一种变道区间生成方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本说明书提供了一种变道区间生成方法、装置、计算机设备及存储介质，基于目标车辆所处位置，从预先规划的导航路线中，确定所述目标车辆需要变道至的目标车道和道路分歧点，所述道路分歧点为所述目标车辆无法变道至目标车道的开始位置；至少基于预设的安全变道距离和所述道路分歧点，确定安全变道位置；至少基于预设的最短变道距离和所述道路分歧点，确定最晚变道位置；将所述安全变道位置作为起点，所述最晚变道位置作为终点，生成变道区间。在变道前确定了建议变道的变道区间，以使得目标车辆可以根据变道区间来决策合适的变道时机，从而降低了车辆变道失败的风险，减少了因为变道距离过短给自动驾驶车辆带来的安全隐患。距离过短给自动驾驶车辆带来的安全隐患。距离过短给自动驾驶车辆带来的安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
一种变道区间生成方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本说明书一个或多个实施例涉及基于位置的技术服务
，尤其涉及一种变道区间生成方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶技术又称为无人驾驶技术，是指在不需要驾驶员执行物理性驾驶操作的情况下，车辆能够对行驶任务进行指导与决策，并代替驾驶员操控以使车辆完成安全行驶的功能的技术。
[0003]在高快速场景上下匝道、汇入主路、驶出主路等场景下，车辆需要变道至某个特定车道，才能完成上下匝道、汇入主路、驶出主路等动作。而目前的自动驾驶技术没有很好的辅助自动驾车车辆进行变道决策的方案，这给自动驾驶车辆带来了安全隐患。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本说明书一个或多个实施例提供一种变道区间生成方法、装置、计算机设备及存储介质。
[0005]根据本说明书一个或多个实施例的第一方面，提出了一种变道区间生成方法，包括：
[0006]基于目标车辆所处位置，从预先规划的导航路线中，确定所述目标车辆需要变道至的目标车道和道路分歧点，所述道路分歧点为距离所述目标车辆最近且所述目标车辆无法变道至目标车道的位置；
[0007]至少基于预设的安全变道距离和所述道路分歧点，确定安全变道位置；
[0008]至少基于预设的最短变道距离和所述道路分歧点，确定最晚变道位置；
[0009]将所述安全变道位置作为起点，所述最晚变道位置作为终点，生成变道区间；所述变道区间为建议的变道开始位置所在的区间。
[0010]根据本说明书一个或多个实施例的第二方面，提出了一种变道区间生成装置，包括：
[0011]位置获取模块，用于基于目标车辆所处位置，从预先规划的导航路线中，确定所述目标车辆需要变道至的目标车道和道路分歧点，所述道路分歧点为距离所述目标车辆最近且所述目标车辆无法变道至目标车道的位置；
[0012]安全变道位置确定模块，用于至少基于预设的安全变道距离和所述道路分歧点，确定安全变道位置；
[0013]最晚变道位置模块，用于至少基于预设的最短变道距离和所述道路分歧点，确定最晚变道位置；
[0014]变道区间生成模块，用于将变道区间所述安全变道位置作为起点，所述最晚变道位置作为终点，生成变道区间；所述变道区间为建议的变道开始位置所在的区间。
[0015]根据本说明书实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计
算机指令，该指令被处理器执行时实现上述的变道区间生成方法。
[0016]根据本说明书实施例的第四方面，提供一种计算机设备，所述计算机设备包括：
[0017]处理器；
[0018]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0019]所述处理器通过运行所述可执行指令以实现上述的变道区间生成方法。
[0020]本说明书提供了一种变道区间生成方法、装置、计算机设备及存储介质，基于目标车辆所处位置，从预先规划的导航路线中，确定所述目标车辆需要变道至的目标车道和道路分歧点，所述道路分歧点为所述目标车辆无法变道至目标车道的开始位置；至少基于预设的安全变道距离和所述道路分歧点，确定安全变道位置；至少基于预设的最短变道距离和所述道路分歧点，确定最晚变道位置；将所述安全变道位置作为起点，所述最晚变道位置作为终点，生成变道区间；所述变道区间为建议的变道开始位置所在的区间。
[0021]相关技术中自动驾驶车辆针对变道的决策大部分是根据目标车辆周围的环境确定，在路况较为复杂的情况下，这可能会使得目标车辆变道过晚进而增加安全隐患，甚至可能无法变道，给用户带来了不好的使用体验。为了解决上述问题，在变道前确定了建议变道的变道区间，以使得目标车辆可以根据变道区间来决策合适的变道时机，从而降低了车辆变道失败的风险，提高了用户体验，减少了因为变道给自动驾驶车辆带来的安全隐患。
[0022]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书。
