一种多旋翼推力清扫机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多旋翼推力清扫机器人，包括机器人本体、清理机构、推力机构以及调向机构，清理机构包括转动的清扫盘刷以及传动连接清扫盘刷的第一电机，推力机构包括转动的推力旋翼以及传动连接推力旋翼的第二电机，推力旋翼的转动轴线平行清扫盘刷的转动轴线，调向机构包括转动的支撑架以及转动设于支撑架的调向旋翼，调向旋翼传动连接有第三电机，支撑架传动连接有第四电机，支撑架具有使调向旋翼的转动轴线平行推力旋翼的转动轴线的第一位置，以及使调向旋翼的转动轴线垂直推力旋翼的转动轴线的第二位置。本实用新型专利技术的多旋翼推力清扫机器人，操作方便，省时省力，人工成本低，而且更加安全可靠。而且更加安全可靠。而且更加安全可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种多旋翼推力清扫机器人


[0001]本技术涉及清理设备，特别涉及一种多旋翼推力清扫机器人。

技术介绍

[0002]立筒仓是用来存储、输送及处理物料的设备，尤其适用于粮食、水泥等散装物料。立筒仓具有机械化程度高、占地面积小、物料损耗小、流通费用低、出入仓快捷以及仓容大等特点，近年来，得到越来越广泛的应用。
[0003]当物料存储一定时间后，有部分物料会板结在立筒仓的内壁。当立筒仓需要腾空清仓时,这些板结物料无法在自身重力的作用下流动到立筒仓的底部，不仅造成物料浪费，而且板结的物料可能会损坏场内检测仪器和设备，因此需要清理板结物料。
[0004]现有清理板结物料的方式一般是人工进行清理，但是人工清理不仅操作麻烦，费时费力，人工成本高，而且清理过程中部分物料可能会释放有害气体，当立筒仓内粉尘浓度较高时，还可能引起爆炸，当大块板结物料掉落时还可能砸伤工作人员，安全性较差。

