一种园区物流小车局部建图与导航方法技术

一种园区物流小车局部建图与导航方法，物流小车使用16线激光雷达作为感知处理器，采用激光雷达slam定位技术，预先建立园区高精地图与导航矢量地图，利用实时采集的点云信息，采用NDT配准算法确定物流小车当前位姿。根据输入目的地和当前位置进行全局路径导航规划，设计了一种新型的局部代价地图。提高了物流工作的效率，实现物流园区自动化、智能化、无人化。无人化。

【技术实现步骤摘要】
一种园区物流小车局部建图与导航方法


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种园区物流小车局部建图与导航方法。

技术介绍

[0002]据不完全统计，我国有478个国家级经开区、出口加工区、保税区等，有省级各类开发区1170个，各类工业园、制造园区超2.2万个，大学校园、居住园区等更不计其数。在“降本增效、节能环保”的社会大环境下，封闭园区物流行业也正面临着运营成本高、驾驶员招募困难等诸多问题。因此需要对现有的物流园区的物流小车的导航进行改进，以提高装卸、运输、收货、仓储等物流工作效率，实现高质量转型升级发展，物流园区的自动化、智能化、无人化已渐成发展趋势。

技术实现思路

[0003]本专利技术为了克服以上技术的不足，提供了一种提高物流工作效率的园区物流小车局部建图与导航方法。
[0004]本专利技术克服其技术问题所采用的技术方案是：
[0005]一种园区物流小车局部建图与导航方法，包括如下步骤：
[0006]a)物流小车使用激光雷达作为感知处理器；
[0007]b)物流小车利用激光雷本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种园区物流小车局部建图与导航方法，其特征在于，包括如下步骤：a)物流小车使用激光雷达作为感知处理器；b)物流小车利用激光雷达建立物流园区高精度地图与导航矢量地图；c)物流小车利用实时采集的点云信息确定物流小车当前位姿；d)物流小车根据输入目的地和当前位置进行全局路径导航规划，根据全局路径导航规划计算得到最优路径代价的局部规划路径；e)将最优路径代价的局部规划路径的采样速度和角速度下发至物流小车底盘，完成物流小车行走。2.根据权利要求1所述的园区物流小车局部建图与导航方法，其特征在于：步骤a)中物流小车使用16线激光雷达。3.根据权利要求1所述的园区物流小车局部建图与导航方法，其特征在于：步骤b)中采用激光雷达slam定位算法建立物流园区高精度地图与导航矢量地图。4.根据权利要求2所述的园区物流小车局部建图与导航方法，其特征在于：步骤c)中物流小车利用实时采集的点云信息采用NDT配准算法确定物流小车当前位姿。5.根据权利要求1所述的园区物流小车局部建图与导航方法，其特征在于,步骤d)包括如下步骤：d
‑
1)加载实时的16线激光点云，读取导航矢量地图的道路可行驶区域标志；d
‑
2)筛选出在道路可行驶区域标志内的已经聚类目标；d
‑
3)加载聚类目标的预测轨迹，设置预测时间系数K，生成多层局部代价地图；d
‑
4)全局全局路径导航根据读取导航矢量地图，依照起始点和终止点，获得全局路径；d
‑
5)对全局路径进行截取，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王升华，马辰，王本强，高发钦，程瑶，李朝铭，刘鹏，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：