一种软式空中加油锥套检测跟踪装置的跟踪及受油方法制造方法及图纸

本发明专利技术属于飞机空中加油技术领域，涉及一种软式空中加油锥套检测跟踪装置的跟踪及受油方法。本发明专利技术通过加油锥套状态信息及将逆深度(深度的倒数)嵌入在卡尔曼滤波中，根据视觉理论推导出逆深度与测量精度的关系，与卡尔曼滤波项配合，解决了加油锥套在被其他物体遮挡或者移出相机视野范围时的检测跟踪问题，对于提高加油锥套的检测和跟踪的可靠性、准确性有重要意义。本发明专利技术充分利用图像序列的信息，精确地对加油锥套进行检测和跟踪，避免在加油锥套被遮挡等情况下，受油机错过对接时机、加油失败、甚至发生加油事故等问题。甚至发生加油事故等问题。甚至发生加油事故等问题。

【技术实现步骤摘要】
一种软式空中加油锥套检测跟踪装置的跟踪及受油方法


[0001]本专利技术属于飞机空中加油
，涉及一种软式空中加油锥套检测跟踪装置的跟踪及受油方法，特别涉及到加油锥套在被其他物体遮挡时，能够准确预测加油锥套的位置，并利用卡尔曼滤波提高加油锥套的检测和跟踪精度

技术介绍

[0002]与地面加油不同，空中加油能够在飞机飞行过程中为其加注燃油，从而延长飞机飞行时间和飞行范围。根据加油系统及控制装置和策略的不同，空中加油可以分为软式空中加油和硬式空中加油。其中软式空中加油由受油机在对接过程中主动与加油机放出的受油管末端的加油锥套精确对接。而硬式空中加油由加油机控制其加油机构与受油机受油口的对接。
[0003]空中加油过程可以划分为四个主要阶段，即会合、对接、加油和分离。空中加油的对接阶段是是整个加油过程的关键阶段，同时也是风险最大最为重要的阶段。而且对接阶段对控制精度和安全性的要求很高，在对接过程中，受油机和加油机都在飞行状态，在飞行状态下进行对接操作极具挑战性。为了使得受油机与加油锥套精确对接，需要受油机准确地对加油锥套的位置进行测量，而本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种软式空中加油锥套检测跟踪装置，其特征在于，包括受油机100内的相机111、受油头及加油机上安装的加油吊舱210、加油管211、加油锥套212；加油管211安装在加油吊舱210上，加油管211的末端安装有加油锥套212，相机安装在受油机100的机舱内、受油头安装在受油机100的侧面。2.根据权利要求1所述的软式空中加油锥套检测跟踪装置，其特征在于，所述相机111为单目相机或双目相机；所述单目相机是使用单一相机获取外界图像；双目相机是使用两台相机同时获取图像。3.根据权利要求2所述的软式空中加油锥套检测跟踪装置，其特征在于，所述单目相机可以选择可见光范围相机，相机的分辨率为2048x1024；相机采样频率为60帧/秒。4.根据权利要求2所述的软式空中加油锥套检测跟踪装置，其特征在于，所述相机采用分辨率为2048x1024像素；采样频率为60帧/秒；两台相机的基线距离为1000mm。5.根据权利要求1
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4任意一项所述的软式空中加油锥套检测跟踪装置的跟踪及受油方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤1、加油机200放出带有加油锥套212的加油管211，受油机100与加油机200形成加受油队列；步骤2、受油机100基于相机获取的图像序列计算其与加油锥套之间的相对位置，从而控制加油机的受油头与加油锥套对接；步骤3、受...

【专利技术属性】
技术研发人员：王君秋，何亚坤，张西林，陈远泽，
申请(专利权)人：中国航空研究院，
类型：发明
国别省市：