技术实现思路

[0005]本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种多旋翼推力清扫机器人，需要清理立筒仓内壁的板结物料时，操作方便，省时省力，人工成本低，而且更加安全可靠。
[0006]根据本技术实施例的多旋翼推力清扫机器人，包括：
[0007]机器人本体；
[0008]清理机构，包括转动设于所述机器人本体的清扫盘刷以及传动连接所述清扫盘刷的第一电机；
[0009]推力机构，包括转动设于所述机器人本体的推力旋翼以及传动连接所述推力旋翼的第二电机，所述推力旋翼的转动轴线平行所述清扫盘刷的转动轴线；
[0010]调向机构，包括转动设于所述机器人本体的支撑架以及转动设于所述支撑架的调向旋翼，所述调向旋翼传动连接有第三电机，所述支撑架传动连接有第四电机；
[0011]其中，所述支撑架具有使所述调向旋翼的转动轴线平行所述推力旋翼的转动轴线的第一位置，以及使所述调向旋翼的转动轴线垂直所述推力旋翼的转动轴线的第二位置。
[0012]根据本技术实施例的多旋翼推力清扫机器人，至少具有如下有益效果：
[0013]需要对立筒仓的内壁进行清理时，使推力旋翼的转动轴线处于竖直状态，并通过第四电机控制支撑架转动，使支撑架处于调向旋翼的转动轴线与推力旋翼的转动轴线平行的第一位置，之后通过第二电机控制对应的推力旋翼转动，通过第三电机控制对应的调向旋翼转动，推力旋翼和调向旋翼即可配合推动清扫机器人上升。当清扫机器人上升至立筒仓内壁需要清理位置的附近时，通过第四电机控制支撑架转动，使调向旋翼的转动轴线与推力旋翼的转动轴线呈一定角度，调向旋翼即可推动清扫机器人实现转向。当清扫机器人翻转至推力旋翼的转动轴线处于水平状态且垂直于立筒仓的内壁时，通过第四电机控制支
撑架转动，使支撑架处于调向旋翼的转动轴线与推力旋翼的转动轴线垂直的第二位置，进而调向旋翼的转动轴线沿竖向延伸，此时，转动推力旋翼即可推动清扫机器人靠近立筒仓的内壁，使其上的清扫盘刷抵接立筒仓的内壁，启动第一电机，第一电机即可控制清扫盘刷转动，清扫盘刷从而能够对立筒仓的内壁进行清理。同时，在清理过程中，转动调向旋翼，调向旋翼即可对清扫机器人施加一个朝上的作用力，避免清扫机器人在自身重力作用下朝下掉落，从而不仅能够避免清扫机器人损坏，而且清理过程更加平稳，清理效果更好。此外，通过调节调向旋翼的转速，还可以在清理过程中控制多旋翼推力清扫机器人上升或者下降，从而方便对立筒仓内壁的其它位置进行清理，清理更加方便和高效。
[0014]根据本技术的一些实施例，所述机器人本体转动设有第一齿轮，所述第四电机传动连接所述第一齿轮，所述支撑架设有转轴并通过所述转轴转动安装于所述机器人本体，所述转轴同轴设有啮合所述第一齿轮的第二齿轮。
[0015]根据本技术的一些实施例，所述机器人本体与所述转轴之间设有自锁机构，所述自锁机构用于限制所述转轴转动。
[0016]根据本技术的一些实施例，所述自锁机构包括棘轮、棘爪和驱动结构，棘轮同轴设于所述转轴，所述棘轮沿周向设有多个卡槽，所述棘爪转动设于所述机器人本体，所述棘爪具有插入端，所述棘爪通过转动控制所述插入端插设于其中一个所述卡槽内或者从所述卡槽内移开，所述驱动结构设于所述机器人本体与所述棘爪之间，以控制所述棘爪转动。
[0017]根据本技术的一些实施例，所述驱动结构包括弹簧和驱动部，所述弹簧设于所述插入端背离所述棘轮的一侧与所述机器人本体之间，以弹性推动所述插入端插设于所述卡槽内，所述驱动部设于所述机器人本体，以作用于所述棘爪，而使所述插入端从所述卡槽内移开。
[0018]根据本技术的一些实施例，所述驱动部包括第五电机和凸轮，所述第五电机设于所述机器人本体，所述凸轮设于所述第五电机的输出端，所述凸轮位于所述棘爪远离所述插入端的一端，所述凸轮的外侧壁抵接所述棘爪靠近所述弹簧的一侧。
[0019]根据本技术的一些实施例，所述机器人本体设有供所述支撑架穿过的限位槽，所述限位槽两侧的侧壁贴合所述支撑架的侧壁。
[0020]根据本技术的一些实施例，所述推力旋翼和/或所述调向旋翼的周侧环绕设置有防护环。
[0021]根据本技术的一些实施例，所述机器人本体转动设有多个行走轮，所述行走轮的转动轴线垂直所述推力旋翼的转动轴线，并且位于所述第二位置的所述支撑架上的所述调向旋翼的转动轴线垂直所述行走轮的转动轴线。
[0022]根据本技术的一些实施例，所述行走轮传动连接有第六电机。
[0023]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0024]下面结合附图和实施例对本技术做进一步的说明，其中：
[0025]图1为本技术的整体结构示意图；
[0026]图2为本技术的其中一个视角图；
[0027]图3为本技术的另外一个视角图；
[0028]图4为支撑架处于第二位置时的示意图；
[0029]图5为支撑架的控制示意图；
[0030]图6为自锁机构的结构示意图。
[0031]附图标号：
[0032]机器人本体100；限位槽101；行走轮102；第六电机103；
[0033]清理机构200；清扫盘刷201；第一电机202；
[0034]推力机构300；推力旋翼301；第二电机302；防护环303；旋翼支撑臂304；
[0035]调向机构400；支撑架401；调向旋翼402；第三电机403；第一齿轮404；第四电机405；转轴406；第二齿轮407；
[0036]自锁机构500；棘轮501；棘爪502；卡槽503；插入端504；弹簧505；驱动部506；第五电机507；凸轮508。
具体实施方式
[0037]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多旋翼推力清扫机器人，其特征在于，包括：机器人本体；清理机构，包括转动设于所述机器人本体的清扫盘刷以及传动连接所述清扫盘刷的第一电机；推力机构，包括转动设于所述机器人本体的推力旋翼以及传动连接所述推力旋翼的第二电机，所述推力旋翼的转动轴线平行所述清扫盘刷的转动轴线；调向机构，包括转动设于所述机器人本体的支撑架以及转动设于所述支撑架的调向旋翼，所述调向旋翼传动连接有第三电机，所述支撑架传动连接有第四电机；其中，所述支撑架具有使所述调向旋翼的转动轴线平行所述推力旋翼的转动轴线的第一位置，以及使所述调向旋翼的转动轴线垂直所述推力旋翼的转动轴线的第二位置。2.根据权利要求1所述的多旋翼推力清扫机器人，其特征在于，所述机器人本体转动设有第一齿轮，所述第四电机传动连接所述第一齿轮，所述支撑架设有转轴并通过所述转轴转动安装于所述机器人本体，所述转轴同轴设有啮合所述第一齿轮的第二齿轮。3.根据权利要求2所述的多旋翼推力清扫机器人，其特征在于，所述机器人本体与所述转轴之间设有自锁机构，所述自锁机构用于限制所述转轴转动。4.根据权利要求3所述的多旋翼推力清扫机器人，其特征在于，所述自锁机构包括：棘轮，同轴设于所述转轴，所述棘轮沿周向设有多个卡槽；棘爪，转动设于所述机器人本体，所述棘爪具有插入端，所述棘爪通过转动控制所述插入端插设于其中一个所述卡槽内或者从所述卡槽...

【专利技术属性】
技术研发人员：王斌兴，朱柏宇，曹毅，高鑫峰，陈浩文，吴威，宋雨杨，
申请(专利权)人：中粮工科迎春智能装备湖南有限公司，
类型：新型
国别省市：