【技术实现步骤摘要】
基于动作记录分析的机械手控制系统
[0001]本专利技术涉及机械手位置修正
,具体地说,涉及基于动作记录分析的机械手控制系统。
技术介绍
[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置,通过机械手带来代替人工操作,加快产品的生产,在机械手工作的过程中,会按照提前指定的程序进行执行,使机械手按照编程的要求进行运动,机械手的运动轨迹固定,可进行重复性以及精细化的工作。
[0003]机械手在工作的过程中,机械手内部的零件会因为结构磨损而出现一定的偏差,进而使机械手的运行轨迹出现一定的变化,而机械手的运行轨迹出现变化后,会影响机械手工作的精准度,当机械手执行的是精密的工作时,机械手运行轨迹的变化会导致机械手工作的精准度降低,进而影响产生的生产。
[0004]在机械手工作的过程中出现运动轨迹的变化时,工人无法及时的发现,工人只能从机械手生产的产品来进行观测,如此会造成部分产品出现不合格的情况发生,为了减少机械手在生产过程因出现轨迹变化而造成产品不合格的数量,故需要一种基于动作记录分析的机械手控制系统来对机械手的运行轨迹进行检测和修正,保证机械手可以正常的生产产品。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供基于动作记录分析的机械手控制系统,以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的,本专利技术提供基于动作记录分析的机械手控制系统,包括运行编程处理单元、机械手运行探测单元和编程调控单元;所述运行编程 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.基于动作记录分析的机械手控制系统,其特征在于:包括运行编程处理单元(1)、机械手运行探测单元(2)和编程调控单元(3);所述运行编程处理单元(1)根据机械手工作的任务,对机械手的运行轨迹进行编程,机械手根据编程的内部进行运行;所述机械手运行探测单元(2)对根据编程内容进行工作的机械手进行图像的捕捉,并根据捕捉的图像进行机械手工作状态的三维建模,同时根据建立的三维模型找寻机械手每个节点的运行轨迹;所述编程调控单元(3)将运行编程处理单元(1)编程规定机械手每个节点运行的轨迹和机械手运行探测单元(2)找寻到的机械手每个节点的运行轨迹进行对比,核对机械手每个节点运行轨迹的差异;所述编程调控单元(3)在核对机械手根据运行编程处理单元(1)编程执行的运行以及机械手运行探测单元(2)建模形成的运动轨迹,对运行中的机械手的运动轨迹向编程的轨迹上进行数据的修正,并将修正的数据向运行编程处理单元(1)中传输,使运行编程处理单元(1)根据修正的数据对机械手的运动进行修正,同时机械手运行探测单元(2)对修正数据后的机械手进行三维建模,再由编程调控单元(3)确定机械手的运行轨迹。2.根据权利要求1所述的基于动作记录分析的机械手控制系统,其特征在于:所述运行编程处理单元(1)包括工作任务获悉模块(11)、机械手运行编程模块(12)和运行模块(13);所述工作任务获悉模块(11)采集机械手需要完成的任务,以及完成任务所需要通过路径;所述机械手运行编程模块(12)根据工作任务获悉模块(11)获取的机械手的运行的轨迹进行对应指令的编程;所述运行模块(13)将机械手运行编程模块(12)编程的内容导入到机械手中,使机械手对编程的内容进行执行。3.根据权利要求2所述的基于动作记录分析的机械手控制系统,其特征在于:所述机械手运行探测单元(2)包括机械手运行拍照模块(21)、运行轨迹建模模块(22)、实际运行规划模块(23)和机械手节点运行轨迹找寻模块(24);所述机械手运行拍照模块(21)在收到运行模块(13)对机械手进行控制运行时,通过摄像机对运行的机械手进行拍照,获取机械手工作的状态以及机械手在工作时的运行情况;所述运行轨迹建模模块(22)对机械手运行拍照模块(21)采集到的图像进行处理,并根据图像中机械手工作状态进行机械手工作状态的三维建模;所述实际运行规划模块(23)根据运行轨迹建模模块(22)建模出的多个机械手工作状态的模型,对机械手实际工作的运行情况进行规划;所述机械手节点运行轨迹找寻模块(24)根据实际运行规划模块(23)规划出的机械手整体的运行轨迹,对机械手的每个活动节点的运行轨迹进行找寻,获取机械手上每个活动节点在完成指定操作的运行轨迹。4.根据权利要求3所述的基于动作记录分析的机械手控制系统,其特征在于:所述运行轨迹建模模块(22)对机械手进行三维建模时,首先需要获取机械手的三维坐标,计算机械手的三维坐标采用立体摄影测量的算法,其公式内容为:
①
、设机械手的三维坐标为,则对应的像点在两幅图像上分别为和;
②
、设相机参考点在空间中的坐标分别为和,以及相机的内参矩阵和;
③
、根据三角测量定位原理,得到以下两个公式:;;其中,和表示相机旋转矩阵,和表示相机位置矩阵,代表向量的转置;
④
、根据
③
中的两个公式获取机械手的三维坐标;
⑤
、重复
①
、
②
、
③
、
技术研发人员:张勇,
申请(专利权)人:北京华晟经世信息技术股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
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