本发明专利技术公开了一种地图匹配融合方法、装置、设备及存储介质，其方法包括：在检测到车辆到达或靠近预设目标场景区域时，基于地面元素进行车辆坐标系和地图坐标系的匹配，得到匹配结果；根据所述匹配结果，对车辆的实时感知建图结果和目标地图元素进行融合，并输出融合后的地图。本发明专利技术可以只在预设目标场景区域（比如大路口、环岛等复杂场景区域）使用高精地图，从而可以极大的降低地图的数据量，进而降低了地图的实时生成和维护成本，此外，由于只需要少量的地图匹配数据，因此也实现了大路口等极端场景的地图快速匹配，改善用户驾驶体验。改善用户驾驶体验。改善用户驾驶体验。
【技术实现步骤摘要】
地图匹配融合方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，尤其涉及一种地图匹配融合方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着智能驾驶技术的不断发展，高精地图在智能驾驶过程中起到非常重要的作用。与普通的电子导航地图相比，高精地图拥有更加准确丰富的信息来描述道路，比如，能够提供划定的可驾驶区域、坡度、曲率和交通标志牌等。
[0003]在现有的基于高精度地图的智能驾驶方案中，通常基于某一城市或区域的完整高精度地图进行车辆位姿和地图的实时匹配，然后使用完整的高精度地图为智能驾驶系统提供地图和导航信息。但是，完整的高精度地图数据量大，需要维护大量的高精度地图数据的精度、鲜度等，导致维护成本过高，而且传统的地图匹配需要很长一段距离的地图数据，不能在大路口等极端场景实现快速匹配。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例的主要目的在于提供一种地图匹配融合方法、装置、设备及存储介质，旨在实现智能驾驶场景中特定区域地图的快速匹配，并降低地图生成、维护成本。
[0005]为实现上述目的，本专利技术实施例提供一种地图匹配融合方法，所述方法包括：在检测到车辆到达或靠近预设目标场景区域时，基于地面元素进行车辆坐标系和地图坐标系的匹配，得到匹配结果；根据所述匹配结果，对车辆的实时感知建图结果和目标地图元素进行融合，并输出融合后的地图。
[0006]可选地，所述在检测到车辆到达或靠近预设目标场景区域时，基于地面元素进行车辆坐标系和地图坐标系的匹配，得到匹配结果的步骤包括：在检测到车辆到达或靠近预设目标场景区域时，对车辆坐标系和地图坐标系进行初始对准，获得地图坐标系到车辆坐标系下的初始转换关系；确定所述车辆的实时感知建图结果和目标地图中的第一地面元素和第二地面元素；基于所述车辆的实时感知建图结果和目标地图中的第一地面元素，并结合所述初始转换关系计算所述地图坐标系到车辆坐标系的粗精度的位姿转换矩阵，得到粗匹配结果；基于所述粗匹配结果，对所述车辆的实时感知建图结果和目标地图中的第二地面元素进行迭代最临近匹配，获得高精度的位姿转换矩阵；通过所述高精度的位姿转换矩阵对目标地图元素进行位姿转换，以将所述目标地图元素从地图坐标系转换到车辆坐标系下，得到高精度匹配结果。
[0007]可选地，所述基于所述车辆的实时感知建图结果和目标地图中的第一地面元素，
并结合所述初始转换关系计算所述地图坐标系到车辆坐标系的粗精度的位姿转换矩阵，得到粗匹配结果的步骤包括：分别对所述车辆的实时感知建图结果和目标地图中的第一地面元素的几何信息进行编码，得到编码结果；通过所述编码结果的内部一致性，构建约束方程并求解，得到所述车辆的实时感知建图结果和目标地图中的第一地面元素的最佳匹配结果；根据所述最佳匹配结果，并结合所述初始转换关系，计算所述地图坐标系到车辆坐标系的粗精度的位姿转换矩阵，得到粗匹配结果。
[0008]可选地，所述根据所述匹配结果，对车辆的实时感知建图结果和目标地图元素进行融合的步骤包括：根据所述高精度匹配结果，对车辆实时感知建图结果中的地面元素和矩阵转换后的目标地图元素进行关联；对关联上的地面元素进行融合。
[0009]可选地，所述根据所述高精度匹配结果，对车辆实时感知建图结果中的地面元素和矩阵转换后的目标地图元素进行关联的步骤包括：根据所述高精度匹配结果，以及矩阵转换后的目标地图元素，对车辆实时感知建图结果中的箭头、停止线、斑马线采用种类相同，空间距离最小的原则进行搜索关联，对车辆实时感知建图结果中的车道线采用线和线之间平行距离最小原则进行搜索关联。
[0010]可选地，所述对关联上的地面元素进行融合的步骤包括：对关联上的箭头、停止线、斑马线选取目标地图元素进行替代；对关联上的车道线，选取实时感知建图结果中的车道线，并使用目标地图中的车道线对实时感知建图结果中的车道线进行拼接补全。
[0011]可选地，所述在检测到车辆到达或靠近预设目标场景区域时，对车辆坐标系和地图坐标系进行初始对准，获得地图坐标系到车辆坐标系下的初始转换关系的步骤包括：在检测到车辆到达或靠近预设目标场景区域时，获取所述车辆的GNSS定位信息以及所述车辆的航位推算轨迹；根据所述车辆的GNSS定位信息，选取车辆预设长度的行驶轨迹数据；对所述航位推算轨迹和行驶轨迹数据进行轨迹对齐，得到地图坐标系到车辆坐标系下的初始转换关系。
[0012]可选地，所述预设目标场景包括以下至少一项：道路的路口区域、环岛区域；和/或，所述第一地面元素包括以下至少一项：地面箭头、停止线、斑马线；和/或，所述第二地面元素包括以下至少一项：车道线实线、虚线段、地面箭头。
