高速路口汇出引导线生成方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种高速路口汇出引导线生成方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：在车辆与目标汇出路口的距离达到距离阈值时，基于预设高精度地图中车辆的目标汇出路口所在目标车道的形点信息，对目标车道的左右侧车道线进行拟合，获得目标车道的拟合车道线；获取车辆摄像头获得的车辆当前行驶车道的摄像头车道线，并判断拟合车道线与摄像头车道线是否匹配；若拟合车道线与摄像头车道线匹配，则根据摄像头车道线生成目标汇出路口的高速路口汇出引导线；若拟合车道线与摄像头车道线不匹配，则根据车辆的当前位置和拟合车道线生成目标汇出路口的高速路口汇出引导线。本发明专利技术能够实现车辆在高速路口的稳定汇出，提高车辆汇出成功率和容错率。成功率和容错率。成功率和容错率。

【技术实现步骤摘要】
高速路口汇出引导线生成方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本专利技术涉及驾驶辅助
，尤其涉及一种高速路口汇出引导线生成方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]导航智能驾驶辅助系统或自动领航驾驶辅助系统需要能够实现高速路口的自动汇入、汇出。
[0003]目前，通常依赖于高精度地图进行高速路口的汇入汇出操作。然而，由于汇出路口下的匝道在不同工况下的弯曲程度不同，因此，在基于高精度地图进行高速路口汇出操作时，可能由于汇出路口弯曲程度不同影响汇出稳定性，导致汇出成功率不高，影响用车体验的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种高速路口汇出引导线生成方法、装置、车辆及存储介质，以解决目前的高速路口汇出操作汇出成功率不高的问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种高速路口汇出引导线生成方法，包括：
[0006]在车辆与目标汇出路口的距离达到距离阈值时，基于预设高精度地图中车辆的目标汇出路口所在目标车道的形点信息，对所述目标车道的左右侧车道线进行拟合，获得所述目标车道的拟合车道线；
[0007]获取车辆摄像头获得的车辆当前行驶车道的摄像头车道线，并判断所述拟合车道线与所述摄像头车道线是否匹配；
[0008]若所述拟合车道线与所述摄像头车道线匹配，则根据所述摄像头车道线生成所述目标汇出路口的高速路口汇出引导线；
[0009]若所述拟合车道线与所述摄像头车道线不匹配，则根据车辆的当前位置和所述拟合车道线生成所述目标汇出路口的高速路口汇出引导线。
[0010]在一种可能的实现方式中，所述基于预设高精度地图中车辆的目标汇出路口所在目标车道的形点信息，对所述目标车道的左右侧车道线进行拟合，获得所述目标车道的拟合车道线，包括：
[0011]基于所述形点信息中的左侧形点信息中从所述目标汇出路口的起点向前第一预设距离范围内的第一左侧形点信息，对所述目标车道的左侧车道线进行拟合，获得所述目标车道的第一左侧车道线拟合表达式；
[0012]基于所述形点信息中的右侧形点信息中从所述目标汇出路口的起点向前第一预设距离范围内的第一右侧形点信息，对所述目标车道的右侧车道线进行拟合，获得所述目标车道的第一右侧车道线拟合表达式；
[0013]计算所述第一左侧形点信息和所述第一左侧车道线拟合表达式中对应点的第一标准差，以及所述第一右侧形点信息和所述第一右侧车道线拟合表达式中对应点的第二标
准差；
[0014]判断所述第一标准差和所述第二标准差是否均小于标准差阈值；
[0015]若所述第一标准差和所述第二标准差均小于所述标准差阈值，则将所述第一左侧车道线拟合表达式和所述第一右侧车道线拟合表达式相应确定为所述目标车道的左侧拟合车道线和右侧拟合车道线；
