本申请涉及一种无人公交系统控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：根据高精地图数据以及路线策划数据，获取无人公交车的运行轨迹数据；将所有处于待命状态下的无人公交车作为目标车辆，基于远程升级技术，将运行轨迹数据传输至目标车辆的车载终端；在目标车辆基于运行轨迹数据运行的情况下，通过传感器采集目标车辆周围的环境数据，以构建目标物列表；响应于用户的叫车操作，将用户的呼叫信息转化为标准协议格式，以作为用户需求数据；基于运行轨迹数据、目标物列表以及用户需求数据进行决策，获取控制指令，并基于控制指令，控制目标车辆执行相应的自动驾驶动作。采用本方法能够有效提高无人公交车的时效性。交车的时效性。交车的时效性。
【技术实现步骤摘要】
无人公交系统控制方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本申请涉及无人驾驶
，特别是涉及一种无人公交系统控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
[0002]随着社会经济的发展，人们的生活水平不断提高、出行方式日益多样化，需要经常在城镇之间通勤的人已经不再把城郊公交车作为主要的通勤方式，许多城郊公交路线的公交系统设置的人力资源往往会被浪费。因此，设计一款能够不依靠驾驶员独立运作的无人公交系统正在变得愈发重要。
[0003]传统的公交系统依靠在一个区域内设置一条固定的运行线路，在线路上设置若干个站点的方式来运转，以此保证整个公交系统运转的稳定性与准时性。但在通信技术日益进步的今天，这样的运转方式不够灵活便捷，无法满足乘客随叫随停的需求。
[0004]受限于传统公交系统的运转方式，现有的无人公交系统依然需要乘客前往固定的公交站点候车，无法为乘客提供远程预约、查找、呼叫无人公交车的服务，也无法根据道路情况实时更改运行线路，存在无人公交车时效性不高的缺陷。
技术实现思路
[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高无人公交车时效性的无人公交系统控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0006]第一方面，本申请提供了一种无人公交系统控制方法。所述方法包括：
[0007]根据高精地图数据以及路线策划数据，获取无人公交车的运行轨迹数据；
[0008]将所有处于待命状态下的无人公交车作为目标车辆，基于远程升级技术，将运行轨迹数据传输至目标车辆的车载终端；
[0009]在目标车辆基于运行轨迹数据运行的情况下，通过传感器采集目标车辆周围的环境数据，以构建目标物列表；
[0010]响应于用户的叫车操作，将用户的呼叫信息转化为标准协议格式，以作为用户需求数据；
[0011]基于运行轨迹数据、目标物列表以及用户需求数据进行决策，获取控制指令，并基于控制指令，控制目标车辆执行相应的自动驾驶动作。
[0012]在其中一个实施例中，高精地图数据至少包括：道路类型、路面缺陷情况、路面起伏情况、道路逻辑信息、道路两侧物体分布情况和交通标识；路线策划数据至少包括：路线需求调研报告和路线计划图；相应地，根据高精地图数据以及路线策划数据，获取无人公交车的运行轨迹数据，包括：
[0013]根据路线需求调研报告和路线计划图，确定无人公交车的目标运行区域；
[0014]根据目标运行区域内的道路类型、路面缺陷情况和路面起伏情况，绘制无人公交车运行轨迹的第一图层；
[0015]根据目标区域内的道路逻辑信息，绘制无人公交车运行轨迹的第二图层；
[0016]根据目标区域内的道路两侧物体分布情况和交通标识，绘制无人公交车运行轨迹的第三图层；
[0017]将第一图层、第二图层与第三图层从下至上依次进行叠加，作为无人公交车的运行轨迹数据。
[0018]在其中一个实施例中，通过传感器采集目标车辆周围的环境数据，并构建目标物列表，包括：
[0019]通过惯性导航、摄像头、激光雷达以及毫米波雷达分别采集目标车辆周围的环境数据，并对各自采集得到的环境数据进行预处理；
[0020]基于多传感器数据融合技术对预处理后的数据进行融合处理，输出目标车辆周围的目标物列表。
[0021]在其中一个实施例中，基于运行轨迹数据、目标物列表以及用户需求数据进行决策，获取控制指令，包括：
[0022]根据运行轨迹数据确定目标车辆的预定运行轨迹，根据目标物列表确定目标车辆的周围目标物信息，根据用户需求数据确定用户的呼叫请求坐标；
[0023]将预定运行轨迹、周围目标物信息、呼叫请求坐标作为约束条件，基于马尔科夫决策和排队理论生成决策对策；
[0024]基于决策对策生成控制指令。
[0025]在其中一个实施例中，上述无人公交系统控制方法还包括：
[0026]获取目标车辆的动作执行反馈结果，根据动作执行反馈结果实时监测目标车辆的运行状态，运行状态包括：载客数量、空座数量、预定运行轨迹和停靠位置；
[0027]基于目标车辆的运行状态，向用户推送目标车辆的当前运行状态消息。
[0028]在其中一个实施例中，动作执行反馈结果包括目标车辆在到达预定站点时的上下车人数反馈结果和目标车辆的电量状况反馈结果；获取目标车辆的动作执行反馈结果之后，还包括：
