一种带有自适应性气动软体机械手的柔性机器人制造技术

本申请公开了应用于柔性机器人领域的一种带有自适应性气动软体机械手的柔性机器人，该机器人通过物体识别器来检测物件的大小并以此控制供气装置向柔性调节伸缩筒的内部供气，从而让柔性调节伸缩筒依靠气动实现伸缩变化，进而调节约束条的上下位置，使约束条来限制气动柔性抓手的开合度，从而让柔性机器人根据物件的大小自主控制气动柔性抓手的起始开合度，不仅有效提高对不同大小物件的抓取牢固度，而且还能有效提高抓取效率，实现柔性机器人的高度自适应性，有效提高工作稳定性和效率，适用于复杂形状物件的抓取。适用于复杂形状物件的抓取。适用于复杂形状物件的抓取。

【技术实现步骤摘要】
一种带有自适应性气动软体机械手的柔性机器人


[0001]本申请涉及柔性机器人领域，特别涉及一种带有自适应性气动软体机械手的柔性机器人。

技术介绍

[0002]柔性机器人指的是完全由柔性材料构成，没有多余硬性结构在其中，运用机器视觉的六轴以上的工业机器人。主要是由机器感知，机器行动和人机交互三大部分相互作用而完成的，具备高灵活性，可变形性，能量吸收特性等特点。
[0003]柔性机器人最显明的特征就是采用软质材料制造的机械手，而这种机械手目前多采用气动方式进行驱动，因此也叫气动软体机械手，气动软体机械手采用人手的仿生结构进行抓取，因此适应性比较强可以抓取不同大小的物件，但是对于体积悬殊较大的物件来说，尤其是大小不一的不规则固体食品，由于软体机械手在初始状态下张开的幅度比较大，因此在抓取较小的物件时容易出现抓取不牢的问题，而且也因为开合度较大导致每次抓取都浪费时间，降低了工作效率，现有的解决方式都是在软体抓手上系上扎带，虽然简便，但是每次调整极为麻烦。
[0004]因此通过本软体机械手来解决柔性机器人不能对体积悬殊较大的物件进行牢固抓本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带有自适应性气动软体机械手的柔性机器人，包括柔性机器人本体，所述柔性机器人本体包括抓手基座(1)，所述抓手基座(1)的上端安装有抓手控制件(2)，且抓手基座(1)的下端安装有多个气动柔性抓手(3)，所述气动柔性抓手(3)包括内部的气室(301)，其特征在于，所述气动柔性抓手(3)靠近内侧的内壁开设有约束槽(302)，且约束槽(302)的上端与外界环境连通，所述抓手基座(1)的上方设置有支架(4)，且支架(4)的下端侧壁固定连接有多个与约束槽(302)滑动连接的约束条(5)，所述抓手基座(1)的上端侧壁固定连接有多个柔性调节伸缩筒(6)，且柔性调节伸缩筒(6)的上端与支架(4)的下端侧壁接触，所述抓手基座(1)的内壁开设有多个与柔性调节伸缩筒(6)连通的通气道(101)，且通气道(101)同时与柔性机器人本体上的供气装置连通，所述抓手基座(1)的下端侧壁安装有物体识别器，且物体识别器通过控制处理器与供气装置电连接。2.根据权利要求1所述的一种带有自适应性气动软体机械手的柔性机器人，其特征在于，所述柔性调节伸缩筒(6)包括外部的编织套和内部的弹性软管，且柔性调节伸缩筒(6)与支架(4)接触的一端内藏于内部。3.根据权利要求1所述的一种带有自适应性气动软体机械手的柔性机器人，其特征在于，所述柔性调节伸缩筒(6)和抓手基座(1)组成密闭空间，所述柔性调节伸缩筒(6)的上端内壁与抓手基座(1)的侧壁之间固定连接有弹性复位绳(601)，且弹性复位绳(601)采用高弹性橡胶材料。4.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄焱，
申请(专利权)人：黄焱，
类型：发明
国别省市：