检测机器人的自动避障及走行装置，其特征在于：所述避障及行走模块有一个主行走轮和两个辅助行走轮，主行走轮与接触线上表面配合，辅助行走轮与接触线下表面配合，使接触线磨耗检测机器人可吊挂在接触线上，并夹紧保证接触线磨耗检测机器人不脱落，辅助行走轮轴的轴承座为机壳。5.如权利要求1所述的一种接触线磨耗检测机器人的自动避障及走行装置，其特征在于：所述步进电机在避障过程中被抬起后停机，使其驱动的所述主行走轮停止转动，待复位后所述步进电机开机，为所述主行走轮提供动力。6.如权利要求1所述的一种接触线磨耗检测机器人的自动避障及走...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨世德，杜磊，李鑫诺，林凤涛，王子旭，杜瑞廷，贾喆，
申请(专利权)人：华东交通大学，
类型：发明
国别省市：