【技术实现步骤摘要】
一种适用于盾构机刀盘顶面焊缝的自动焊接方法及设备
[0001]本专利技术涉及特种装备现场自动焊接加工
，尤其涉及一种适用于盾构机刀盘顶面焊缝的自动焊接方法及设备。
技术介绍
[0002]盾构机是一种使用盾构法的隧道掘进机，盾构施工法是掘进机在掘进的同时构建隧道的支撑性管片，它区别于敞开式施工法。盾构机的基本工作原理就是一个圆柱体的钢组件沿隧洞轴线边向前推进、边对土壤进行挖掘，是指与盾构直径相仿的全断面旋转切削刀盘机械切削式开挖方式。
[0003]现在采用盾构施工法加工隧道直径都比较大，尺寸从十米到十几米不等，其刀盘的尺寸直径也达到十几米，厚度达到2～3米左右，圆盘形结构，由钢板焊接而成，其顶部安装有不同数量的切削刀具。刀盘在工厂内组焊后，与盾构机组装成整体，进行整车试验，完成后再启运到施工现场，由于刀盘尺寸大，无法在公路上运输，需将刀盘整体切割成若干个部件，运到施工现场后再进行组焊成整体。刀盘部件运输到施工现场，人工组装定位，人工焊接，需要多位有经验的技术工人连续焊接，工人劳动强度大，效率低，质量一致性难以保证...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种适用于盾构机刀盘顶面焊缝的自动焊接方法，其特征在于：自动焊接设备的底座安装在刀盘顶面(004)中心位置，活动支撑进行辅助支撑，底座(104)上安装回转支撑(105)，回转支撑(105)上连接的摆动臂组件和伸长臂组件带动前端的机器人(107)寻找焊缝(003)位置，机器人(107)的机械臂上装有焊枪(115)，对所需焊接的焊缝(003)进行焊接。2.根据权利要求1所述一种适用于盾构机刀盘顶面焊缝的自动焊接方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：把自动焊接设备的主体部分安装在刀盘顶面(004)的中心位置并固定；步骤2：摆动臂组件摆动、伸长臂组件伸缩，把安装在伸长臂组件前端上的机器人(107)送到所需焊接焊缝(003)的合适位置；步骤3：伸长臂组件前端的折叠辅助支撑组件(111)展开，支撑到刀盘顶面(004)合适位置，避开刀具(002)的安装位置，减少机器人(107)工作时伸长臂组件振动；步骤4：通过机器人(107)前端安装的立体相机(109)把焊缝位置、焊缝大小信息传送给焊接数据库进行比对，软件规划后焊接工艺，控制机器人(107)对焊缝(003)进行自动焊接；步骤5：焊接完成一段焊缝后，松开折叠辅助支撑组件，摆动臂摆动、伸长臂伸缩，把机器人(107)送到另一焊缝位置；步骤6：重复上述步骤3
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5，直至所有焊缝焊接完毕。3.一种适用于盾构机刀盘顶面焊缝的自动焊接设备，其特征在于：应用于权利要求1
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2任一项所述的适用于盾构机刀盘顶面焊缝的自动焊接方法，包括底座组件、摆动臂组件、伸长臂组件、立体相机(109)、机器人(107)、焊枪(115)，所述底座组件固定连接在所述到刀盘顶面(004)上，所述摆动臂组件转动连接在所述底座组件上端，摆动臂组件能够围绕所述底座组件中心转动，所述伸长臂组件滑动连接在所述摆动臂组件上端，伸长臂组件能够沿摆动臂组件轴向滑动，所述机器人(107)和立体相机(109)设置在所述伸长臂组件的前段，所述焊枪(115)连接在所述机器人(107)上。4.根据权利要求3所述一种适用于盾构机刀盘顶面焊缝的自动焊接设备，其特征在于：所述底座组件包括过渡板(101)、支撑座(102)、底座(104)，所述过渡板(101)焊接在刀盘顶面(004)上，所述支撑座(102)与过渡板(101)螺栓连接，所述底座(104)螺栓连接在所述支撑座(102)上端，所述摆动臂组件转动连接在所述底座(104)中心上。5.根据权利要求4所述一种适用于盾构机刀盘顶面焊缝的自动焊接设备，其特征在于：所述底座(104)的两侧设置有两组活动支撑架组件，每组所述活动支撑架组件包括安装座(201)、摆臂(202)、连接板(203)、支撑脚(407)，所述安装座(201)有两个，固定连接在所述底座(104)上，所述摆臂(202)通过第一销轴(206)转动连接在所述安装座(201)上，摆臂(202)的另一端通过第二销轴(205)转动连接所述连接板(203)，连接板(203)和摆臂(202)构成平行四边形结构，所述支撑脚(407)螺纹连接在连接板(203)上，支撑脚(407)上设置有调节手柄(204)能够调节支撑脚(407)高度，支撑脚(407)的下端支撑在所述刀盘顶面(004)上。6.根据权利要求4所述一种适用于盾构...
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