主动悬置系统辨识方法、装置、存储介质和电子控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及列车主动悬置系统的辨识技术领域，特别地涉及一种主动悬置系统辨识方法、装置、存储介质和电子控制装置，方法包括：在发动机关闭的情况下，分别控制主动悬置系统的第一主动悬置作动器、第二主动悬置作动器进行固定幅值下的等步长扫频输出，以获取表征车架的振动加速度响应与控制频率之间关系的第一模型；分别控制主动悬置系统的第一主动悬置作动器、第二主动悬置作动器进行任一控制频率下的等步长扫幅值输出，以获取表征任一控制频率下不同幅值对应的车架的振动加速度响应的第二模型；然后基于第一模型与第二模型获得主动悬置系统的控制模型；能够在不依赖额外装置的情况下获得主动悬置系统控制模型。况下获得主动悬置系统控制模型。况下获得主动悬置系统控制模型。

【技术实现步骤摘要】
主动悬置系统辨识方法、装置、存储介质和电子控制装置


[0001]本专利技术涉及主动悬置
，特别地涉及一种主动悬置系统辨识方法、装置、存储介质和电子控制装置。

技术介绍

[0002]如今，人们对汽车乘坐舒适性的要求越来越高，因而NVH(Noise，Vibration and Harshness)特性已经成为衡量汽车品质的一个重要标准。然而考虑到改善燃油经济性的需求，一些高级轿车采用了发动机闭缸技术，而闭缸技术在增加振动阶次多样性的同时，加剧了发动机受力不均匀的振动问题。此外，近年来混合动力车的发展越来越迅猛，其急加速工况下发动机瞬时介入引起的振动噪声问题严重影响了乘坐舒适性。
[0003]动力总成悬置系统对于解决上述这些振动问题起着重要的作用。其中，主动悬置相比于被动悬置、半主动悬置，能更好地满足悬置低频大刚度、高频小刚度的理想特性，并且可以有效对发动机所有频率下的振动进行有效隔离，在消除瞬态振动上有着明显的优势。在对主动悬置进行控制方法等研究时，主动悬置参数的准确性会严重影响最终的控制效果。然而，目前少有针对主动悬置参数辨识方法的研究。
[0004]因而设计一种主动悬置参数辨识方案有非常重要的实际意义，本领域亟需一种方案对发动机主动悬置系统进行辨识。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种主动悬置系统辨识方法、装置、存储介质和电子控制装置，解决了少有针对主动悬置参数辨识方法的技术问题。
[0006]第一方面，本专利技术提供了一种主动悬置系统辨识方法，包括：
[0007]在发动机关闭的情况下，分别控制主动悬置系统的第一主动悬置作动器、第二主动悬置作动器进行固定幅值下的等步长扫频输出，获取表征车架的振动加速度响应与控制频率之间关系的第一模型；
[0008]在发动机关闭的情况下，分别控制主动悬置系统的第一主动悬置作动器、第二主动悬置作动器进行任一控制频率下的等步长扫幅值输出，获取表征任一控制频率下不同幅值对应的车架的振动加速度响应的第二模型；
[0009]基于第一模型与第二模型获得主动悬置系统的控制模型。
[0010]在一些实施例中，振动加速度响应包括振动加速度的相对相位和/或幅值。
[0011]在一些实施例中，基于第一模型与第二模型获得主动悬置系统的控制模型，包括：
[0012]将第一模型与第二模型代入预设主动悬置侧的输入输出控制模型，得到主动悬置系统的控制模型；
[0013]输入输出控制模型包括：
[0014][0015]其中，A为主动悬置侧的振动加速度的实际响应输出值；V为主动悬置侧的实际控
制输入值；f为控制频率；表示实际响应输出值与实际控制输入值的相对相位值。
[0016]在一些实施例中，第一模型与第二模型的模型类型包括数表模型。
[0017]在一些实施例中，第一主动悬置作动器包括左侧主动悬置作动器，第二主动悬置作动器包括右侧主动悬置作动器。
[0018]在一些实施例中，振动加速度响应包括：
[0019]左侧主动悬置作动器传递到车架左侧的振动加速度响应、左侧主动悬置作动器传递到车架右侧振动加速度响应、右侧主动悬置作动器传递到车架左侧的振动加速度响应、右侧主动悬置作动器传递到车架右侧振动加速度响应。
[0020]在一些实施例中，主动悬置系统包括三点式悬置系统或五点式悬置系统。
[0021]第二方面，本专利技术提供了一种主动悬置系统的辨识装置，包括：
[0022]第一获取模块，用于在发动机关闭的情况下，分别控制主动悬置系统的第一主动悬置作动器、第二主动悬置作动器进行固定幅值下的等步长扫频输出，获取表征车架的振动加速度响应与控制频率之间关系的第一模型；
