【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于物流运输机器人，具体涉及一种物流机器人避高方法。
技术介绍
1、物流机器人是一种多用途的自动化设备，主要用于仓库内部的货物运输和操作。根据不同的设计和功能，物流机器人可以分为多种类型：仓储物流机器人：这些机器人负责在仓库内部执行入库搬运、商品拣选、分拣等任务。室外无人驾驶物流车：这类物流机器人可以在户外环境下自主行驶，如在配送中心的运输途中。它们通常配备先进的传感器和控制系统，能够在没有人工干预的情况下完成货物的运输。
2、现有的物流机器人在上放置物品后，通过配备先进的传感器检测到前方障碍物进行调整路线，然而并不是所有障碍物均无法通过，有些障碍物底部可进行通行，当物流机器人在运输物品时，不仅要考虑到前方的障碍物，还需要考虑到物品的稳定性和安全性。一些障碍物虽然底部可以通行，但是顶部可能较低，导致物品从机器人上滑落或者被碰倒，当物流机器人遇到这种情况时，为了避免物品滑落或被碰倒，机器人选择绕过障碍物，而不是冒险尝试直接通过。这样做虽然可以确保物品的安全，但可能会增加机器人的行驶距离和时间，降低运输效率。特别是在高密度障碍物环境中，障碍物较多，机器人频繁地绕路可能会导致整个物流系统的运作效率降低。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种物流机器人避高方法，以解决为了避免物品滑落或被碰倒，机器人选择绕过障碍物，降低运输效率的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种物流机器人避高方法，包括以下步骤：
3、步骤s1
4、步骤s110：获取两个一号测距传感器光束与物品切点斜率k；
5、步骤s120：获取两个一号测距传感器光束交叉点高度y0；
6、步骤s2：获取障碍物限高；
7、步骤s210：多次获取物流机器人与障碍物距离数据；
8、步骤s220：计算出障碍物限高h；
9、步骤s3：判断物流机器人装载物品是否能通过。
10、进一步的，所述步骤s110包括以下步骤：
11、步骤s111：两个一号测距传感器的光束被物品阻碍反射；
12、步骤s112：驱动两个一号测距传感器转动，直至光束不被物品侧壁阻碍；
13、步骤s113：记录两个一号测距传感器转动角度，计算得出两个一号测距传感器的斜率k。
14、进一步的，所述步骤s120包括以下步骤：
15、步骤s121：建立直角坐标系；
16、步骤s122：计算出两个一号测距传感器光束l1和l2直线方程式；
17、l1的直线方程式为:y=k1x ，k1为光束l1的斜率；
18、l2的直线方程式为：y=k2(x-x01)，k2为光束l2的斜率，x01为两个一号测距传感器间距；
19、步骤s123：通过步骤s122内两个光束直线方程式获取交叉点高度
20、y0=x01(1/k1-1/k2)。
21、进一步的，所述步骤s210包括以下步骤：
22、步骤s211：第一次测量，物流机器人通过二号测距传感器30测量到与限高点m的距离d1；
23、步骤s212：第二次测量，物流机器人靠近障碍物方向移动s米，物流机器人通过二号测距传感器测量到与限高点m的距离d2。
24、进一步的，所述步骤s220通过步骤s211、步骤s212获取到的距离d1、d2和物流机器人移动距离s，得出限高点m到二号测距传感器的高度h1。
25、进一步的，所述步骤s3包括步骤s310：光束交叉点高度y0小于障碍物限高h，则物流机器人可通行。
26、进一步的，所述步骤s3包括步骤s320：光束交叉点高度y0不小于障碍物限高h，则物流机器人不可通行。
27、进一步的，所述一号测距传感器选用激光测距传感器。
28、进一步的，所述二号测距传感器选用雷达测距传感器。
29、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
30、该物流机器人避高方法，通过先后对物品和障碍物限高进行测量，通过二者数据对比结果，驱动机器人动作执行是否从此处通行，根据实时获取的数据做出智能的决策，实现安全、高效的避障，机器人可以在确保物品安全的情况下，减少不必要的绕路和等待时间，提高物品运输的效率；
31、该物流机器人避高方法，将两个一号测距传感器的光束交叉点高度作为比较点，与障碍物的限高进行比较，避免了因物品顶部的形状不规则光束无法扫略，导致物品高度测量错误的问题，可以准确地判断物品的高度，避免因为物品高度误判而导致的碰撞和损坏，这有助于提高物流机器人的工作效率和安全性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种物流机器人避高方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种物流机器人避高方法，其特征在于，所述步骤S110包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种物流机器人避高方法，其特征在于，所述步骤S120包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种物流机器人避高方法，其特征在于，所述步骤S210包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种物流机器人避高方法，其特征在于：所述步骤S220通过步骤S211、步骤S212获取到的距离D1、D2和物流机器人（10）移动距离S，得出限高点M到二号测距传感器（30）的高度H1。
6.根据权利要求1所述的一种物流机器人避高方法，其特征在于，所述步骤S3包括步骤S310：光束交叉点高度Y0小于障碍物限高H，则物流机器人（10）可通行。
7.根据权利要求1所述的一种物流机器人避高方法，其特征在于，所述步骤S3包括步骤S320：光束交叉点高度Y0不小于障碍物限高H，则物流机器人（10）不可通行。
8.根据权利要求1任一项所述的一种物流机器人避高方法
9.根据权利要求5任一项所述的一种物流机器人避高方法，其特征在于：所述二号测距传感器（30）选用雷达测距传感器。
...【技术特征摘要】
1.一种物流机器人避高方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种物流机器人避高方法，其特征在于，所述步骤s110包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种物流机器人避高方法，其特征在于，所述步骤s120包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种物流机器人避高方法，其特征在于，所述步骤s210包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种物流机器人避高方法，其特征在于：所述步骤s220通过步骤s211、步骤s212获取到的距离d1、d2和物流机器人（10）移动距离s，得出限高点m到二号测距传感器（30）的高度h1。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏志杰，张志胜，杨晓东，刘益峰，张曹阳，翟超飞，王辉，缪磊，路佶锟，
申请(专利权)人：江苏南高智能装备创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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