[0016]若所述第一标准差和/或所述第二标准差大于或等于所述标准差阈值，则将所述第一预设距离降低为第二预设距离，重新获得所述目标车道的第一左侧车道线拟合表达式和/或第一右侧车道线拟合表达式，直到所述第一标准差和所述第二标准差均小于所述标准差阈值或者所述第一预设距离降低为最小预设距离。
[0017]在一种可能的实现方式中，计算所述第一左侧形点信息和所述第一左侧车道线拟合表达式中对应点的第一标准差，包括：
[0018]根据计算所述第一左侧形点信息和所述第一左侧车道线拟合表达式中对应点的第一标准差；
[0019]计算所述第一右侧形点信息和所述第一右侧车道线拟合表达式中对应点的第二标准差，包括：
[0020]根据计算所述第一右侧形点信息和所述第一右侧车道线拟合表达式中对应点的第二标准差；
[0021]其中，s
l
为所述第一标准差，map_line_left1
i
为所述第一左侧车道线拟合表达式中对应第i个地图点的拟合纵坐标，y
i
为所述第一左侧形点信息/所述第一右侧形点信息中第i个地图点的纵坐标信息，n为所述第一左侧形点信息中的地图点的总数量，s
r
为所述第二标准差，map_line_right1
i
为所述第一右侧车道线拟合表达式中对应第i个地图点的拟合纵坐标。
[0022]在一种可能的实现方式中，所述判断所述拟合车道线与所述摄像头车道线是否匹配，包括：
[0023]计算所述拟合车道线中的左侧拟合车道线与所述摄像头车道线中的左侧摄像头车道线的第一相似度，以及所述拟合车道线中的右侧拟合车道线与所述摄像头车道线中的右侧摄像头车道线的第二相似度；
[0024]判断所述第一相似度和所述第二相似度是否均小于相应相似度阈值；
[0025]若所述第一相似度和所述第二相似度均小于相应相似度阈值，则判定所述拟合车道线和所述摄像头车道线匹配；
[0026]若所述第一相似度和/或所述第二相似度大于或等于相应相似度阈值，则判定所述拟合车道线和所述摄像头车道线不匹配。
[0027]在一种可能的实现方式中，所述拟合车道线为：
[0028][0029]所述摄像头车道线为：
[0030]所述计算所述拟合车道线中的左侧拟合车道线与所述摄像头车道线中的左侧摄像头车道线的第一相似度，包括：
[0031]根据计算所述拟合车道线中的左侧拟合车道线与所述摄像头车道线中的左侧摄像头车道线的第一相似度；
[0032]计算所述拟合车道线中的右侧拟合车道线与所述摄像头车道线中的右侧摄像头车道线的第二相似度，包括：
[0033]根据计算所述拟合车道线中的右侧拟合车道线与所述摄像头车道线中的右侧摄像头车道线的第二相似度；
[0034]其中，map_line_left为所述拟合车道线中的左侧拟合车道线，lc0为所述左侧拟合车道线的常数项系数，lc1为所述左侧拟合车道线的一次项系数，lc2为所述左侧拟合车道线的二次项系数，lc3为所述左侧拟合车道线的三次项系数，map_line_right为所述拟合车道线中的右侧拟合车道线，rc0为所述右侧拟合车道线的常数项系数，rc1为所述右侧拟合车道线的一次项系数，rc2为所述右侧拟合车道线的二次项系数，rc3为所述右侧拟合车道线的三次项系数，cam_line_left为所述摄像头车道线中的左侧摄像头车道线，la0为所述左侧摄像头车道线的常数项系数，la1为所述左侧摄像头车道线的一次项系数，la2为所述左侧摄像头车道线的二次项系数，la3为所述左侧摄像头车道线的三次项系数，map_line_right为所述摄像头车道线中的右侧摄像头车道线，ra0为所述右侧摄像头车道线的常数项系数，ra1为所述右侧摄像头车道线的一次项系数，ra2为所述右侧系统车道线的二次项系数，ra3为所述右侧摄像头车道线的三次项系数，Δlc0、Δlc1、Δlc2、Δlc3为所述第一相似度，Δrc0、Δrc1、Δrc2、Δrc3为所述第二相似度。
