一种具有预知碰撞转向的药品智能配送机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种具有预知碰撞转向的药品智能配送机器人，属于智能机器人技术领域，旨在解决现有技术由于行人与固定物体的不缺性较高，因此也无法对配送机器人进行提前的路程规划编程，发生撞击后不仅药物容易损坏，机器人自身也会受到损伤。包括机壳，机壳底部设有移动轮，机壳上安装有蜂鸣器以及警示灯，机器人还包括主控系统，主控系统包括多个子模块，分别为出药模块、电力驱动模块、预警模块；主控系统由控制主体、控制客体和控制媒体组成的具有自身目标和功能的管理系统，从控制系统中依据子控制系统的反馈，向子控制系统发出控制作用。该具有预知碰撞转向的药品智能配送机器人，运输药物的质量更高，配送过程更加安全。配送过程更加安全。配送过程更加安全。

【技术实现步骤摘要】
一种具有预知碰撞转向的药品智能配送机器人


[0001]本专利技术属于智能机器人
，具体涉及一种具有预知碰撞转向的药品智能配送机器人。

技术介绍

[0002]智能机器人具备形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅觉，除具有感受器外，它还有效应器，作为作用于周围环境的手段,它能分析出现的情况，能调整自己的动作以达到操作者所提出的全部要求，能拟定所希望的动作。
[0003]智能机器人的应用范围已经逐渐广泛开来，在医疗领域中，通过智能机器人对药物进行配送，使其可以准确的将药物输送至病人旁，从而可减少医患中医护人员往返取药的次数，促进医疗效率的整体增长，但是在医院、药房的环境中，往往人流量较大，配送机器人不仅需要对药物进行配送，还需要对身边的行人、固定物体进行避让，由于行人与固定物体的不缺性较高，因此也无法对配送机器人进行提前的路程规划编程，发生撞击后不仅药物容易损坏，机器人自身也会受到损伤，所以专利技术人提出一种有预知碰撞转向的药品智能配送机器人。

