用于自动驾驶的速度控制方法、装置、电子设备和介质制造方法及图纸

本公开涉及用于自动驾驶的速度控制方法、装置、电子设备和介质。方法包括响应于确定到目标车辆将从第一行驶路段切换到第二行驶路段，获取目标车辆到第二行驶路段起点的当前距离；响应于确定到当前距离大于预设目标距离，在目标车辆行驶至预设目标距离处时将目标车辆的第一当前行驶速度以固定减速度控制到第一目标行驶速度；控制目标车辆以第二当前行驶速度驶入第二行驶路段，第二当前行驶速度不大于第一目标行驶速度；确定针对第二行驶路段的曲率；以及基于针对第二行驶路段的曲率，调整第二当前行驶速度至第二目标行驶速度，使得目标车辆以第二目标行驶速度在第二行驶路段行驶。以此方式，能够在兼顾通行效率的同时提升自动驾驶安全和舒适性。自动驾驶安全和舒适性。自动驾驶安全和舒适性。

【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶的速度控制方法、装置、电子设备和介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
，特别地涉及用于自动驾驶的速度控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着车辆智能化的发展，车辆已经具有自动驾驶功能，在道路上行驶时，无需驾驶员时刻手动操作，只需启动自动驾驶功能，即可实现自动驾驶的目的，如在高速路上自动行驶，提高驾乘体验。
[0003]在相关技术中，车辆进行自动驾驶时，存在根据规划路径进行道路切换的情况。例如，在高速路上行驶时，进入匝道入口，自动驾驶车辆一般通过高精度惯性导航设备获取车辆的位置信息，与预采集的地图信息进行匹配，在接近设定的匝道入口时规划出来进入匝道的轨迹曲线，引导车辆驶出或进入匝道。通过限速调节系统(Adaptive Speed Limit，ASL)对自动驾驶场景下车辆进行速度控制。
[0004]目前的技术中，在用户开启辅助驾驶功能控制车辆执行常规的动态驾驶任务过程中，当车辆临近导航路径中的分流入口时，高精定位系统基于高精地图信息，可以识别出车辆到下一分流入口的距离信息、目标分流本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶的速度控制方法，其特征在于，包括：响应于确定到目标车辆将从第一行驶路段切换到第二行驶路段，获取所述目标车辆到所述第二行驶路段起点的当前距离；响应于确定到所述当前距离大于预设目标距离，在所述目标车辆行驶至所述预设目标距离处时将所述目标车辆的第一当前行驶速度以固定减速度控制到第一目标行驶速度，其中所述预设目标距离与所述第一目标行驶速度和所述固定减速度相关联；控制所述目标车辆以第二当前行驶速度驶入所述第二行驶路段，所述第二当前行驶速度不大于所述第一目标行驶速度；确定针对所述第二行驶路段的曲率；以及基于针对所述第二行驶路段的所述曲率，调整所述第二当前行驶速度至第二目标行驶速度，使得所述目标车辆以所述第二目标行驶速度在所述第二行驶路段行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定针对所述第二行驶路段的曲率包括：获得所述第二行驶路段车道线上的多个标记点，多个所述标记点中的每个点具有曲率信息；以及拟合多个所述标记点中的每个点的曲率信息，以得到针对所述第二行驶路段的所述曲率。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，拟合多个所述标记点中的每个点的曲率信息，以得到针对所述第二行驶路段的所述曲率包括：拟合针对所述第二行驶路段左车道线多个标记点的第一曲率信息和右车道线多个标记点的第二曲率信息，以分别得到第一曲率和第二曲率；以及将所述第一曲率和所述第二曲率中的较大者确定为所述曲率。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，基于针对所述第二行驶路段的所述曲率，调整所述第二当前行驶速度至第二目标行驶速度包括：确定与所述曲率对应的最大控制速度，以得到行驶速度与针对第二行驶路段的曲率查询表；以及基于所述查询表，调整所述第二当前行驶速度至所述第二目标行驶速度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于确定到所述目标车辆将从所述第二行驶路段切换至所述第一行驶路段，在预设在所述第二行驶路段与所述第一行驶路段的缓冲路段或所述第二行驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：王克杰，田维伟，王渊哲，
申请(专利权)人：吉咖智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：