无人轮式载具及其控制方法和控制系统技术方案

一种无人轮式载具及其控制方法和控制系统，可以在无人轮式载具发生倾翻(即侧翻或倾覆)时提供主动翻转的动力使无人轮式载具主动翻转复位脱离困境，从而有利于提升无人轮式载具对复杂地形的适应性，有利于提升无人轮式载具的机动性。其中，无人轮式载具包括：无人车主体结构；主动翻转动力系统，与无人车主体结构相连，设置成驱动无人车主体结构由倾翻状态翻转复位，主动翻转动力系统包括涡喷系统；无人车状态检测系统，设置成检测无人车主体结构的状态；和控制系统，与无人车状态检测系统及主动翻转动力系统电连接，设置成根据无人车状态检测系统的检测结果控制主动翻转动力系统。检测系统的检测结果控制主动翻转动力系统。检测系统的检测结果控制主动翻转动力系统。

【技术实现步骤摘要】
无人轮式载具及其控制方法和控制系统


[0001]本文涉及但不限于无人驾驶车技术，尤指一种无人轮式载具及其控制方法和控制系统。

技术介绍

[0002]目前，无人轮式载具通常采用主动避免侧翻的方式，来防止无人轮式载具发生侧翻甚至完全倾覆。主动避免侧翻方式是行进过程中主动进行轨迹跟踪和姿态监控，主动调节无人轮式载具的姿态，以防止发生侧翻或者倾覆。但是，受限于实际使用过程中的地形复杂性，如果遇到冲击和快速行进中地形突然发生变化，即使有事前的姿态控制，侧翻也难以避免。如果车辆已经发生侧翻甚至倾覆，则主动避免侧翻的方式无法让车辆翻转复位脱离困境。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种无人轮式载具及其控制方法和控制系统，可以在无人轮式载具发生倾翻(即侧翻或倾覆)时提供主动翻转的动力使无人轮式载具主动翻转复位脱离困境，从而有利于提升无人轮式载具对复杂地形的适应性，有利于提升无人轮式载具的机动性。
[0004]为此，本申请实施例提供了一种无人轮式载具，包括：无人车主体结构；主动翻转动力系统，与所述无人车主体结构相连，设置成驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人轮式载具，其特征在于，包括：无人车主体结构；主动翻转动力系统，与所述无人车主体结构相连，设置成驱动所述无人车主体结构由倾翻状态翻转复位，所述主动翻转动力系统包括涡喷系统；无人车状态检测系统，设置成检测所述无人车主体结构的状态；和控制系统，与所述无人车状态检测系统及所述主动翻转动力系统电连接，设置成根据所述无人车状态检测系统的检测结果控制所述主动翻转动力系统。2.根据权利要求1所述的无人轮式载具，其特征在于，所述涡喷系统包括：第一涡喷发动机组和第二涡喷发动机组，所述第一涡喷发动机组和所述第二涡喷发动机组沿所述无人车主体结构的宽度方向间隔设置。3.根据权利要求2所述的无人轮式载具，其特征在于，所述第一涡喷发动机组包括多个沿所述无人车主体结构的长度方向间隔设置的涡喷发动机；所述第二涡喷发动机组包括多个沿所述无人车主体结构的长度方向间隔设置的涡喷发动机。4.根据权利要求1至3中任一项所述的无人轮式载具，其特征在于，所述无人车状态检测系统包括设于所述无人车主体结构的姿态检测装置和距离检测装置；所述姿态检测装置设置成检测所述无人车主体结构的姿态；所述距离检测装置设置成检测所述距离检测装置的离地高度；所述控制系统包括主动翻转控制模块，所述主动翻转控制模块设置成：根据所述姿态检测装置和所述距离检测装置的检测结果控制所述主动翻转动力系统。5.根据权利要求4所述的无人轮式载具，其特征在于，所述姿态检测装置包括陀螺仪，所述陀螺仪设于所述无人轮式载具的质心处；所述距离检测装置包括第一距离传感器和第二距离传感器，所述第一距离传感器和所述第二距离传感器沿所述无人车主体结构的宽度方向对称设置。6.一种控制方法，用于如权利要求1至5中任一项所述的无人轮式载具，其特征在于，所述控制方法包括：获取所述无人车主体结构的状态检测结果；根据所述无人车主体结构的状态检测结果控制所述主动翻转动力系统。7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述无人车主体结构的状态检测结果控制所述主动翻转动力系统，包括：根据所述无人车主体结构的状态检测结果判断所述无人车...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹炜迪，董琨，王纪琨，肖震，
申请(专利权)人：清航空天北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：