[0035]在一种可能的实现方式中，所述根据所述摄像头车道线生成所述目标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高速路口汇出引导线生成方法，其特征在于，包括：在车辆与目标汇出路口的距离达到距离阈值时，基于预设高精度地图中车辆的目标汇出路口所在目标车道的形点信息，对所述目标车道的左右侧车道线进行拟合，获得所述目标车道的拟合车道线；获取车辆摄像头获得的车辆当前行驶车道的摄像头车道线，并判断所述拟合车道线与所述摄像头车道线是否匹配；若所述拟合车道线与所述摄像头车道线匹配，则根据所述摄像头车道线生成所述目标汇出路口的高速路口汇出引导线；若所述拟合车道线与所述摄像头车道线不匹配，则根据车辆的当前位置和所述拟合车道线生成所述目标汇出路口的高速路口汇出引导线。2.根据权利要求1所述的高速路口汇出引导线生成方法，其特征在于，所述基于预设高精度地图中车辆的目标汇出路口所在目标车道的形点信息，对所述目标车道的左右侧车道线进行拟合，获得所述目标车道的拟合车道线，包括：基于所述形点信息中的左侧形点信息中从所述目标汇出路口的起点向前第一预设距离范围内的第一左侧形点信息，对所述目标车道的左侧车道线进行拟合，获得所述目标车道的第一左侧车道线拟合表达式；基于所述形点信息中的右侧形点信息中从所述目标汇出路口的起点向前第一预设距离范围内的第一右侧形点信息，对所述目标车道的右侧车道线进行拟合，获得所述目标车道的第一右侧车道线拟合表达式；计算所述第一左侧形点信息和所述第一左侧车道线拟合表达式中对应点的第一标准差，以及所述第一右侧形点信息和所述第一右侧车道线拟合表达式中对应点的第二标准差；判断所述第一标准差和所述第二标准差是否均小于标准差阈值；若所述第一标准差和所述第二标准差均小于所述标准差阈值，则将所述第一左侧车道线拟合表达式和所述第一右侧车道线拟合表达式相应确定为所述目标车道的左侧拟合车道线和右侧拟合车道线；若所述第一标准差和/或所述第二标准差大于或等于所述标准差阈值，则将所述第一预设距离降低为第二预设距离，重新获得所述目标车道的第一左侧车道线拟合表达式和/或第一右侧车道线拟合表达式，直到所述第一标准差和所述第二标准差均小于所述标准差阈值或者所述第一预设距离降低为最小预设距离。3.根据权利要求2所述的高速路口汇出引导线生成方法，其特征在于，计算所述第一左侧形点信息和所述第一左侧车道线拟合表达式中对应点的第一标准差，包括：根据计算所述第一左侧形点信息和所述第一左侧车道线拟合表达式中对应点的第一标准差；计算所述第一右侧形点信息和所述第一右侧车道线拟合表达式中对应点的第二标准差，包括：
根据计算所述第一右侧形点信息和所述第一右侧车道线拟合表达式中对应点的第二标准差；其中，s
l
为所述第一标准差，map_line_left1
i
为所述第一左侧车道线拟合表达式中对应第i个地图点的拟合纵坐标，y
i
为所述第一左侧形点信息/所述第一右侧形点信息中第i个地图点的纵坐标信息，n为所述第一左侧形点信息中的地图点的总数量，s
r
为所述第二标准差，map_line_right1
i
为所述第一右侧车道线拟合表达式中对应第i个地图点的拟合纵坐标。4.根据权利要求1所述的高速路口汇出引导线生成方法，其特征在于，所述判断所述拟合车道线与所述摄像头车道线是否匹配，包括：计算所述拟合车道线中的左侧拟合车道线与所述摄像头车道线中的左侧摄像头车道线的第一相似度，以及所述拟合车道线中的右侧拟合车道线与所述摄像头车道线中的右侧摄像头车道线的第二相似度；判断所述第一相似度和所述第二相似度是否均小于相应相似度阈值；若所述第一相似度和所述第二相似度均小于相应相似度阈值，则判定所述拟合车道线和所述摄像头车道线匹配；若所述第一相似度和/或所述第二相似度大于或等于相应相似度阈值，则判定所述拟合车道线和所述摄像头车道线不匹配。5.根据权利要求4所述的高速路口汇出引导线生成方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘远丁，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：