[0013]可选地，所述第一地面元素通过置信度确定。
[0014]本专利技术实施例还提出一种地图匹配融合装置，所述装置包括：匹配模块，用于在检测到车辆到达或靠近预设目标场景区域时，基于地面元素进行车辆位姿和地图坐标系的匹配，得到匹配结果；融合模块，用于根据所述匹配结果，对车辆的实时感知建图结果和目标地图元素进行融合，并输出融合后的地图。
[0015]本专利技术实施例还提出一种导航设备，所述导航设备包括存储器、处理器及存储在
所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的地图匹配融合方法。
[0016]本专利技术实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的地图匹配融合方法。
[0017]本专利技术实施例提出的一种地图匹配融合方法、装置、设备及存储介质，在检测到车辆到达或靠近预设目标场景区域时，基于地面元素进行车辆坐标系和地图坐标系的匹配，得到匹配结果；根据所述匹配结果，对车辆的实时感知建图结果和目标地图元素进行融合，并输出融合后的地图。通过本专利技术实施例方案，可以只在预设目标场景区域（比如大路口、环岛等复杂场景区域）使用高精地图，从而可以极大的降低地图的数据量，进而降低了地图的实时生成和维护成本，此外，由于只需要少量的地图匹配数据，因此也实现了大路口等极端场景的地图快速匹配，改善用户驾驶体验。
附图说明
[0018]图1为本专利技术地图匹配融合装置所属设备的功能模块示意图；图2为本专利技术地图匹配融合方法第一实施例的流程示意图；图3为本专利技术地图匹配融合方法实施例中大路口场景区域示意图；图4a和图4b为本专利技术实施例中环岛场景区域示意图；图5为本专利技术地图匹配融合方法实施例中在检测到车辆到达或靠近预设目标场景区域时，基于地面元素进行车辆坐标系和地图坐标系的匹配，得到匹配结果的细化流程示意图；图6a为本专利技术实施例中车辆的实时感知建图结果和目标地图中的第一地面元素进行匹配的示意图；图6b为本专利技术实施例中构建约束方程求解得到最佳匹配结果的示意图；图7为本专利技术实施例中根据匹配结果，对车辆的实时感知建图结果和目标地图元素进行融合，并输出融合后的地图的细化流程示意图；图8为本专利技术实施例在线实时进行轻量级高精地图的匹配融合的完整流程示意图本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种地图匹配融合方法，其特征在于，所述方法包括：在检测到车辆到达或靠近预设目标场景区域时，基于地面元素进行车辆坐标系和地图坐标系的匹配，得到匹配结果；根据所述匹配结果，对车辆的实时感知建图结果和目标地图元素进行融合，并输出融合后的地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到车辆到达或靠近预设目标场景区域时，基于地面元素进行车辆坐标系和地图坐标系的匹配，得到匹配结果的步骤包括：在检测到车辆到达或靠近预设目标场景区域时，对车辆坐标系和地图坐标系进行初始对准，获得地图坐标系到车辆坐标系下的初始转换关系；确定所述车辆的实时感知建图结果和目标地图中的第一地面元素和第二地面元素；基于所述车辆的实时感知建图结果和目标地图中的第一地面元素，并结合所述初始转换关系计算所述地图坐标系到车辆坐标系的粗精度的位姿转换矩阵，得到粗匹配结果；基于所述粗匹配结果，对所述车辆的实时感知建图结果和目标地图中的第二地面元素进行迭代最临近匹配，获得高精度的位姿转换矩阵；通过所述高精度的位姿转换矩阵对目标地图元素进行位姿转换，以将所述目标地图元素从地图坐标系转换到车辆坐标系下，得到高精度匹配结果。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的实时感知建图结果和目标地图中的第一地面元素，并结合所述初始转换关系计算所述地图坐标系到车辆坐标系的粗精度的位姿转换矩阵，得到粗匹配结果的步骤包括：分别对所述车辆的实时感知建图结果和目标地图中的第一地面元素的几何信息进行编码，得到编码结果；通过所述编码结果的内部一致性，构建约束方程并求解，得到所述车辆的实时感知建图结果和目标地图中的第一地面元素的最佳匹配结果；根据所述最佳匹配结果，并结合所述初始转换关系，计算所述地图坐标系到车辆坐标系的粗精度的位姿转换矩阵，得到粗匹配结果。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配结果，对车辆的实时感知建图结果和目标地图元素进行融合的步骤包括：根据所述高精度匹配结果，对车辆实时感知建图结果中的地面元素和矩阵转换后的目标地图元素进行关联；对关联上的地面元素进行融合。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述高精度匹配结果，对车辆实时感知建图结果中的地面元素和矩阵转换后的目标地图元素进行关联的步骤包括：根据所述高精度匹配结果，以及矩阵转换后的目标地图元素，对车辆实时感知建图...
【专利技术属性】
技术研发人员：张肖，范云凤，崔留争，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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