激光雷达的外参标定方法、装置、设备、介质及产品制造方法及图纸

本申请提供一种激光雷达的外参标定方法、装置、设备、介质及产品，方法包括在车辆停放在轨道上的情况下，采集激光雷达坐标系下的第一点云数据；根据待优化外参，将第一点云数据转化为车辆坐标系下的第二点云数据；从第二点云数据中提取位于轨道的两侧钢轨平面的轨道特征点；根据轨道特征点，构建待优化外参的第一残差函数；基于第一残差函数，对待优化外参进行优化，得到激光雷达的目标外参。这样，将车辆停放在轨道上，从安装于车辆上的激光雷达采集到的点云数据中提取轨道特征点，基于轨道特征点设计残差优化求解得到激光雷达的目标外参，无需借助特定的标定装置或标定场景即可实现外参标定，降低了外参标定的局限性，适用性更广。广。广。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达的外参标定方法、装置、设备、介质及产品


[0001]本申请属于智能驾驶
，尤其涉及一种激光雷达的外参标定方法、装置、设备、介质及产品。

技术介绍

[0002]激光雷达传感器是智能驾驶领域十分重要的一类传感器，通常被安装在车辆的头顶部，并设计一定的安装角度来获取合理覆盖范围内的激光点云数据。激光雷达在安装过程中不可避免会引入细小误差，为保证激光雷达与车辆之间的相对位姿更符合结构设计位姿，激光雷达的外参标定至关重要。然而目前激光雷达的外参标定往往需要借助特定的标定装置或标定场景进行，具有一定局限性，导致适用性较差。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种激光雷达的外参标定方法、装置、设备、介质及产品，以解决激光雷达的外参标定方法适用性较差的技术问题。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种激光雷达的外参标定方法，包括：在车辆停放在轨道上的情况下，采集激光雷达坐标系下的第一点云数据；根据待优化外参，将第一点云数据转化为车辆坐标系下的第二点云数据；从第二点云数据中提取轨道特征点，轨道特征点包括位于轨道的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的外参标定方法，其特征在于，包括：在车辆停放在轨道上的情况下，采集激光雷达坐标系下的第一点云数据；根据待优化外参，将所述第一点云数据转化为车辆坐标系下的第二点云数据；从所述第二点云数据中提取轨道特征点，所述轨道特征点包括位于所述轨道的两侧钢轨平面的点云点；根据所述轨道特征点，构建所述待优化外参的第一残差函数；基于所述第一残差函数，对所述待优化外参进行优化，得到激光雷达的目标外参。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述轨道的单侧钢轨宽度大于或等于预设阈值的情况下，所述轨道特征点还包括位于所述轨道的两侧钢轨侧面的点云点，所述根据所述轨道特征点，构建所述待优化外参的第一残差函数，包括：根据所述两侧钢轨平面的点云点，构建所述待优化外参的第一残差函数；根据所述两侧钢轨侧面的点云点，构建所述待优化外参的第二残差函数；所述基于所述第一残差函数，对所述待优化外参进行优化，得到激光雷达的目标外参，包括：基于所述第一残差函数和所述第二残差函数，对所述待优化外参进行优化，得到激光雷达的目标外参。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一残差函数用于指示所述两侧钢轨平面的点云点至所述车辆的停放平面的距离，所述第二残差函数用于指示所述两侧钢轨侧面的点云点至所述车辆沿宽度方向的中心线截面的距离。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述车辆坐标系的坐标原点位于所述轨道的中心线上，X轴朝向所述车辆的行进方向，Y轴朝向所述车辆的宽度方向，且Z轴朝向所述车辆的高度方向；所述从所述第二点云数据中提取轨道特征点，包括：将所述第二点云数据中Y轴坐标值大于0的点云点确定为第三点云数据，并将Y轴坐标值小于0的点云点确定为第四点云数据；从所述第三点云数据中提取第一特征点和第二特征点，其中所述第一特征点为所述第三点云数据中位于所述轨道的钢轨平面的点云点，所述第二特征点为所述第三点云数据中位于所述轨道的钢轨侧面的点云点；从所述第四点云数据中提取第三特征点和第四特征点，其中所述第三特征点为所述第四点云数据中位于所述轨道的钢轨平面的点云点，所述第四特征点为所述第四点云数据中位于所述轨道的钢轨侧面的点云点；所述根据所述两侧钢轨平面的点云点，构建所述待优化外参的第一残差函数，包括：根据所述第一特征点和所述第三特征点，构建所述待优化外参的第一残差函数；所述根据所述两侧钢轨侧面的点云点，构建所述待优化外参的第二残差函数，包括：根据所述第二特征点和所述第四特征点，构建所述待优化外参的第二残差函数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述轨道的单侧钢轨宽度小于预设阈值的情况下，所述轨道特征点为位于所述轨道的两侧钢轨中心线上的点云点。6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷进，胡荣东，李敏，那森，万波，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：