用于船舶表面处理的移动式加工机器人装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于船舶表面处理的移动式加工机器人装置，所述用于船舶表面处理的移动式加工机器人装置包括：移动平台车；大臂转台；大臂转台驱动装置；大臂支座；大臂主体杆；大臂主体杆驱动装置；大臂伸缩杆；大臂伸缩杆驱动装置；串联机构摆动杆；串联机构摆动杆驱动装置；串联机构转台；串联机构转台驱动装置；串联机构导轨；串联机构滑块；串联机构滑块驱动装置；平面并联驱动机构；执行装置。根据本发明专利技术实施例的用于船舶表面处理的移动式加工机器人装置能够降低操作人员的危险系数，具有灵活性好、适用性强、处理质量稳定、处理效率高等优点。等优点。等优点。

【技术实现步骤摘要】
用于船舶表面处理的移动式加工机器人装置


[0001]本专利技术涉及机器人制造
，具体而言，涉及一种用于船舶表面处理的移动式加工机器人装置。

技术介绍

[0002]船舶防腐涂装作为船舶建造“壳舾涂”三大作业之一，是船舶能否长期稳定运行的关键所在，同时也是船舶修理中最为重要的一环，其主要的工作内容包括船舶的防腐除锈与喷涂作业。
[0003]相关技术中的船舶表面防腐除锈和涂装的处理方式，为人工操作或利用半自动化设备进行操作，需要操作人员站在高空作业车上手持除锈工具和喷枪进行除锈和喷涂作业。除锈和喷涂作业过程中产生的噪音、粉尘和VOCs(指挥发性有机物)等污染源，会对操作人员的健康造成危害。同时，高空作业危险系数高，对操作人员的安全造成的威胁。另一方面，人工作业效率低下，喷涂质量也取决于操作人员的经验水平，难以得到保证。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种用于船舶表面处理的移动式加工机器人装置，该用于船舶表面处理的移动式加工机器人装置能够降低操作人员的危险系数，具有灵活性好、适用性强、处理质量稳定、处理效率高等优点。
[0005]为实现上述目的，根据本专利技术的实施例提出一种用于船舶表面处理的移动式加工机器人装置，所述用于船舶表面处理的移动式加工机器人装置包括：移动平台车；大臂转台，所述大臂转台可转动地设在所述移动平台车上且转动轴线沿竖直方向定向；大臂转台驱动装置，所述大臂转台驱动装置设在所述移动平台车上且与所述大臂转台传动连接；大臂支座，所述大臂支座设在所述大臂转台上；大臂主体杆，所述大臂主体杆可转动地设在所述大臂支座上且转动轴线沿水平方向定向；大臂主体杆驱动装置，所述大臂主体杆驱动装置设在所述大臂转台上且与所述大臂主体杆传动连接；大臂伸缩杆，所述大臂伸缩杆可沿所述大臂主体杆的长度方向可移动地设在所述大臂主体杆内；大臂伸缩杆驱动装置，所述大臂伸缩杆驱动装置与所述大臂伸缩杆传动连接；串联机构摆动杆，所述串联机构摆动杆可转动地设在所述大臂伸缩杆远离所述大臂转台的一端且转动轴线沿水平方向定向；串联机构摆动杆驱动装置，所述串联机构摆动杆驱动装置设在所述大臂伸缩杆上且与所述串联机构摆动杆传动连接；串联机构转台，所述串联机构转台可转动地设在所述串联机构摆动杆上且转动轴线沿垂直于所述串联机构摆动杆的转动轴线的方向定向；串联机构转台驱动装置，所述串联机构转台驱动装置设在所述串联机构摆动杆上且与所述串联机构转台传动连接；串联机构导轨，所述串联机构导轨设在所述串联机构转台上；串联机构滑块，所述串联机构滑块可滑动地设在所述串联机构导轨上且滑动方向垂直于所述串联机构转台的转动轴线；串联机构滑块驱动装置，所述串联机构滑块驱动装置设在所述串联机构导轨上且
与所述串联机构滑块传动连接；平面并联驱动机构，所述平面并联驱动机构设在所述串联机构滑块上；执行装置，所述执行装置设在所述平面并联驱动机构上。
