一种与协作机器人联动的取件工装制造技术

一种与协作机器人联动的取件工装，包括工作台、直线运动部件、滑动平板和定位部件；定位部件的自由端用以固定连接协作机器人；定位部件的固定端与滑动平板固定连接；直线运动部件安装在工作台上并驱动位于工作台顶面上的滑动平板沿工作台的长度方向滑动。本实用新型专利技术将协作机器人、直线运动的滑动平板和注塑机结合到一起，该取件工装可以用于协作机器人到注塑机上完成取件等工作。而不是直接采用工业机器人或者三轴机械手，降低了生产成本。降低了生产成本。降低了生产成本。

【技术实现步骤摘要】
一种与协作机器人联动的取件工装


[0001]本技术涉及注塑件的加工
，特别是一种与协作机器人联动的取件工装。

技术介绍

[0002]协作机器人在中国兴起于2014年，主要是以外资厂商UR、Rethink为主，2015年以来国产协作机器人新松、达明、遨博、大族激光等企业亦正积极布局协作机器人市场。目前协作机器人再注塑行业应用的范围较小，由于其本身的小巧灵活，编程方便，安全性高等特点，未来的应用将会逐步增加。目前注塑机取件工装主流有两种模式一：三轴机械手取件；二：工业机器人取件。现有取件工装的不足在于：工业机器人/三轴机械手对于复杂运动路径编辑的不可执行或编辑不友好；工业机器人/三轴机械手运动过程中的安全问题；工业机器人/三轴机械手多设备使用不便于搬运。如果通过采用协作机器人后，可以规避上述的缺点。但如何将协作机器人组装到取件设备上，完成取件工作是一个难点。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种与协作机器人联动的取件工装。
[0004]为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0005]一种与协作机器人联动的取件工装，包括工作台、直线运动部件、滑动平板和定位部件；
[0006]所述定位部件的自由端用以固定连接协作机器人；
[0007]所述定位部件的固定端与所述滑动平板固定连接；
[0008]所述直线运动部件安装在所述工作台上并驱动位于所述工作台顶面上的所述滑动平板沿所述工作台的长度方向滑动。
[0009]进一步的，所述直线运动部件包括两个固定在所述工作台的顶面上的一对平行的滑轨和两个固定在所述滑动平板的底面上的滑块。
[0010]进一步的，定位部件包括叠置的机械手连接板、第七轴连接板和连接件，所述机械手连接板连接所述协作机器人的底座，所述第七轴连接板固定在所述滑动平板的顶面上，所述机械手连接板和所述第七轴连接板通过所述连接件固定连接。
[0011]进一步的，所述连接件为销钉。
[0012]进一步的，所述机械手连接板和第七轴连接板均为圆板，所述机械手连接板的底面周向上均布有多个间隔布置的第一凸块；所述第七轴连接板的顶面周向上均布有多个间隔布置的第二凸块，所述机械手连接板和第七轴连接板固定时，所述第一凸块可插入到两个所述第二凸块之间，旋转所述机械手连接板使所述第一凸块和对应的一个所述第二凸块通过斜面相互贴合。
[0013]进一步的，所述工作台的底部固定有万向轮。
[0014]在上述技术方案中，本技术提供的一种与协作机器人联动的取件工装，具有
以下有益效果：
[0015]本技术将协作机器人、直线运动的滑动平板和注塑机结合到一起，该取件工装可以用于协作机器人到注塑机上完成取件等工作。而不是直接采用工业机器人或者三轴机械手，降低了生产成本以及生产过程中的安全性。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是本技术公开的与协作机器人联动的取件工装的结构示意图；
[0018]图2是本技术公开的定位部件的结构示意图。
具体实施方式
[0019]为了使本领域的技术人员更好地理解本技术的技术方案，下面将结合附图对本技术作进一步的详细介绍。
[0020]如图1
‑
2所示，一种与协作机器人联动的取件工装，包括桌面结构的工作台1、直线运动部件、滑动平板3和定位部件；
[0021]定位部件的自由端用以固定连接协作机器人5；
[0022]定位部件的固定端与滑动平板3固定连接；
