目标信息的确定方法和计算机设备技术

本申请涉及一种目标信息的确定方法和计算机设备。一个实施例中，通过视觉传感器获取车辆周围的图像，并利用空间模型将车辆周围划分为若干体素，这些体素的分布密度随着预设方向坐标值的增大而减小。这样，可以以体素为单元来表示图像中包含的特征信息，结合算法以及体素的坐标可以确认图像中待测目标在空间模型中的三维坐标，为自动驾驶系统提供准确可靠的信息来源，并且本方案中的空间模型在车辆的预设方向上分布有近处密集、远处稀疏的体素，使得在体素总数一定的情况下体素利用率大大提高，在保证模型准确性的基础上缩减了推理时间，加快了确认目标信息的速度，可以为系统的后续判断、避让等操作提供更充裕的时间。避让等操作提供更充裕的时间。避让等操作提供更充裕的时间。

【技术实现步骤摘要】
目标信息的确定方法和计算机设备


[0001]本公开涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种目标信息的确定方法、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]近年来，自动驾驶因其减轻驾驶员负担、提高行车安全的潜力而受到越来越多的关注。在现代自动驾驶系统中，感知系统是不可或缺的组成部分，旨在准确估计周围环境的状态，并为预测和规划提供可靠的观察结果。自动驾驶可以由车载系统进行控制，通过传感器获取车身感知范围内的障碍物等三维目标信息，并可以根据该目标信息进行避让等操作。现有方式中，利用视觉传感器获取车身周围的图像信息是辅助系统识别周围目标的重要途径。
[0003]然而，由于图像是二维的，通过图像来获取三维目标信息存在很多缺陷，例如容易将图像中远处体积较小的物体与近处体积较大的物体混淆等。对此，使用BEV(Bird
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Eye
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View，鸟瞰)模型等三维空间模型可以将二维图像中的信息转化为三维空间中的信息。但是，BEV模型需要在车身感知范围内设置大量诸如体素等采样点，且感知范围越大，采样点数量越本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标信息的确定方法，其特征在于，包括：通过视觉传感器获取车辆周围的待测目标的二维图像；获取预设的以车辆为中心的空间模型；其中，所述空间模型包括多个体素，所述体素的分布密度随所述体素在预设方向坐标值的增大而减小；将所述体素在所述空间模型中的三维坐标映射到所述视觉传感器的像素坐标系，得到所述体素在所述像素坐标系中的二维坐标；提取所述二维坐标处对应的所述二维图像的特征信息；根据所述特征信息，确定所述待测目标及所述待测目标的第一位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述空间模型的生成方式包括：选取车辆上一点作为中心点，将所述中心点预设范围内的空间均分为体积相同的体素，建立初始空间模型；根据所述体素与所述中心点之间的距离，调整所述体素的体积，使在预设方向上所述体素的体积随着所述体素与所述中心点之间的距离增大而增大，得到空间模型。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述体素在所述空间模型中的三维坐标映射到所述视觉传感器的像素坐标系，包括：获取所述视觉传感器的位置参数；根据所述位置参数，建立所述空间模型与所述视觉传感器的像素坐标系之间的坐标转换关系；根据所述坐标转换关系，将所述体素的三维坐标映射到所述像素坐标系。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征信息，确定所述待测目标及所述待测目标的第一位置信息，包括：根据所述体素的二维坐标对应的特征信息，确定所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈进，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：