[0023]第二获取模块，用于在发动机关闭的情况下，分别控制主动悬置系统的第一主动悬置作动器、第二主动悬置作动器进行任一控制频率下的等步长扫幅值输出，获取表征任一控制频率下不同幅值对应的车架的振动加速度响应的第二模型；
[0024]模型辨识模块，用于基于第一模型与第二模型获得主动悬置系统的控制模型。
[0025]第三方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第一方面的方法。
[0026]第四方面，本专利技术提供了一种电子控制装置，包括处理器和存储器，存储器上存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现第一方面的方法。
[0027]本专利技术提供的一种主动悬置系统辨识方法、装置、存储介质和电子控制装置，在发动机关闭的情况下，分别控制主动悬置系统的第一主动悬置作动器、第二主动悬置作动器进行固定幅值下的等步长扫频输出，以获取表征车架的振动加速度响应与控制频率之间关系的第一模型；分别控制主动悬置系统的第一主动悬置作动器、第二主动悬置作动器进行任一控制频率下的等步长扫幅值输出，以获取表征任一控制频率下不同幅值对应的车架的振动加速度响应的第二模型；然后基于第一模型与第二模型获得主动悬置系统的控制模型；能够在不依赖额外装置的情况下获得主动悬置系统控制模型。
附图说明
[0028]在下文中将基于实施例并参考附图来对本专利技术进行更详细的描述：
[0029]图1为本专利技术实施例的一种主动悬置系统示意图；
[0030]图2为本专利技术实施例的一种主动悬置系统辨识方法示意图；
[0031]图3为本专利技术实施例的一种主动悬置系统的辨识装置示意图。
[0032]在附图中，相同的部件使用相同的附图标记，附图并未按照实际的比例绘制。
具体实施方式
[0033]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，并对本专利技术如何应用技术手段来解决技术问题，并达到相应技术效果的实现过程能充分理解并据以实施，下面将结合本
专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。本专利技术实施例以及实施例中的各个特征，在不相冲突前提下可以相互结合，所形成的技术方案均在本专利技术的保护范围之内。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0034]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0035]需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种主动悬置系统辨识方法，其特征在于，包括：在发动机关闭的情况下，分别控制主动悬置系统的第一主动悬置作动器、第二主动悬置作动器进行固定幅值下的等步长扫频输出，获取表征车架的振动加速度响应与控制频率之间关系的第一模型；在发动机关闭的情况下，分别控制主动悬置系统的第一主动悬置作动器、第二主动悬置作动器进行任一控制频率下的等步长扫幅值输出，获取表征任一控制频率下不同幅值对应的车架的振动加速度响应的第二模型；基于所述第一模型与所述第二模型获得主动悬置系统的控制模型。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述振动加速度响应包括振动加速度的相对相位和/或幅值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一模型与所述第二模型获得主动悬置系统的控制模型，包括：将所述第一模型与所述第二模型代入预设主动悬置侧的输入输出控制模型，得到主动悬置系统的控制模型；所述输入输出控制模型包括：其中，A为主动悬置侧的振动加速度的实际响应输出值；V为主动悬置侧的实际控制输入值；f为控制频率；表示所述实际响应输出值与所述实际控制输入值的相对相位值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一模型与所述第二模型的模型类型包括数表模型。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一主动悬置作动器包括左侧主动悬置作动器，所述第二主动悬置作动器包括右侧主动悬置作动器。6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘海涛，胡云卿，李状，吴斌，何川，王里达，王小虎，吕卓，
申请(专利权)人：中车株洲电力机车研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：