车辆轨迹地图匹配方法、装置、电子设备及车辆制造方法及图纸

本申请提供了一种车辆轨迹地图匹配方法、装置、电子设备及车辆，涉及车辆技术领域。其中，所述方法包括：获取地图数据中车辆的目标轨迹点对应的多个候选路段，并获取所述目标轨迹点对应的图像数据的语义信息；确定目标候选路段对应的空间位置观测概率值，并确定所述语义信息指示的道路元素的道路元素观测概率值；基于所述目标候选路段对应的空间位置观测概率值及所述道路元素观测概率值确定所述目标候选路段对应的总观测概率值；基于所述目标候选路段对应的总观测概率值确定车辆轨迹的地图匹配结果。本申请能够提高地图匹配定位的鲁棒性和准确性。棒性和准确性。棒性和准确性。

【技术实现步骤摘要】
车辆轨迹地图匹配方法、装置、电子设备及车辆


[0001]本申请涉及车辆
，尤其涉及一种车辆轨迹地图匹配方法、装置、电子设备及车辆。

技术介绍

[0002]地图匹配（Map Matching）定位技术是指将自动驾驶汽车行驶轨迹的传感器采样数据序列(如经纬度等)与地图路网匹配的过程。地图匹配定位技术将汽车定位信息与地图提供的道路位置信息进行比较，并采用适当算法确定汽车当前的行驶路段，校正定位误差，并为自动驾驶路径规划提供可靠依据。
[0003]相关技术中，将车辆行使轨迹中采样到的全球定位系统 (Global Positioning System，GPS)信号作为观测序列，将地图里的各个候选路段作为状态，并假设GPS信号噪声符合高斯分布以此来定义候选路段的观测概率，根据观测概率和状态转移概率建立出隐式马尔科夫模型进行地图匹配。然而，仅用GPS信号作为观测信号，导致地图匹配结果受GPS信号噪声影响较大，地图匹配定位的鲁棒性较差。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种车辆轨迹地图匹配方法、装置、电子设备及车辆。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆轨迹地图匹配方法，其特征在于，所述方法包括：获取地图数据中车辆的目标轨迹点对应的多个候选路段，并获取所述目标轨迹点对应的图像数据的语义信息，所述图像数据为所述车辆的车载摄像头拍摄的图像数据，所述语义信息用于指示所述车载摄像头观测到的道路元素；确定目标候选路段对应的空间位置观测概率值，并确定所述语义信息指示的道路元素的道路元素观测概率值，所述目标候选路段为所述多个候选路段中的任意一个候选路段，所述空间位置观测概率值用于指示在空间位置维度上所述目标轨迹点位于所述目标候选路段的概率值，所述道路元素观测概率值用于指示在道路元素维度上所述目标轨迹点位于所述目标候选路段的概率值；基于所述目标候选路段对应的空间位置观测概率值及所述道路元素观测概率值确定所述目标候选路段对应的总观测概率值；基于所述目标候选路段对应的总观测概率值确定车辆轨迹的地图匹配结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在匹配高精地图的情况下，所述目标候选路段对应的总观测概率值基于所述目标候选路段对应的空间位置观测概率值及所述道路元素观测概率值的乘积确定；和/或在匹配标准地图的情况下，所述目标候选路段对应的总观测概率值为所述目标候选路段对应的空间位置观测概率值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述语义信息指示的道路元素包括目标道路元素，所述确定所述语义信息指示的道路元素的道路元素观测概率值，包括：确定第一值，所述第一值为第一最小值与第一最大值之间的比值，所述第一最小值为第一数量值与第二数量值中的最小值，所述第一最大值为第一数量值与第二数量值中的最大值，所述第一数量值为所述车载摄像头观测到的所述目标道路元素的数量值，所述第二数量值为所述目标候选路段上所述目标道路元素的数量值；确定第二值，其中，在第一类型信息指示的道路元素类型与第二类型信息指示的道路元素类型相同的情况下，所述第二值为第一预设值，在所述第一类型信息指示的道路元素类型与所述第二类型信息指示的道路元素类型不相同的情况下，所述第二值为第二预设值，所述第一预设值大于所述第二预设值，所述第一类型信息为所述车载摄像头观测到的所述目标道路元素的类型信息，所述第二类型信息为所述目标候选路段上所述目标道路元素的类型信息；基于所述第一值和所述第二值确定所述目标道路元素的道路元素观测概率值。4.根据权利要求1
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3中任一项所述的方法，其特征在于，所述道路元素包括如下至少一项：车道线，地面导向标识，交通信号灯。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标候选路段对应的空间位置观测概率值，包括：确定目标候选路段对应的距离观测概率值，所述距离观测概率值用于指示在最短距离维度上所述目标轨迹点位于所述目标候选路段的概率值，所述最短距离为所述目标轨迹点至所述目标候选路段的最短距离；
基于所述目标候选路段对应的距离观测概率值确定目标候选路段对应的空间位置观测概率值。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在基于所述车载摄像头拍摄的图像数据预测所述目标轨迹点位于第一候选路段的情况下，若所述目标候选路段为所述第一候选路段，则所述目标候选路段对应的空间位置观测概率值为第一权重与所述目标候选路段对应的距离观测概率值的乘积；若所述目标候选路段为第二候选路段，则所述目标候选路段对应的空间位置观测概率值为第二权重与所述目标候选路段对应的距离观测概率值的乘积；和/或在基于所述车载摄像头拍摄的图像数据预测所述目标轨迹点位于第二候选路段的情况下，若所述目标候选路段为第一候选路段，则所述目标候选路段对应的空间位置观测概率值为所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁帅，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：