[0023]滑动平板3在工作台1的顶面上可以直线运动，滑动平板3的板面和工作台1的顶面平行。直线运动部件安装在工作台1上并驱动滑动平板3沿工作台1的长度方向滑动。滑动平板3的运动带动协作机器人运动，为协作机器人增加了一个方向的运动，下文以滑动平板3的运动方向为第七轴
[0024]可以将注塑机、协作机器人、第七轴集成在一起，优选的三者做为下位机均受控于上位机，各个部分实现联动，工装整体做可移动定位系统，方便使用位置的更换。
[0025]优选的，直线运动部件包括两个固定在工作台1的顶面上的一对平行的滑轨21和两个固定在滑动平板3的底面上的滑块22。由电机23驱动滑块22的直线运动距离。工作台1上设有控制滑轨21和滑块22运动的电控柜25，电控柜25控制电机23的开关。滑轨21的端部固定有缓冲块24，限制滑动平板3的运动，协作机器人5安装在工作台1的另一端，当滑动平板3运动到缓冲块24处，缓冲块24可以弹性接触滑动平板3，防止其从工作台上滑动过位。
[0026]工作优选流程为：注塑机开模后，给出信号至电控柜，允许第七轴（即滑动平板3）向前移动，第七轴移动到需要的取件位置后，协作机器人按照编写好的轨迹进行动作；完成动作后协作机器人反馈信号至电控柜，电控柜输出信号至第七轴，允许第七轴向后移动至指定位置并反馈信号至电控柜。协作机器人接收到信号后按照编写好的轨迹进行动作。
[0027]也可以由电控柜单独控制滑轨21和滑块22、协作机器人运动。
[0028]本实施例，提高路径编辑速率；降低设备安全事故发生概率；多设备、多工位设备使用，提高设备利用率。
[0029]优选的，定位部件包括叠置的机械手连接板41、第七轴连接板42和连接件43，机械手连接板41连接协作机器人的底座，第七轴连接板42固定在滑动平板3的顶面上，机械手连
接板41和第七轴连接板42通过连接件43固定连接。
[0030]优选的，连接件43为销钉或螺钉。
[0031]优选的，机械手连接板41和第七轴连接板42均为圆板，机械手连接板41的底面周向上均布有多个间隔布置的第一凸块，优选每个第一凸块的长度方向沿机械手连接板41的径向布置；第七轴连接板42的顶面周向上均布有多个间隔布置的第二凸块；机械手连接板41和第七轴连接板42固定时，一个第一凸块可以自由地插入相邻的两个第二凸块中。且相对第七轴连接板42旋转机械手连接板41后，可使第一凸块的侧面只和其中一个第二凸块的侧面贴合，接触的一对侧面是斜面，进一步使第一凸块和对应的第二凸块通过斜面相互贴合。第一凸块和对应的第二凸块对机械手连接板41和第七轴连接板42进行了周向上的定位，只能旋转到贴合位置，从而更精确的定位。
[0032]优选的，工作台1的底部固定有万向轮。
[0033]以上只通过说明的方式描述了本技术的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本技术的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本技术权利要求保护范围的限制。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种与协作机器人联动的取件工装，其特征在于，包括工作台（1）、直线运动部件、滑动平板（3）和定位部件；所述定位部件的自由端用以固定连接协作机器人（5）；所述定位部件的固定端与所述滑动平板（3）固定连接；所述直线运动部件安装在所述工作台（1）上并驱动位于所述工作台（1）顶面上的所述滑动平板（3）沿所述工作台（1）的长度方向滑动。2.根据权利要求1所述的一种与协作机器人联动的取件工装，其特征在于，所述直线运动部件包括固定在所述工作台（1）的顶面上的一对平行的滑轨（21）和两个固定在所述滑动平板（3）的底面上的滑块（22）。3.根据权利要求1所述的一种与协作机器人联动的取件工装，其特征在于，所述定位部件包括叠置的机械手连接板（41）和第七轴连接板（42），所述机械手连接板（41）连接所述协作机器人（5）的底座，所述第七轴连接板（42）固定在所述滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋宏业，徐刚，
申请(专利权)人：长春恒兴科技有限公司，
类型：新型
国别省市：