一种物流机器人搬运系统技术方案

本发明专利技术公开了一种物流机器人搬运系统，属于物流分类领域，包括能搬运物体的机器人，通过扫描物体上的二维码获取物流信息，扫描二维码信息与物流信息进行对比，引导机器人识别区域,通过设置机器人通过物料上的二维码获取物流信息，机器人自主寻找二维码识别场所，将场所信息与物流信息进行对比，信息相同时则将物料进行摆放，二维码无法读取时，机器人通过移动或亮度调节进行再次扫描，从而确保二维码能进行读取。进行读取。进行读取。

【技术实现步骤摘要】
一种物流机器人搬运系统


[0001]本专利技术属于物流分类
，具体涉及一种物流机器人搬运系统。

技术介绍

[0002]目前的物流为“实物分配”或“货物配送”，是供应链活动的一部分，是为了满足客户需要而对商品、服务消费以及相关信息从产地到消费地的高效、低成本流动和储存进行的规划、实施与控制的过程，在物流分拣过程中单独通过机器人搬运，机器人在读取二维码会有可能会出现读取失败，从而无法获取二维码信息，为此提出一种物流机器人搬运系统。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种物流机器人搬运系统，以解决机器人无法识别场所，导致货物容易出现错分的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种物流机器人搬运系统，包括能搬运物体的机器人，所述机器人通过扫描物体二维码获取物流信息，扫描区域二维码信息与物流信息进行对比，引导机器人识别所需搬运的区域，所述机器人能进行自主移动和亮度调节。
[0005]进一步的，所述机器人通过亮度模块识别亮度。
[0006]进一步的，所述亮度模块包括光强度感应单元、数据分析单元、光强度调节单元和亮度显示单元，所述数据分析单元信号接收端和信号输出端分别与光强度感应单元信号输出端、光强度调节单元信号接收端相连接，所述光强度调节单元信号输出端与亮度显示单元信号接收端相连接。
[0007]进一步的，所述机器人移动通过移动模块驱动。进一步的，所述移动单元包括移动信息接收单元、移动信息处理单元、头部控制单元和移动控制单元，所述移动信息处理单元信号接收端和两个信号输出端分别与信息接收单元信号输出端、头部控制单元信号接收端、移动控制单元信号接收端相连接。
[0008]进一步的，所述机器人视野中二维码通过数据计算模块得出二维码位置。
[0009]进一步的，所述二维码通过二维码信息获取模块读取信息。
[0010]进一步的，所述机器人在移动或头部偏移后均再次扫描二维码。
[0011]进一步的，所述二维码信息与物体上信息不一致机器人自主寻找下个二维码。
[0012]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：该物流机器人自动区分方法，通过设置机器人通过物料上的二维码获取物流信息，机器人自主寻找二维码识别场所，将场所信息与物流信息进行对比，信息相同时则将物料进行摆放，二维码无法读取时，机器人通过移动或亮度调节进行再次扫描，从而确保二维码能进行读取。
附图说明
[0013]图1为机器人物品搬运流程图；图2为机器人扫描二维码流程图；图3为亮度模块流程图；图4为移动模块流程图；图5为数据计算模块流程图；图6为二维码数据获取模块流程图；图7为机器人视野示意图。
具体实施方式
[0014]下面结合实施例对本专利技术做进一步的描述。
[0015]以下实施例用于说明本专利技术，但不能用来限制本专利技术的保护范围。实施例中的条件可以根据具体条件做进一步的调整，在本专利技术的构思前提下对本专利技术的方法简单改进都属于本专利技术要求保护的范围。
[0016]请参阅图1
‑
7，本专利技术提供一种物流机器人搬运系统，包括能搬运物体的机器人，机器人能识别物体二维码信息，寻找地点二维码进行扫描，判断二维码与物流信息投放地点是否一致，若一致则进行投放物品，并计数，反之继续寻找下一个二维码获取信息。