技术实现思路

[0004](1)要解决的技术问题
[0005]针对现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种具有预知碰撞转向的药品智能配送机器人，旨在解决现有技术在医院、药房的环境中，往往人流量较大，配送机器人不仅需要对药物进行配送，还需要对身边的行人、固定物体进行避让，由于行人与固定物体的不缺性较高，因此也无法对配送机器人进行提前的路程规划编程，发生撞击后不仅药物容易损坏，机器人自身也会受到损伤。
[0006](2)技术方案
[0007]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了这样一种具有预知碰撞转向的药品智能配送机器人，包括机壳，机壳底部设有移动轮，机壳上安装有蜂鸣器以及警示灯，机器人还包括主控系统，主控系统包括多个子模块，分别为出药模块、电力驱动模块、预警模块；
[0008]主控系统由控制主体、控制客体和控制媒体组成的具有自身目标和功能的管理系统，从控制系统中依据子控制系统的反馈，向子控制系统发出控制作用，主控系统自身具有配送机器人完整的作业模式以及提前编入的预警状态反应，并按照提前编入的解决方法生产及时的信号传递至各子模块，子模块按主控系统的指令作出相应动作。
[0009]进一步的，主控系统为Hadoop分布式基础架构，其中一个组件是HDFS，而且它提供高吞吐量highthroughput来访问应用程序的数据，以流的形式访问streamingaccess文件系统中的数据，获取至少一个CPU的第一物理地址，其中每一个CPU包括至少一个核心，针对于每一个CPU，根据该CPU的第一物理地址，获取该CPU包括的各个核心的第二物理地址；每经过一个预设的间隔时间，根据各个核心的第二物理地址，分别获取每一个核心的频率；根
据各个核心的频率，形成对应于每一个核心的频率状态表，并将频率状态表输出。
[0010]进一步的，储药模块，包括药仓单元，弹出机构，药仓单元为设置在机器人内部的空腔，药物按照编号规律放入药仓单元内，并且药物放入时同步将药物编号录入，当收到主控系统的出药指令后，按照指令内的编号内容，对药仓单元内输入编号进行对比，并将对比相同的编号进行标记，多种药物编号核对完成后，将被标记的药物通过弹出机构送出药仓单元；
[0011]进一步的，弹出机构包括伸缩气缸，当药物对应编号被标记后，伸缩气缸伸出将按规律码放的药物朝前移动，同一重力的药物并列码放，受到伸缩气缸的推动，药物整体向前移动，移动至出料口处时掉落，取药时从出药口将药物取出即可。
[0012]进一步的，电力驱动模块，包括电池以及多组电气机构，为配送机器人的移动、做功提供动力，电池为铅酸蓄电池，位于配送机器人的最下方，充电时利用外部的电能使内部活性物质再生，把电能储存为化学能，需要放电时再次把化学能转换为电能输出；
[0013]更进一步的，还包括驱动单元，当主控系统发出做功指令后，驱动单元会协调配送机器人对应处的电气机构作出相应动作，例如当需要进行出药时，驱动单元会发出指令使电动伸缩杆伸出，在配送机器人进行送药移动时，驱动单元受到主控系统发出的行进指令，控制安装在配送机器人底部的移动轮进行转动，配送机器人可以进行移动送药。
[0014]更进一步的，预警模块，包括多个安装在机器人外壁的预警雷达，预警雷达及时对机器人周边路障进行检测，通过预警雷达测目标路障与机器人自身距离，机器人自身也具有速度传感器，速度传感器测得机器人自身移动速度；
[0015]预警模块还包括风险评估单元，风险评估单元依次将上述参数进行规格化，确定三层BP神经网络的输入层神经元向量x＝{x1,x2}，其中，x1为路面路障距离系数，x2为机器人自身移动速度，输入层向量映射到隐层，隐层向量y＝{y1,y2,...,ym}，m为隐层节点个数，得到输出层神经元向量o＝{o1,o2,o3,o4}；其中，o1为设定的一级风险预警等级，o2为设定的二级风险预警等级，o3为设定的三级风险预警等级。
[0016]更进一步的，一级风险预警等级为安全状态，机器人无需做出调整措施，二级风险预警等级为警告状态，机器人作出提醒预警，发出声响以及闪灯来提醒路过行人注意观察，避免误碰，三级等级风险等级为危险状态，机器人根据路障距离以及相对速度作出避让反应，按照主控系统内提前编入的应急措施进行动作模仿，规避即将接触的路障，路障可为固定物以及或活动物，但预警模块统一将活动、固定路障归入预警范围并控制机器人作出反应动作。
[0017](3)有益效果
[0018]与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：
[0019]本专利技术通过对配送机器人进行提前预警，使得药物的配送过程更加安全，机器人通过对周围固定物体、移动物体的分析，及时作出路径改变，可有效避免机器人自身以及其携带的药物受到损伤，且机器人根据路障位置的距离，可及评估处风险等级，并按照风险等级作出相应范围，使得机器人的避障更加智能化，运输药物的质量更高，对于不同路障的反应也更加具体，机器人的运输效果更好，并且机器人在对药物进行运输时，可根据指令对不同药物进行推送，使得药物的输送范围更加广泛，不单单局限于一种药物输送，可进一步降低医护人员、病患往返取药的工作量，智能化程度强，药物运送更加安全。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术的结构示意框图；
[0022]图2为出药模块结构示意框图；
[0023]图3为电力驱动模块结构示意框图；
[0024]图4为预警模块结构示意框图；
[0025]图5为预警等级对应反应示意框图。
具体实施方式
[0026]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有预知碰撞转向的药品智能配送机器人，包括机壳，机壳底部设有移动轮，机壳上安装有蜂鸣器以及警示灯，机器人还包括主控系统，其特征在于，主控系统包括多个子模块，分别为出药模块、电力驱动模块、预警模块；主控系统由控制主体、控制客体和控制媒体组成的具有自身目标和功能的管理系统，从控制系统中依据子控制系统的反馈，向子控制系统发出控制作用，主控系统自身具有配送机器人完整的作业模式以及提前编入的预警状态反应，并按照提前编入的解决方法生产及时的信号传递至各子模块，子模块按主控系统的指令作出相应动作。2.根据权利要求1所述的一种具有预知碰撞转向的药品智能配送机器人，其特征在于，主控系统为Hadoop分布式基础架构，其中一个组件是HDFS，而且它提供高吞吐量high throughput来访问应用程序的数据，以流的形式访问streaming access文件系统中的数据，获取至少一个CPU的第一物理地址，其中每一个CPU包括至少一个核心，针对于每一个CPU，根据该CPU的第一物理地址，获取该CPU包括的各个核心的第二物理地址；每经过一个预设的间隔时间，根据各个核心的第二物理地址，分别获取每一个核心的频率；根据各个核心的频率，形成对应于每一个核心的频率状态表，并将频率状态表输出。3.根据权利要求1所述的一种具有预知碰撞转向的药品智能配送机器人，其特征在于，储药模块，包括药仓单元，弹出机构，药仓单元为设置在机器人内部的空腔，药物按照编号规律放入药仓单元内，并且药物放入时同步将药物编号录入，当收到主控系统的出药指令后，按照指令内的编号内容，对药仓单元内输入编号进行对比，并将对比相同的编号进行标记，多种药物编号核对完成后，将被标记的药物通过弹出机构送出药仓单元。4.根据权利要求3所述的一种具有预知碰撞转向的药品智能配送机器人，其特征在于，弹出机构包括伸缩气缸，当药物对应编号被标记后，伸缩气缸伸出将按规律码放的药物朝前移动，同一重力的药物并列码放，受到伸缩气缸的推动，药物整体向前移动，移动至出料口处时掉落，取药时从出药口将药物取出即可。5.根据权利要求1所述的一种具有预知碰...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘志新，余虹蓉，杨磊，周思雅，区芮铭，颜好，严格，武广润，
申请(专利权)人：刘志新，
类型：发明
国别省市：