[0006]根据本专利技术实施例的用于船舶表面处理的移动式加工机器人装置，能够降低操作人员的危险系数，具有灵活性好、适用性强、处理质量稳定、处理效率高等优点。
[0007]另外，根据本专利技术上述实施例的用于船舶表面处理的移动式加工机器人装置还可以具有如下附加的技术特征：
[0008]根据本专利技术的一个实施例，所述平面并联驱动机构为三支链平面并联驱动机构。
[0009]根据本专利技术的一个实施例，所述平面并联驱动机构包括：执行器支架，所述执行装置设在所述执行器支架上；基座，所述基座设在所述串联机构滑块上；俯仰支架，所述俯仰支架的中部可转动地设在所述基座上且转动轴线沿水平方向定向；第一支链第一连杆，所述第一支链第一连杆的第一端与所述俯仰支架的第一端可转动地相连且转动轴线沿水平方向定向；第一支链第二连杆，所述第一支链第二连杆的第一端与所述第一支链第一连杆的第二端可转动地相连且转动轴线沿水平方向定向；第二支链第一连杆，所述第二支链第一连杆的第一端与所述俯仰支架的第二端可转动地相连且转动轴线沿水平方向定向；第二支链第二连杆，所述第二支链第二连杆的第一端与所述第二支链第一连杆的第二端可转动地相连且转动轴线沿水平方向定向，所述第二支链第二连杆的第二端与所述执行器支架的第一端可转动地相连且转动轴线沿水平方向定向；第三支链第一连杆，所述第三支链第一连杆的第一端与所述俯仰支架的第二端可转动地相连且转动轴线沿水平方向定向；第三支链第二连杆，所述第三支链第二连杆的第一端与所述第三支链第一连杆的第二端可转动地相连且转动轴线沿水平方向定向；第三支链第三连杆，所述第三支链第三连杆的第一端与所述第三支链第二连杆的第二端可转动地相连且转动轴线沿水平方向定向，所述第三支链第三连杆的第二端与所述第二支链第一连杆的第二端以及所述第二支链第二连杆的第一端可转动地相连且转动轴线沿水平方向定向；第一支链第三连接件，所述第一支链第三连接件分别与所述第一支链第二连杆的第二端、所述执行器支架的第二端、所述第三支链第二连杆的第二端和所述第三支链第三连杆的第一端可转动地相连且转动轴线沿水平方向定向；俯仰支架驱动装置，所述俯仰支架驱动装置设在所述基座上且与所述俯仰支架传动连接；第一支链驱动装置，所述第一支链驱动装置设在所述俯仰支架上且与所述第一支链第一连杆传动连接；第二支链驱动装置，所述第二支链驱动装置设在所述俯仰支架上且与所述第二支链第一连杆传动连接；第三支链驱动装置，所述第三支链驱动装置设在所述俯仰支架上且与所述第三支链第一连杆传动连接。
[0010]根据本专利技术的一个实施例，所述第一支链第三连接件为由三个杆件首尾相连而成的三角形且具有第一顶点、第二顶点和第三顶点，所述第一顶点与所述第一支链第二连杆的第二端可转动地相连且转动轴线沿水平方向定向，所述第二顶点与所述执行器支架的第二端可转动地相连且转动轴线沿水平方向定向，所述第三顶点与所述第三支链第二连杆的第二端以及所述第三支链第三连杆的第一端可转动地相连且转动轴线沿水平方向定向，所述第三支链第三连杆的长度等于与所述第三支链第一连杆的长度且等于所述执行器支架的长度，所述第三支链第二连杆与所述第二支链第一连杆的长度相等，所述第一支链第三连接件的三个杆件中与所述执行器支架、所述第三支链第二连杆和所述第三支链第三连杆相连的一个的长度等于所述第二支链第二连杆的长度。
[0011]根据本专利技术的一个实施例，所述串联机构转台与所述串联机构导轨的中部相连。
[0012]根据本专利技术的一个实施例，所述大臂转台驱动装置、所述串联机构摆动杆驱动装置和所述串联机构转台驱动装置均为电机。
[0013]根据本专利技术的一个实施例，所述大臂主体杆驱动装置为液压杆。
