电机控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供电机控制方法、装置、设备及存储介质，方法应用于多电机设备中的目标电机控制单元，所述多电机设备包括主控单元和多个电机控制单元，每个电机控制单元用于控制电机，所述多个电机控制单元通过光纤串联并与所述主控单元连接，包括：在通过光纤接收到所述主控单元发送的光纤数据帧的情况下，读取所述光纤数据帧中的模式码，所述模式码用于指示所述主控单元基于所述光纤数据帧控制的目标电机，所述光纤数据帧包括所述模式码和所述目标电机对应的控制数据；在根据所述模式码，确定所述目标电机为所述目标电机控制单元对应的电机的情况下，根据所述控制数据，控制所述目标电机。该技术方案可以提高抗干扰能力以及准确控制电机。控制电机。控制电机。

【技术实现步骤摘要】
电机控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及电机控制领域，尤其涉及电机控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在一些大型机电设备(如汽车)中，会利用多个电机驱动不同的部件运动，以使大型机电设备能够正常工作。
[0003]为了实现对大型机电设备中的多个电机进行控制，现有的电机控制方案如图1所示，主控单元通过控制器局域网(controller area network，CAN)总线与多个电机控制单元连接，多个电机控制单元分别用于控制多个电机，主控单元通过CAN总线向多个电机控制单元发送电机控制信号来控制多个电机。采用CAN总线传输电机控制信号易受电气环境干扰，抗干扰能力较差。

