感知结果处理方法、装置、存储介质、电子设备及车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种感知结果处理方法、装置、存储介质、电子设备及车辆，所述方法包括：获取每帧环境图像对应的真值感知结果，所述环境图像为车辆行驶过程中采集的所述车辆周围的图像；获取第一感知系统确定的每帧所述环境图像对应的第一感知结果，以及第二感知系统确定的每帧所述环境图像对应的第二感知结果；根据多个所述真值感知结果，将多个所述第一感知结果对应的第一时间戳与多个所述第二感知结果对应的第二时间戳对齐。这样，在时间戳匹配的情况下，能够对第一感知结果和第二感知结果进行对比，从而可以实现第一感知系统与第二感知系统的对比测评。统的对比测评。统的对比测评。

【技术实现步骤摘要】
感知结果处理方法、装置、存储介质、电子设备及车辆


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种感知结果处理方法、装置、存储介质、电子设备及车辆。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的发展，车辆的自动驾驶技术也在快速发展。自动驾驶车辆上的传感器通常包括摄像头传感器、激光雷达传感器、固态雷达传感器等，感知系统需要根据传感器采集的图像数据输出感知结果，自动驾驶系统根据该感知结果控制车辆自动驾驶。可见，感知系统在自动驾驶中至关重要。
[0003]相关技术中，通过大量的路测或者回灌仿真测试对车辆的感知系统的性能进行评估，但是，这种方式只能针对自身的性能进行测试，无法确定与本领域其他感知系统的差距。因此，如何实现不同感知系统的对比测试成为亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种感知结果处理方法、装置、存储介质、电子设备及车辆。
[0005]根据本公开实施例的第一方面，提供一种感知结果处理方法，包括：
[0006]获取每帧环境图像对应的真值感知结果，所述环境图像本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种感知结果处理方法，其特征在于，包括：获取每帧环境图像对应的真值感知结果，所述环境图像为车辆行驶过程中采集的所述车辆周围的图像；获取第一感知系统确定的每帧所述环境图像对应的第一感知结果，以及第二感知系统确定的每帧所述环境图像对应的第二感知结果；根据多个所述真值感知结果，将多个所述第一感知结果对应的第一时间戳与多个所述第二感知结果对应的第二时间戳对齐。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述真值感知结果，将多个所述第一感知结果对应的第一时间戳与多个所述第二感知结果对应的第二时间戳对齐包括：根据多个所述真值感知结果，确定检测到的目标对象的真值检测轨迹；根据多个所述第一感知结果，确定检测到的所述目标对象的第一检测轨迹；根据多个所述第二感知结果，确定检测到的所述目标对象的第二检测轨迹；根据所述真值检测轨迹、所述第一检测轨迹以及所述第二检测轨迹，将多个所述第一感知结果对应的第一时间戳与多个所述第二感知结果对应的第二时间戳对齐。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述真值检测轨迹、所述第一检测轨迹以及所述第二检测轨迹，将多个所述第一感知结果对应的第一时间戳与多个所述第二感知结果对应的第二时间戳对齐包括：按照第一预设时长，根据所述第一检测轨迹和所述第二检测轨迹，从所述真值检测轨迹中确定待匹配的第一真值检测轨迹；按照第二预设时长，根据所述第一检测轨迹和所述第二检测轨迹，从所述第一真值检测轨迹中确定匹配的目标感知结果，所述第二预设时长小于所述第一预设时长；根据所述目标感知结果对应的时间戳，更新多个所述第一感知结果对应的第一时间戳和多个所述第二感知结果对应的第二时间戳。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标感知结果对应的时间戳，更新多个所述第一感知结果对应的第一时间戳和多个所述第二感知结果对应的第二时间戳包括：根据所述目标感知结果对应的时间戳，调整所述第一检测轨迹中与所述目标感知结果匹配的第一目标感知结果对应的第一时间戳，以及所述第二检测轨迹中与所述目标感知结果匹配的第二目标感知结果对应的第二时间戳；根据所述第一目标感知结果对应的第一时间戳差值，调整第一剩余感知结果对应的第一时间戳，所述第一剩余感知结果包括多个所述第一感知结果中除所述第一目标感知结果之外的第一感知结果，所述第一时间戳差值为更新后的第一目标时间戳与更新前的第一目标时间戳的差值，所述第一目标时间戳为所述第一目标感知结果对应的第一时间戳；根据所述第二目标感知结果对应的第二时间戳差值，调...

【专利技术属性】
技术研发人员：张琼，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：