[0014]根据本专利技术的一个实施例，所述串联机构滑块驱动装置包括：滑块电机，所述滑块电机设在所述串联机构导轨上；丝杠，所述丝杠与所述滑块电机的电机轴传动连接且与所述串联机构滑块螺纹配合。
[0015]根据本专利技术的一个实施例，所述大臂伸缩杆驱动装置为液压驱动装置。
[0016]根据本专利技术的一个实施例，所述执本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于船舶表面处理的移动式加工机器人装置，其特征在于，包括：移动平台车；大臂转台，所述大臂转台可转动地设在所述移动平台车上且转动轴线沿竖直方向定向；大臂转台驱动装置，所述大臂转台驱动装置设在所述移动平台车上且与所述大臂转台传动连接；大臂支座，所述大臂支座设在所述大臂转台上；大臂主体杆，所述大臂主体杆可转动地设在所述大臂支座上且转动轴线沿水平方向定向；大臂主体杆驱动装置，所述大臂主体杆驱动装置设在所述大臂转台上且与所述大臂主体杆传动连接；大臂伸缩杆，所述大臂伸缩杆可沿所述大臂主体杆的长度方向可移动地设在所述大臂主体杆内；大臂伸缩杆驱动装置，所述大臂伸缩杆驱动装置与所述大臂伸缩杆传动连接；串联机构摆动杆，所述串联机构摆动杆可转动地设在所述大臂伸缩杆远离所述大臂转台的一端且转动轴线沿水平方向定向；串联机构摆动杆驱动装置，所述串联机构摆动杆驱动装置设在所述大臂伸缩杆上且与所述串联机构摆动杆传动连接；串联机构转台，所述串联机构转台可转动地设在所述串联机构摆动杆上且转动轴线沿垂直于所述串联机构摆动杆的转动轴线的方向定向；串联机构转台驱动装置，所述串联机构转台驱动装置设在所述串联机构摆动杆上且与所述串联机构转台传动连接；串联机构导轨，所述串联机构导轨设在所述串联机构转台上；串联机构滑块，所述串联机构滑块可滑动地设在所述串联机构导轨上且滑动方向垂直于所述串联机构转台的转动轴线；串联机构滑块驱动装置，所述串联机构滑块驱动装置设在所述串联机构导轨上且与所述串联机构滑块传动连接；平面并联驱动机构，所述平面并联驱动机构设在所述串联机构滑块上；执行装置，所述执行装置设在所述平面并联驱动机构上。2.根据权利要求1所述的用于船舶表面处理的移动式加工机器人装置，其特征在于，所述平面并联驱动机构为三支链平面并联驱动机构。3.根据权利要求2所述的用于船舶表面处理的移动式加工机器人装置，其特征在于，所述平面并联驱动机构包括：执行器支架，所述执行装置设在所述执行器支架上；基座，所述基座设在所述串联机构滑块上；俯仰支架，所述俯仰支架的中部可转动地设在所述基座上且转动轴线沿水平方向定向；第一支链第一连杆，所述第一支链第一连杆的第一端与所述俯仰支架的第一端可转动地相连且转动轴线沿水平方向定向；
第一支链第二连杆，所述第一支链第二连杆的第一端与所述第一支链第一连杆的第二端可转动地相连且转动轴线沿水平方向定向；第二支链第一连杆，所述第二支链第一连杆的第一端与所述俯仰支架的第二端可转动地相连且转动轴线沿水平方向定向；第二支链第二连杆，所述第二支链第二连杆的第一端与所述第二支链第一连杆的第二端可转动地相连且转动轴线沿水平方向定向，所述第二支链第二连杆的第二端与所述执行器支架的第一端可转动地相连且转动轴线沿水平方向定向；第三支链第一连杆，所述第三支链第一连杆的第一端与所述俯仰支架的第二端可转动地相连且转动轴线沿水平方向定向；第三支链第二连杆，所述第三支链第二连杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴军，丘嘉豪，朱斌，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：