附图说明
[0023]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本说明书的实施例，并与说明书一起用于解释本说明书的原理。
[0024]图1是本说明书根据一示例性实施例示出的一种变道区间生成方法的流程图。
[0025]图2是本说明书示出的道路和车道的示意图。
[0026]图3是本说明书根据一示例性实施例示出的一种变道区间的示意图。
[0027]图4A是本说明书根据一具体实施例示出的一种变道区间生成方法的流程图。
[0028]图4B是本说明书根据一具体实施例示出的一种变道域的示意图。
[0029]图4C是本说明书根据一具体实施例示出的一种变道域数据的示意图。
[0030]图5是本说明书根据一示例性实施例示出的一种变道区间生成装置的框图。
[0031]图6是本说明书根据一示例性实施例示出的一种变道区间生成装置所在计算机设备的一种硬件结构图。
具体实施方式
[0032]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本说明书一个或多个实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本说明书一个或多个实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0033]需要说明的是：在其他实施例中并不一定按照本说明书示出和描述的顺序来执行
相应方法的步骤。在一些其他实施例中，其方法所包括的步骤可以比本说明书所描述的更多或更少。此外，本说明书中所描述的单个步骤，在其他实施例中可能被分解为多个步骤进行描述；而本说明书中所描述的多个步骤，在其他实施例中也可能被合并为单个步骤进行描述。
[0034]对于车辆驾驶而言，在某些情况下，车辆需要在行驶的道路上变道，否则可能会错过转弯或者上下主路的时机，无法按照规划的路线行驶。比如在车辆需要汇入主路的情况下，需要先变道至辅路中距离主路最近的车道才能完成汇入主路的操作，再比如车辆需要驶出主路的情况下，需要先变道至主路中距离辅路最近的车道才能完成驶出主路的操作。比如在车辆需要上下匝道的情况，也需要先变道至道路最靠右边(以车辆行驶方向为参考方向)的车道，才能顺利完成上下匝道的操作。
[0035]上下匝道、汇入主路和驶出主路一般都存在于高快速场景下，在高快速场景下一般没有红绿灯，车辆都以较快的速度行驶，这对自动驾驶车辆的变道操作的安全性提出了较高的要求，且较高的车速会使得变道时行驶的距离更长。
[0036]此外，在高快速场景上下匝道、汇入主路和驶出主路的情况下，变道还需要符合实际的法律法规，比如如果两个车道之间的车道线是实线则不能变道、不能占用应急车道和公交车道等等。
[0037]在上述限制下，如果车辆开始变道的位置离不可以变道的位置(比如车道线为实线的开始位置)过近，或者变道本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变道区间生成方法，包括：基于目标车辆所处位置，从预先规划的导航路线中，确定所述目标车辆需要变道至的目标车道和道路分歧点，所述道路分歧点为距离所述目标车辆最近且所述目标车辆无法变道至目标车道的位置；至少基于预设的安全变道距离和所述道路分歧点，确定安全变道位置；至少基于预设的最短变道距离和所述道路分歧点，确定最晚变道位置；将所述安全变道位置作为起点，所述最晚变道位置作为终点，生成变道区间；所述变道区间为建议的变道开始位置所在的区间。2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：确定所述目标车辆从所处位置变道至所述目标车道所需的变道次数；所述至少基于预设的安全变道距离和所述道路分歧点，确定安全变道位置，包括：针对每次变道，至少基于预设的安全变道距离与剩余的变道次数的乘积确定该次变道对应的安全变道位置；剩余的变道次数用于表征该次变道前，所述目标车辆变道至所述目标车道所需的变道次数；所述至少基于预设的最短变道距离和所述道路分歧点，确定最晚变道位置，包括：针对每次变道，至少基于预设的最短变道距离与剩余的变道次数的乘积确定该次变道对应的最晚变道位置；所述安全变道距离大于最短变道距离；所述将所述安全变道位置作为起点，所述最晚变道位置作为终点，生成变道区间，包括：针对每次变道，在该次变道的起点车道上，将安全变道位置作为起点，最晚变道位置作为终点，生成该次变道的起点车道上的变道区间。3.根据权利要求2所述的方法，所述至少基于预设的安全变道距离与剩余的变道次数的乘积确定该次变道对应的安全变道位置，包括：确定目标车辆的行驶速度；基于第一参数和第二参数之和，确定该次变道对应的安全变道位置，所述第一参数是所述安全变道距离与剩余的变道次数的乘积，所述第二参数是预设的第一变道时长和行驶速度的乘积。4.根据权利要求1所述的方法，还包括：将所述变道区间发送给目标车辆的自动驾驶模块，以使得所述自动驾驶模块至少基于所述变道区间进行变...

【专利技术属性】
技术研发人员：甘文勇，辛文，章启鹏，
申请(专利权)人：阿里巴巴中国有限公司，
类型：发明
国别省市：