[0017]二维码进入机器人视野内时，亮度模块2判断亮度，亮度调节模块2中包含光强度感应单元21、数据分析单元22、光强度调节单元23和亮度显示单元24，所述数据分析单元22信号接收端和信号输出端分别与光强度感应单元21信号输出端、光强度调节单元23信号接收端相连接，所述光强度调节单元23信号输出端与亮度显示单元24信号接收端相连接，通过光强度感应单元21感应外界光线强度，随后光强度感应单元21将数据数据分析单元22，光线暗时传递给光强度调节单元23，光强度调节单元23根据强度感应单元将数据值与理想亮度差控制亮度显示单元24亮度显示，光线较亮时直接将移动信息传递给移动模块3，让二维码清晰的展现在视野内进行扫描，防止存有反光或光线太暗导致二维码无法扫描的问题。
[0018]机器人能识别二维码四角，判断二维码四点是否在视野内,以视野右下角为原点，横向X轴，竖向为Y轴建立直角坐标系，二维码四个直角左上角为起点逆时针将二维码四角进行标记,判断二维码四角是否均在视野。
[0019]四角若不在视野内，机器人继续判断二维码标记在视野中的数量是否≤1，若标记在视野中的数量≤1，机器人将移动信息传递给移动模块3，移动单元3包括移动信息接收单元31、移动信息处理单元32、头部控制单元33和移动控制单元34，移动单元3包括移动信息接收单元31、移动信息处理单元32、头部控制单元33和移动控制单元34，所述移动信息处理单元32信号接收端和两个信号输出端分别与信息接收单元31信号输出端、头部控制单元33信号接收端、移动控制单元34信号接收端相连接,移动信息接收单元31接收移动信息，并传递给移动信息处理单元32，移动信息处理单元32将信息传递给移动控制单元34，让机器人进行移动后重新扫描二维码。
[0020]若标记在视野中的数量 >1，通过数据计算模块4进行计算二维码位置，数据计算模块4先确定二维码其中二个标记点在视野内坐标，随后可根据视野中容易两个标记点的
坐标可以得出四点的坐标，因二维码为正方形根据坐标差算出二维码的边长，根据四点标记顺序得出四点相关位置方向，从而可以得出不在视野内标记点的坐标，若二维码发生倾斜；该2点为A(Xa,Ya),B(Xb,Yb)，以A为圆心，所称直线的斜率为:(Ya
‑
Yb)/(Xa
‑
Xb)=k，两点距离平方:r
²
=(Xb
‑
Xa)
²
+(Yb
‑
Ya)
²
垂直并且过A(Xb,Yb)的直线方程 ：(Yc
‑
Yb)/(Xc
‑
Xb)=
‑
1/k
①
，作以(Xa,Ya)为圆心，半径平方r
²
可表示为:(Xc
‑
Xa)
²
+(Yc
‑
Ya)
²
=r
²②ꢀ①②
式得到交点所求Xc,Yc，从而得到C点坐标，同理以B点为圆心可求D点坐标，将两端二维码坐标生产移动信息传递给移动模块3，移动信息接收模块31接收信息，移动信息处理模块32处理后传递给头部控制模块33，控制机器人头部偏移，随后重新进行扫描二维码；若四角在视野内，通过二维码信息获取模块5获取二维码信息，通过摄像头拍摄二维码，随后对拍摄的二维码进行图像识别，获取二维码信息，将为信息解析生成区域信息，随后判断区域信息与物品物流信息是否一致，信息不一致则寻找下一个二维码，信息一致则可以进行摆放物品，让机器人能自主识别所需摆放区域。
[0021]机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物流机器人搬运系统，其特征在于：包括能搬运物体的机器人，所述机器人通过扫描物体二维码获取物流信息，扫描区域二维码信息与物流信息进行对比，引导机器人识别所需搬运的区域，所述机器人能进行自主移动和亮度调节。2.根据权利要求1所述的一种物流机器人搬运系统，其特征在于：所述机器人通过亮度模块（2）识别亮度。3.根据权利要求2所述的一种物流机器人搬运系统，其特征在于：所述亮度模块包括光强度感应单元（21）、数据分析单元（22）、光强度调节单元（23）和亮度显示单元（24），所述数据分析单元（22）信号接收端和信号输出端分别与光强度感应单元（21）信号输出端、光强度调节单元（23）信号接收端相连接，所述光强度调节单元（23）信号输出端与亮度显示单元（24）信号接收端相连接。4.根据权利要求1所述的一种物流机器人搬运系统，其特征在于：所述机器人移动通过移动模块（3）驱动。5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏志杰，张志胜，戴敏，温海营，
申请(专利权)人：江苏南高智能装备创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：