人机共驾的意图融合控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

技术编号:37745183 阅读:18 留言:0更新日期:2023-06-05 23:31
本申请提供了一种人机共驾的意图融合控制方法。其中方法包括:获取车辆的当前行驶场景信息;基于所述当前行驶场景信息,从非自动驾驶控制策略库中,或者,通过非自动驾驶控制策略预测模型,获取驾驶者控制策略;基于所述驾驶者控制策略,调整自动驾驶模式下的控制决策的相关参数,得到目标控制决策;基于所述目标控制决策和当前驾驶模式,控制所述车辆行驶。在自动驾驶模式下,机器意图可以根据驾驶员的历史行车数据感知学习用户意图与驾驶习惯。将机器驾驶意图和人类的驾驶意图更好的融合,集中两者的优势,得到最合理的驾驶意图,最大程度的满足双方的需求。大程度的满足双方的需求。大程度的满足双方的需求。

【技术实现步骤摘要】
人机共驾的意图融合控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及计算机领域,尤其涉及人机共驾的意图融合控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]ADAS(Advanced Driving Assistance System,高级驾驶辅助系统),主要包括三个模块,分别为感知模块、决策模块和执行模块,其中,感知模块通过传感器对环境的进行感知,决策模块根据感知结果做出对车辆的控制决策,执行模块则根据控制决策输出具体的控制信息到车辆对应的动作执行单元。
[0003]人机共驾指驾驶人和驾驶辅助系统分享智能车辆的控制权并协同完成驾驶任务。人机共驾是驾驶辅助系统ADAS的一部分。在现有的ADAS架构方案中,机器意图和人的意图很少交互,几乎是独立运行的,忽略了驾驶员的感受。且机器驾驶的能力和风格在同一版软件上是固定不变的,车辆的驾驶风格不能依据驾驶人的不同而发生变化。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种人机共驾的意图融合控制方法、装置、电子设备及系统,以感知学习用户意图与驾驶习惯。本申请的技术方案如下:本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种人机共驾的意图融合控制方法,其特征在于,包括:获取车辆的当前行驶场景信息;基于所述当前行驶场景信息,从非自动驾驶控制策略信息源中,获取驾驶者控制策略,其中,所述非自动驾驶控制策略信息源是符合驾驶者在不同场景下的驾驶控制策略习惯的信息源;基于所述驾驶者控制策略,调整自动驾驶模式下的控制决策的相关参数,得到目标控制决策;基于所述目标控制决策和当前驾驶模式,控制所述车辆行驶。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述非自动驾驶控制策略信息源为非自动驾驶控制决策库,其中,所述非自动驾驶控制决策库中存储有在非自动驾驶模式下不同行驶场景对应的驾驶者的驾驶控制策略;或者,所述非自动驾驶控制策略信息源为非自动驾驶控制策略预测模型,其中,所述非自动驾驶控制策略预测模型基于输入的行驶场景信息输出非自动驾驶模式下对应该行驶场景信息的驾驶者的驾驶控制策略。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述目标控制决策和当前驾驶模式,控制所述车辆行驶,包括:判断所述当前驾驶模式是否为自动驾驶模式;响应于当前驾驶模式为自动驾驶模式,基于所述目标控制决策,控制所述车辆行驶;和/或,响应于当前驾驶模式为非自动驾驶模式,根据所述目标控制决策,对所述车辆的驾驶行为进行提醒。4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述目标控制决策和当前驾驶模式,控制所述车辆行驶,包括:判断所述当前驾驶模式是否为自动驾驶模式;响应于所述当前驾驶模式为自动驾驶模式,判断驾驶员当前是否介入;响应于所述驾驶员处于介入状态,判断所述目标控制决策与驾驶员的驾驶控制意图是否发生冲突;响应于所述目标控制决策与驾驶员的驾驶控制行为发生冲突,通过纳什博弈算法,对输入所述车辆的车辆控制信号进行修正;通过修正后的所述车辆控制信号,控制所述车辆行驶。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述判断驾驶员当前是否介入的方法,包括:获取方向盘力信号,并基于所述方向盘力信号,获取驾驶员手力值;基于所述驾驶员手力值,判断驾驶员当前是否介入。6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述驾驶者控制策略,调整自动驾驶模式下的控制决策的相关参数,...

【专利技术属性】
技术研发人员:沈晨
申请(专利权)人:北京罗克维尔斯科技有限公司
类型:发明
国别省市:

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