一种万米深海绞车冗余自适应排缆控制方法技术

本发明专利技术涉及一种万米深海绞车冗余自适应排缆控制方法，包括以下步骤：S1、将缆绳经过排缆器卷绕在储缆卷筒上；启动排缆电机驱动排缆器左右移动，启动卷筒电机带动储缆卷筒转动；S2、实时获取储缆编码器的实际脉冲数s1，并计算储缆水平位移S1，并输入驱动系统；S3、实时获取排缆编码器的实际脉冲数s2，计算得到排缆水平位移S2，并输入驱动系统；S4、判断排缆器是否触发极限信号，触发极限信号后，排缆电机停止运转并返回步骤S2，否则进入步骤S5；S5、计算排缆偏角值θ，并与最大容许偏角θ

【技术实现步骤摘要】
一种万米深海绞车冗余自适应排缆控制方法


[0001]本专利技术涉及深海绞车的排缆控制领域，具体涉及一种万米深海绞车冗余自适应排缆控制方法。

技术介绍

[0002]在进行深海作业如深水载人、深海采矿、深海取样时，作业母船依靠其搭载的万米深海绞车将作业设备牵引并下放至海底固定位置。在这个过程中，万米的缆绳需要一层层整齐紧密地盘绕在绞车的储缆卷筒上。若排缆效果不佳，如发生叠缆或嵌缆，会增加缆绳间的摩擦力，影响缆的使用寿命。缆绳能够紧密整齐地排列，除了与缆绳自身的特性有关外，还跟能否有效准确地控制排缆机构进行排缆动作有关。
[0003]而现有技术中排缆机构的排缆方法自适应性不高，控制精度和可靠性也无法得到保证，如：CN109534202B中设计了一种储缆绞车自动排缆的方法和装置，该方法通过不同收放状态下的储缆绞车的转动圈数和排缆机构的轴向位移，分别确定储缆绞车上最外层缆绳的圈数和排缆机构的等效圈数，然后再根据排缆机构的等效圈数与储缆绞车上最外层缆绳圈数的对比，对缆绳进行收放和排列。如CN109534202B中的一种开环控制方法，无法根据排缆过程本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种万米深海绞车冗余自适应排缆控制方法，其特征在于，所述排缆控制方法包括以下步骤：S1、将缆绳经过排缆器(1)卷绕在储缆卷筒(2)上；启动排缆电机(7)驱动排缆器(1)左右移动，启动卷筒电机(9)带动储缆卷筒(2)转动；S2、位移反馈自适应控制器实时获取与卷筒电机(9)相连的储缆编码器(3)的实际脉冲数s1，并计算得到储缆卷筒(2)出绳点相对于零点的储缆水平位移S1，并将储缆水平位移S1输入驱动系统；S3、位移反馈自适应控制器实时获取与排缆电机(7)相连的排缆编码器(8)的实际脉冲数s2，计算得到排缆器(1)出绳点相对于零点的排缆水平位移S2，并将排缆水平位移S2输入驱动系统；S4、位移反馈自适应控制器判断排缆器(1)是否触发极限信号，位移反馈自适应控制器接收到触发极限信号后，通过驱动系统控制排缆电机(7)停止运转并返回步骤S2，否则进入步骤S5；S5、位移反馈自适应控制器通过排缆角度编码器(4)的实际脉冲数s3计算得到排缆偏角值θ，并将排缆偏角值θ与最大容许偏角θ
m
进行比较，当θ≥θ
m
时，则位移反馈自适应控制器进行偏角冗余控制程序，否则进入位置闭环控制。2.根据权利要求1所述的万米深海绞车冗余自适应排缆控制方法，其特征在于在于，在步骤S2中，储缆水平位移S1计算公式为：当储缆卷筒(2)上缆绳层数为奇数层时，储缆水平位移S1＝l*m/k；当储缆卷筒(2)上缆绳层数为偶数层时，储缆水平位移S1＝l*(s
‑
m)/k；其中，缆绳截距为l；储缆卷筒(2)转一圈的脉冲数为k；储缆卷筒(2)每层铺满缆绳需要的脉冲数为s；缆绳当前层为奇数层时，当前层已铺缆绳的脉冲数为m。3.根据权利要求2所述的万米深海绞车冗余自适应排缆控制方法，其特征在于，在步骤S3中，排缆水平位移S2计算公式为：当排缆器(1)上缆绳层数为奇数层时，排缆水平位移S2＝l*m...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晨星，毛立峰，董明曦，何宇华，徐珂，赵艺林，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司第七〇四研究所，
类型：发明
国别省市：