技术实现思路

[0004]本申请提供电机控制方法、装置、设备及存储介质，以解决采用CAN总线传输电机控制信号易受电气环境干扰的技术问题。
[0005]第一方面，提供一种电机控制方法，应用于多电机设备中的目标电机控制单元，所述多电机设备包括主控单元和多个电机控制单元，每个电机控制单元用于控制电机，所述多个电机控制单元通过光纤串联并与所述主控单元连接，所述目标电机控制单元为所述多个电机控制单元中的任意一个电机控制单元；
[0006]所述方法包括：
[0007]在通过光纤接收到所述主控单元发送的光纤数据帧的情况下，读取所述光纤数据帧中的模式码，所述模式码用于指示所述主控单元基于所述光纤数据帧控制的目标电机，所述光纤数据帧包括所述模式码和所述目标电机对应的控制数据；
[0008]在根据所述模式码，确定所述目标电机为所述目标电机控制单元对应的电机的情况下，根据所述控制数据，控制所述目标电机。
[0009]在该技术方案中，多电机设备中的多个电机控制单元通过光纤串联并与多电机设备中的主控单元连接，电机控制单元在接收到主控单元发送的光纤数据帧时，通过读取光纤数据帧中的模式码来判断主控单元发送的光纤数据帧中的控制数据是否用于控制电机控制单元对应的电机，在根据模式码确定控制数据是用于控制电机控制单元对应的电机的情况下，根据光纤数据帧中的控制数据控制电机。通过光纤来传输光纤数据帧，用于实现对电机的控制，能够实现数据帧的快速传输，从而可以提高电机控制速度，并且，还能提高抗干扰能力；通过在光纤数据帧中携带模式码用于指示需控制的目标电机，使得电机控制单元能够识别分辨光纤数据帧是否为用于控制自身对应的电机的光纤数据帧，从而能够准确处理光纤数据帧，达到准确控制电机的目的。
[0010]结合第一方面，所述多个电机控制单元的数量为N个，N为大于1的正整数；每个电机控制单元包括光纤数据接收模块和光纤数据发送模块，所述多个电机控制单元中的第1
个电机控制单元的光纤数据接收模块与所述主控单元连接，所述多个电机控制单元中的第i个电机控制单元的光纤数据发送模块与所述多个电机控制单元中的第(i+1)个电机控制单元的光纤数据接收模块连接，1≤i≤N
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1；所述方法还包括：在根据所述模式码，确定所述目标电机不为所述目标电机控制单元对应的电机的情况下，将所述光纤数据帧通过所述目标电机控制单元的光纤数据发送模块转发给所述多个电机控制单元中的所述目标电机控制单元的下一电机控制单元。当多个电机控制单元是基于上一电机控制单元的光纤数据发送模块连接下一电机控制单元的光纤数据接收模块的方式进行串联时，电机控制单元在根据模式码确定光纤数据帧不是控制自身对应的电机的光纤数据帧时，将光纤数据帧转发，能够确保光纤数据帧能被传输给对应的电机控制单元。
[0011]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，每个电机控制单元包括光纤数据接收模块和光纤数据发送模块，每个电机控制单元的光纤数据接收模块连接至同一光纤，每个电机控制单元的光纤发送模块连接至同一光纤；所述方法还包括：在根据所述模式码，确定所述目标电机不为所述目标电机控制单元对应的电机的情况下，忽略所述光纤数据帧。当多个电机控制单元是基于将所有电机控制单元的光纤数据接收模块通过同一光纤连接，以及将所有电机控制单元的光纤数据发送模块通过同一光纤连接的方式进行串联时，电机控制单元在根据模式码确定光纤数据帧不是控制自身对应的电机的光纤数据帧时，忽略光纤数据帧，能够实现对光纤数据帧的准确处理。
[0012]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述模式码还用于指示所述目标电机的电机控制方向；所述根据所述控制数据，控制所述目标电机，包括：根据所述控制数据，按所述电机控制方向控制所述目标电机的转向。模式码还用于指示电机控制方向，使得光纤数据帧中携带的信息足够丰富，从而能够准确控制电机。
[0013]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述模式码还用于指示所述目标电机对应的PID参数的数量；和/或所述模式码还用于指示所述控制数据中是否存在PID参数。模式码还用于指示电机的PID参数的数量以及控制数据中是否存在PID参数，使得光纤数据帧的信息丰富，从而能够更好地控制电机。
[0014]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述光纤数据帧还包括校验码；所述根据所述控制数据，控制所述目标电机，包括：根据所述校验码对所述光纤数据帧进行传输校验；在校验通过的情况下，根据所述控制数据，控制所述目标电机。通过在光纤数据帧中携带校验码，并根据校验码对光纤数据帧进行传输校验，在校验通过的情况下，才根据控制数据控制电机，能够确保控制数据传输无误，从而实现对电机的准确控制。
[0015]结合第一方面，所述光纤数据帧还包括帧头、帧数和控制数据长度，所述控制数据长度用于指示所述控制数据的长度。通过在光纤数据帧中携带帧头、帧数以及控制数据长度，能够使得光纤数据帧中的信息足够丰富。
[0016]第二方面，提供另一种电机控制方法，应用于多电机设备中的主控单元，所述多电机设备包括主控单元和多个电机控制单元，每个电机控制单元用于控制电机，所述多个电机控制单元通过光纤串联并与所述主控单元连接；
[0017]所述方法包括：
[0018]生成待控制的目标电机对应的控制数据和模式码，并根据所述控制数据和所述模式码生成光纤数据帧，所述光纤数据帧包括所述控制数据和所述模式码，所述模式码用于
指示所述目标电机；
[0019]将所述光纤数据帧通过光纤发送给所述多个电机控制单元。
[0020]在该技术方案中，多电机设备中的多个电机控制多电机设备中的多个电机控制单元通过光纤串联并与多电机设备中的主控单元连接，主控单元在生成待控制的目标电机对应的控制数据和模式码，并根据控制数据和模式码生成光纤数据帧后，通过光纤将光纤数据帧发送给多个电机控制单元。通过光纤来传输光纤数据帧，用于实现对电机的控制，能够实现数据帧的快速传输，从而可以提高电机控制速度，并且，还能提高抗干扰能力；通过在光纤数据帧中携带模式码用于指示需控制的目标电机，使得电机控制单元能够基于模式码识别分辨光纤数据帧是否为用于控制自身对应的电机的光纤数据帧，从而能够准确处理光纤数据帧，达到准确控制电机的目的。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机控制方法，其特征在于，应用于多电机设备中的目标电机控制单元，所述多电机设备包括主控单元和多个电机控制单元，每个电机控制单元用于控制电机，所述多个电机控制单元通过光纤串联并与所述主控单元连接，所述目标电机控制单元为所述多个电机控制单元中的任意一个电机控制单元；所述方法包括：在通过光纤接收到所述主控单元发送的光纤数据帧的情况下，读取所述光纤数据帧中的模式码，所述模式码用于指示所述主控单元基于所述光纤数据帧控制的目标电机，所述光纤数据帧包括所述模式码和所述目标电机对应的控制数据；在根据所述模式码，确定所述目标电机为所述目标电机控制单元对应的电机的情况下，根据所述控制数据，控制所述目标电机。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个电机控制单元的数量为N个，N为大于1的正整数；每个电机控制单元包括光纤数据接收模块和光纤数据发送模块，所述多个电机控制单元中的第1个电机控制单元的光纤数据接收模块与所述主控单元连接，所述多个电机控制单元中的第i个电机控制单元的光纤数据发送模块与所述多个电机控制单元中的第(i+1)个电机控制单元的光纤数据接收模块连接，1≤i≤N
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1；所述方法还包括：在根据所述模式码，确定所述目标电机不为所述目标电机控制单元对应的电机的情况下，将所述光纤数据帧通过所述目标电机控制单元的光纤数据发送模块转发给所述多个电机控制单元中的所述目标电机控制单元的下一电机控制单元。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个电机控制单元包括光纤数据接收模块和光纤数据发送模块，每个电机控制单元的光纤数据接收模块连接至同一光纤，每个电机控制单元的光纤发送模块连接至同一光纤；所述方法还包括：在根据所述模式码，确定所述目标电机不为所述目标电机控制单元对应的电机的情况下，忽略所述光纤数据帧。4.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，所述模式码还用于指示所述目标电机的电机控制方向；所述根据所述控制数据，控制所述目标电机，包括：根据所述控制数据，按所述电机控制方向控制所述目标电机的转向。5.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，所述模式码还用于指示所述目标电机对应的PID参数的数量；和/或所述模式码还用于指示所述控制数据中是否存在PID参数。6.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，所述光纤数据帧还包括校验码；所述根据所述控制数据，控制所述目标电机，包括：根据所述校验码对所述光纤数据帧进行传输校验；在校验通过的情况下，根据所述控制数据，控制所述目标电机。7.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，所述光纤数据帧还包括帧头、帧数和控制数据长度，所述控制数据长度用于指示所述控制数据的长度。8.一种电机控制方法，其特征在于，应用于多电机设备中的主控单元，所述多电机设备
包括主控单元和多个电机控制单元，每个电机控制单元用于控制电机，所述多个电机控制单元通过光纤串联并与所述主控单元连接；所述方法包括：生成待控制的目标电机对应的控制数据和模式码，并根据所述控制数据和所述模式码生成光纤数据帧，所述光纤数据帧包括所述控制数据和所述模式码，所述模...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢济键，黄奎霖，
申请(专利权)人：深圳市中科蓝讯科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：