道路宽度变化关键点提取方法、装置和计算机设备制造方法及图纸

本申请涉及一种道路宽度变化关键点提取方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取带有拓扑路径的障碍物地图；按照预设的微分长度，在障碍物地图上将拓扑路径对应的道路进行分割处理，得到多个微分单元；基于微分长度以及每个微分单元的宽度，从拓扑路径的第一方向进行搜索，得到拓扑路径上的多个第一关键点，从拓扑路径的第二方向进行搜索，得到拓扑路径上的多个第二关键点；基于多个第一关键点和多个第二关键点，确定宽度变化关键点。提升了关键点提取效率。提升了关键点提取效率。提升了关键点提取效率。

【技术实现步骤摘要】
道路宽度变化关键点提取方法、装置和计算机设备


[0001]本申请涉及机器人
，特别是涉及一种道路宽度变化关键点提取方法、装置和计算机设备。

技术介绍

[0002]对移动机器人来说，移动场景的地图是移动过程做出决策的重要依据，一般情况下，移动场景会存在多条道路，每条道路的宽度也不是固定的，可能有的地方宽，有的地方窄，在地图上将道路宽度变化关键点提取出来，可便于移动机器人在移动过程中做出更高阶的决策，从而提升移动机器人的智能性。
[0003]传统技术中，一般是人工来给不同宽度的道路做标记。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升宽度变化关键点提取效率的道路宽度变化关键点提取方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种道路宽度变化关键点提取方法。方法包括：
[0006]获取带有拓扑路径的障碍物地图；
[0007]按照预设的微分长度，在障碍物地图上将拓扑路径对应的道路进行分割处理，得到多个微分单元；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路宽度变化关键点提取方法，其特征在于，所述方法包括：获取带有拓扑路径的障碍物地图；按照预设的微分长度，在所述障碍物地图上将所述拓扑路径对应的道路进行分割处理，得到多个微分单元；基于所述微分长度以及每个微分单元的宽度，从所述拓扑路径的第一方向进行搜索，得到所述拓扑路径上的多个第一关键点，从所述拓扑路径的第二方向进行搜索，得到所述拓扑路径上的多个第二关键点；基于所述多个第一关键点和所述多个第二关键点，确定宽度变化关键点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述微分长度以及每个微分单元的宽度，从所述拓扑路径的第一方向进行搜索，得到所述拓扑路径上的多个第一关键点，包括：将所述第一方向上的第一个微分单元作为搜索基准单元，对于所述搜索基准单元之后的每个微分单元，获取当前微分单元和所述搜索基准单元之间的宽度差值，在所述宽度差值和预设的宽度变化阈值之间满足第一关系的情况下，获取所述当前微分单元和所述搜索基准单元之间所有微分单元的长度和值，在所述长度和值与预设的长度阈值之间满足第二关系的情况下，将所述当前微分单元后一微分单元之间的交界点作为第一关键点，并将所述后一微分单元作为搜索基准单元，重复执行上述搜索过程，得到多个第一关键点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述拓扑路径的第二方向进行搜索，得到所述拓扑路径上的多个第二关键点，包括：将所述第二方向上的第一个微分单元作为搜索基准单元，对于所述搜索基准单元之后的每个微分单元，获取当前微分单元和所述搜索基准单元之间的宽度差值，在所述宽度差值和预设的宽度变化阈值之间满足第一关系的情况下，获取所述当前微分单元和所述搜索基准单元之间所有微分单元的长度和值，在所述长度和值与预设的长度阈值之间满足第二关系的情况下，将所述当前微分单元后一微分单元之间的交界点作为第二关键点，并将所述后一微分单元作为搜索基准单元，重复执行上述搜索过程，得到多个第二关键点。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第一关系包括：所述差值大于所述预设的宽度变化阈值；所述第二关系包括：所述当前微分单元和所述下一个微分单元合并后的长度大于或者等于所述预设的长度阈值。5.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第一关键点和所述多个...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴明豪，刘勇，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：