相机位姿信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了相机位姿信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前时刻的目标道路图像和相机参数信息；基于目标道路图像，对场景图像信息序列进行匹配处理，得到目标场景图像信息序列；对于每个目标场景图像信息：从点云数据帧信息序列中、选出一个点云数据帧信息，作为目标点云数据帧信息；基于相机参数信息和目标点云数据帧信息，生成目标点云数据组；对各个目标点云数据进行投影处理，得到点云投影数据组；基于点云投影数据组，生成目标渲染图像；基于目标渲染图像和目标道路图像，生成匹配点信息组序列；生成相机位姿信息。该实施方式可以快速定位到图像中的障碍物，提高了规划路径的安全性。路径的安全性。路径的安全性。

【技术实现步骤摘要】
相机位姿信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质


[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及相机位姿信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]相机位姿信息生成方法，是用于图像重定位的一项技术。目前，在生成相机位姿信息时，通常采用的方式为：以稀疏三维点云地图为先验视觉地图进行图像重定位，得到相机位姿信息。
[0003]然而，专利技术人发现，当采用上述方式生成相机位姿信息时，经常会存在如下技术问题：第一，由于图像重定位过程中，先验视觉地图与特征提取模型之间强耦合，当特征提取模型更新时，需要先重建先验视觉地图，再执行图像重定位以生成相机位姿信息，使得相机位姿信息生成效率降低，从而，无法快速定位到图像中的障碍物，降低了规划路径的安全性。
[0004]第二，在图像重定位过程中，由于与当前图像帧匹配的多个历史图像帧之间存在视角差别，使得与当前图像帧中的一个二维点相匹配的、不同历史图像帧对应的各个三维点之间的深度也存在偏差，若直接根据各个三维点与二维点匹配进行相机位姿解算，会使得相机位姿信息准确度不足，进一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种相机位姿信息生成方法，包括：获取当前时刻的目标道路图像和相机参数信息；基于所述目标道路图像，对预设的场景图像信息序列进行匹配处理，得到目标场景图像信息序列；对于所述目标场景图像信息序列中的每个目标场景图像信息，执行以下步骤：从预设的点云数据帧信息序列中、选出与所述目标场景图像信息相匹配的一个点云数据帧信息，作为目标点云数据帧信息；基于所述相机参数信息和所述目标点云数据帧信息，生成目标点云数据组；对所述目标点云数据组中的各个目标点云数据进行投影处理，得到点云投影数据组；基于所述点云投影数据组，生成目标渲染图像；基于所生成的目标渲染图像和所述目标道路图像，生成匹配点信息组序列；基于所述匹配点信息组序列，生成相机位姿信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：对所述目标道路图像进行障碍物检测处理，得到目标障碍物信息集；对所述目标障碍物信息集中的各个目标障碍物信息进行预处理，得到目标障碍物坐标组集。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目标道路图像，对预设的场景图像信息序列进行匹配处理，得到目标场景图像信息序列，包括：对所述目标道路图像进行特征提取处理，得到图像特征点信息集；对所述图像特征点信息集进行特征编码处理，得到图像编码信息；基于所述图像编码信息，对预设的场景图像信息序列进行匹配处理，得到目标场景图像信息序列。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所生成的目标渲染图像和所述目标道路图像，生成匹配点信息组序列，包括：对于所生成的目标渲染图像中的每个目标渲染图像，执行以下步骤：对所述目标渲染图像进行特征提取处理，得到渲染特征点信息集；基于所述渲染特征点信息集和所述图像特征点信息集，生成匹配点信息组；对所生成的匹配点信息组进行排序，得到匹配点信息组序列。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述渲染特征点信息集和所述图像特征点信息集，生成匹配点信息组，包括：对所述渲染特征点信息集和所述图像特...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘潇潇，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：