[0029]根据上下车人数反馈结果，控制车门的开合与车辆的起停；
[0030]根据电量状况反馈结果，控制目标车辆在转向行驶时的制动与加速。
[0031]第二方面，本申请还提供了一种无人公交系统控制装置。所述装置包括：
[0032]轨迹获取模块，用于根据高精地图数据以及路线策划数据，获取无人公交车的运行轨迹数据；
[0033]远程升级模块，用于将所有处于待命状态下的无人公交车作为目标车辆，基于远程升级技术，将运行轨迹数据传输至目标车辆的车载终端；
[0034]环境采集模块，用于在目标车辆基于运行轨迹数据运行的情况下，通过传感器采集目标车辆周围的环境数据，以构建目标物列表；
[0035]需求获取模块，用于响应于用户的叫车操作，将用户的呼叫信息转化为标准协议格式，以作为用户需求数据；
[0036]车辆控制模块，用于基于运行轨迹数据、目标物列表以及用户需求数据进行决策，获取控制指令，并基于控制指令，控制目标车辆执行相应的自动驾驶动作。
[0037]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理
器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0038]根据高精地图数据以及路线策划数据，获取无人公交车的运行轨迹数据；
[0039]将所有处于待命状态下的无人公交车作为目标车辆，基于远程升级技术，将运行轨迹数据传输至目标车辆的车载终端；
[0040]在目标车辆基于运行轨迹数据运行的情况下，通过传感器采集目标车辆周围的环境数据，以构建目标物列表；
[0041]响应于用户的叫车操作，将用户的呼叫信息转化为标准协议格式，以作为用户需求数据；
[0042]基于运行轨迹数据、目标物列表以及用户需求数据进行决策，获取控制指令，并基于控制指令，控制目标车辆执行相应的自动驾驶动作。
[0043]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0044]根据高精地图数据以及路线策划数据，获取无人公交车的运行轨迹数据；
[0045]将所有处于待命状态下的无人公交车作为目标车辆，基于远程升级技术，将运行轨迹数据传输至目标车辆的车载终端；
[0046]在目标车辆基于运行轨迹数据运行的情况下，通过传感器采集目标车辆周围的环境数据，以构建目标物列表；
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人公交系统控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据高精地图数据以及路线策划数据，获取无人公交车的运行轨迹数据；将所有处于待命状态下的无人公交车作为目标车辆，基于远程升级技术，将所述运行轨迹数据传输至所述目标车辆的车载终端；在所述目标车辆基于所述运行轨迹数据运行的情况下，通过传感器采集所述目标车辆周围的环境数据，以构建目标物列表；响应于用户的叫车操作，将用户的呼叫信息转化为标准协议格式，以作为用户需求数据；基于所述运行轨迹数据、所述目标物列表以及所述用户需求数据进行决策，获取控制指令，并基于所述控制指令，控制所述目标车辆执行相应的自动驾驶动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述高精地图数据至少包括：道路类型、路面缺陷情况、路面起伏情况、道路逻辑信息、道路两侧物体分布情况和交通标识；所述路线策划数据至少包括：路线需求调研报告和路线计划图；相应地，所述根据高精地图数据以及路线策划数据，获取无人公交车的运行轨迹数据，包括：根据所述路线需求调研报告和所述路线计划图，确定所述无人公交车的目标运行区域；根据所述目标运行区域内的道路类型、路面缺陷情况和路面起伏情况，绘制所述无人公交车运行轨迹的第一图层；根据所述目标区域内的道路逻辑信息，绘制所述无人公交车运行轨迹的第二图层；根据所述目标区域内的道路两侧物体分布情况和交通标识，绘制所述无人公交车运行轨迹的第三图层；将所述第一图层、所述第二图层与所述第三图层从下至上依次进行叠加，作为所述无人公交车的运行轨迹数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过传感器采集所述目标车辆周围的环境数据，并构建目标物列表，包括：通过惯性导航、摄像头、激光雷达以及毫米波雷达分别采集所述目标车辆周围的环境数据，并对各自采集得到的环境数据进行预处理；基于多传感器数据融合技术对所述预处理后的数据进行融合处理，输出所述目标车辆周围的目标物列表。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述运行轨迹数据、所述目标物列表以及所述用户需求数据进行决策，获取控制指令，包括：根据所述运行轨迹数据确定所述目标车辆的预定运行轨迹，根据所述目标物列表确定所述目标车辆的周围目标物信息，根据所述用户需求数据...
【专利技术属性】
技术研发人员：白宗昌，王猛，岳树坤，程传河，师帅，
申请(专利权)人：一汽解放汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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